Μια κύρια λειτουργία των περισσότερων ρομπότ είναι η κίνηση. Η επιλογή του τροχού που θα χρησιμοποιηθεί μπορεί να είναι μια κρίσιμη απόφαση και μπορεί να καθορίσει την επιτυχία του σχεδιασμού ενός ρομπότ. Υπάρχουν πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα με κάθε τύπο τροχού. Οι δύο κύριοι παράγοντες που πρέπει να ληφθούν υπόψη είναι η διάμετρος του τροχού (η απόσταση από ένα σημείο στη μία πλευρά του τροχού έως ένα σημείο ακριβώς απέναντι στην άλλη πλευρά) και η πρόσφυση του τροχού.
Σύγκριση ζαντών VEX EXP
Η διάμετρος ενός τροχού μπορεί να επηρεάσει διάφορους παράγοντες, όπως:
- Απόσταση ανά περιστροφή είναι η απόσταση που θα κυλήσει ένας τροχός με μία πλήρη περιστροφή, όπως φαίνεται στην παρακάτω κινούμενη εικόνα.
Το αποτύπωμα είναι η περιοχή που δημιουργείται μεταξύ των σημείων στα οποία οι εξωτερικοί τροχοί του ρομπότ αγγίζουν το έδαφος. Συνήθως, όσο μεγαλύτερο είναι το αποτύπωμα του ρομπότ, τόσο πιο σταθερό είναι και τόσο λιγότερο πιθανό είναι να ανατραπεί.
Η απόσταση από το έδαφος είναι το ύψος από το έδαφος έως τη χαμηλότερη κατασκευή στο ρομπότ. Όσο μεγαλύτερη είναι η απόσταση από το έδαφος, τόσο πιο εύκολο θα είναι για το ρομπότ να ξεπερνά εμπόδια.
Όσο μεγαλύτερη είναι η πρόσφυση ενός τροχού, τόσο πιο δυνατά μπορεί το ρομπότ να σπρώξει ή να τραβήξει και τόσο πιο εύκολα μπορεί να περάσει πάνω από εμπόδια. Ωστόσο, εάν ένας τροχός έχει υψηλό βαθμό πρόσφυσης, είναι πιο δύσκολο για το ρομπότ να στρίψει.
| Πλήμνη/Ελαστικό | Απόσταση ανά περιστροφή | Ιχνος | Απόσταση από το έδαφος | Ελξη |
|---|---|---|---|---|
| Τροχαλία 20 χιλιοστών / Ελαστικό 100 χιλιοστών |
100 χιλιοστά (3,94 ίντσες) |
Μεγάλο | Μικρό | Εκθεση |
| Μικρό τιμόνι τροχού/ ελαστικό 160mm |
160 χιλιοστά (6,30 ίντσες) |
Μέσον | Μέσον | Πολύ καλό |
| Μικρό τιμόνι τροχού / Ελαστικό 200mm |
200 χιλιοστά (7,87 ίντσες) |
Μέσον | Μέσον | Πολύ καλό |
| Μεγάλος τροχός/ Ελαστικό 250mm |
250 χιλιοστά (9,84 ίντσες) |
Μικρό | Μεγάλο | Πολύ καλό |
|
Πανκατευθυντικοί τροχοί 200 mm |
200 χιλιοστά (7,87 ίντσες) |
Μέσον | Μέσον | Καλός |
|
Ελαστικό μπαλονιού με διάμετρο βήματος 5x |
200 χιλιοστά |
Μέσον | Μέσον | Πολύ καλό |
| 2x Πλατύ Ελαστικό Μπαλονιού με Διάμετρο 3,5 Pitch (Τραπεζοειδές Πέλμα Εκτός Δρόμου) |
140 χιλιοστά (5,5 ίντσες) |
Μέσον | Μέσον | Πολύ καλό |
Τροχοί και πλήμνες VEX EXP
Τα κιτ VEX EXP διαθέτουν ελαστικό μπαλόνι 1,75 ίντσας, ελαστικό μπαλόνι 2,75 ίντσας, τροχό πανκατευθυντικού τύπου 3,25 ίντσας (δείτε παρακάτω για περισσότερες πληροφορίες) και αντιστατικό τροχό 3,25 ίντσας. Μερικά από αυτά, όπως τα ελαστικά μπαλονιών, αποτελούνται από έναν τροχό και έναν κεντρικό άξονα που πρέπει να συναρμολογηθούν.
| Ελαστικό μπαλόνι 1,75 ιντσών | Ελαστικό μπαλόνι 2,75 ιντσών | Τροχός πανκατευθυντικού τύπου 3,25 ιντσών | Αντιστατικός τροχός 3,25 ιντσών |
|
|
|
|
|
Πανκατευθυντικοί τροχοί 200 mm
| Πανκατευθυντικοί τροχοί 200 mm |
Οι πανκατευθυντικοί τροχοί 200 mm είναι ειδικοί τροχοί που διαθέτουν μια σειρά από διπλούς κυλίνδρους ευθυγραμμισμένους γύρω από την περιφέρεια του τροχού. Αυτό το χαρακτηριστικό επιτρέπει στους τροχούς να κυλούν προς τα εμπρός και προς τα πίσω, καθώς και από πλευρά σε πλευρά. Οι πανκατευθυντικοί τροχοί επιτρέπουν σε ένα ρομπότ να στρίβει πολύ πιο εύκολα από τα ελαστικά λόγω των κυλίνδρων.
Ένα άλλο πλεονέκτημα της χρήσης τροχών πανκατευθυντικής κίνησης είναι ότι επιτρέπουν πιο προηγμένα σχέδια συστήματος μετάδοσης κίνησης που μπορούν να κινούνται εμπρός/πίσω και από πλευρά σε πλευρά. Αυτό επιτυγχάνεται χρησιμοποιώντας ειδικούς προσανατολισμούς των πανκατευθυντικών τροχών. Όταν ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να κινηθεί με αυτόν τον τρόπο, ονομάζεται πανκατευθυντικό.