Κατανόηση Δεδομένων Αδρανειακού Αισθητήρα από τον Εγκέφαλο VEX IQ (2ης γενιάς) – Βάση γνώσεων

Το VEX IQ (2ης γενιάς) Brain διαθέτει ενσωματωμένο αδρανειακό αισθητήρα. Ο Αισθητήρας Αδράνειας αναφέρει δεδομένα σχετικά με την κατεύθυνση, την περιστροφή, τον προσανατολισμό και την επιτάχυνση στον πίνακα ελέγχου του αισθητήρα και στο VEXcode IQ. Αυτό το άρθρο θα εξετάσει τα δεδομένα που παρουσιάζονται στον πίνακα ελέγχου αισθητήρων.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με την πρόσβαση στον πίνακα ελέγχου αισθητήρων, ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο.

Εμφανίζεται η οθόνη εγκεφάλου με τον Πίνακα Ελέγχου Αδρανειακού Αισθητήρα ανοιχτό από το μενού Συσκευές. Εμφανίζονται οι ακόλουθες πληροφορίες αδρανειακού αισθητήρα: Κατεύθυνση, Περιστροφή, Κύλιση, Πρόσοψη, Εκτροπή, Βαθμονόμηση, Επιτάχυνση στους άξονες x, y και z και Ρυθμός περιστροφής στους άξονες x, y και z.

Επικεφαλίδα

Διάγραμμα του εγκεφάλου από πάνω προς τα κάτω με έναν κύκλο και μονάδες μοίρας που σημειώνονται γύρω του, υποδεικνύοντας ότι η κατεύθυνση του εγκεφάλου μπορεί να κυμαίνεται από 0 έως 359,99 μοίρες.

Η κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο εγκέφαλος και αναφέρεται σε στυλ πυξίδας χρησιμοποιώντας μοίρες από 0-359,99. Το σημείο 0 μπορεί να οριστεί χρησιμοποιώντας εντολές στο VEXcode IQ ή βαθμονομώντας το VEX IQ (2ης γενιάς) Brain. Αυτές οι πληροφορίες μπορούν επίσης να χρησιμοποιηθούν για να στρέψετε το ρομπότ σας προς μια συγκεκριμένη θέση όταν χρησιμοποιείτε σύστημα μετάδοσης κίνησης.

Εμφανίζεται η οθόνη εγκεφάλου με ανοιχτό τον Πίνακα ελέγχου αδρανειακού αισθητήρα και επισημασμένη την τιμή Επικεφαλίδα.

Στον πίνακα ελέγχου αισθητήρων στην οθόνη του Εγκεφάλου, η επικεφαλίδα είναι η πρώτη τιμή που αναφέρεται. Αν μετακινήσετε τον Εγκέφαλο ενώ βρίσκεστε σε αυτήν την οθόνη, θα δείτε τις τιμές να ενημερώνονται σε πραγματικό χρόνο.

Ο εγκέφαλος εμφανίζεται με ανοιχτό τον Πίνακα Ελέγχου Αδρανειακού Αισθητήρα και επισημασμένο το κουμπί Έλεγχος.

Αυτό ρυθμίζεται σε 0 μοίρες όταν ο εγκέφαλος είναι ενεργοποιημένος και ο αδρανειακός αισθητήρας βαθμονομείται. Αν θέλετε να επαναφέρετε την κατεύθυνση του εγκεφάλου σας, επιλέξτε το κουμπί ελέγχου στον εγκέφαλο. Αυτό θα επαναφέρει την κατεύθυνση και την περιστροφή στις 0 μοίρες και όλα τα δεδομένα στον πίνακα ελέγχου του αισθητήρα αδρανειακού αισθητήρα θα βασίζονται σε αυτήν τη νέα θέση εκκίνησης.

Μπλοκ VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	μετάδοσης κίνησης.στροφή_σε_επικεφαλίδα(90, ΜΟΙΡΕΣ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, μοίρες); }
Στο VEXcode IQ, μπλοκ [ heading],εντολή Python καιεντολή Cμπορούνχρησιμοποιηθούν για στρέψουν το ρομπότ σε μια συγκεκριμένη κατεύθυνση.

Μπλοκ VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	μετάδοσης κίνησης.set_heading(0, ΜΟΙΡΕΣ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, μοίρες); }
Όπως και με την επιλογήστον πίνακα ελέγχου αισθητήρων, η επικεφαλίδα μπορεί να οριστεί κατά την εκτέλεση του έργου χρησιμοποιώντας το [Ορισμός δίσκου],εντολή Python ή εντολή.

Περιστροφή

Εμφανίζεται η οθόνη εγκεφάλου με ανοιχτό τον Πίνακα Ελέγχου Αισθητήρα Αδράνειας και επισημασμένη την τιμή Περιστροφής. Η τιμή περιστροφής είναι -90,13.

Η περιστροφή αναφέρεται όταν το ρομπότ περιστρέφεται γύρω από τον κεντρικό άξονα του εγκεφάλου. Ο αριθμός των μοιρών που αναφέρεται στον πίνακα ελέγχου του αισθητήρα υποδεικνύει την κατεύθυνση της στροφής και την τιμή μοιρών των στροφών που έχει ολοκληρώσει ο εγκέφαλος από τη βαθμονόμηση. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, οι αριθμητικές τιμές δεν περιορίζονται στις 0-359,99 μοίρες. Το ρομπότ μπορεί να περιστρέφεται αριστερόστροφα για αρνητική τιμή ή δεξιόστροφα για θετική τιμή και θα συνεχίσει να αυξάνει την τιμή του βαθμού ώστε να ταιριάζει με τον αριθμό των περιστροφών που αναφέρει ο Αισθητήρας Αδράνειας εντός του Εγκεφάλου.

Εμφανίζεται η οθόνη εγκεφάλου με ανοιχτό τον Πίνακα Ελέγχου Αισθητήρα Αδράνειας και επισημασμένη την τιμή Περιστροφής. Η τιμή περιστροφής είναι 0,47.

Στον πίνακα ελέγχου αισθητήρων στην οθόνη του Εγκεφάλου, η περιστροφή είναι η δεύτερη τιμή που αναφέρεται. Αν περιστρέψετε τον Εγκέφαλο ενώ βρίσκεστε σε αυτήν την οθόνη, θα δείτε τις τιμές να ενημερώνονται σε πραγματικό χρόνο.

Αυτό ρυθμίζεται σε 0 μοίρες όταν ο εγκέφαλος είναι ενεργοποιημένος και ο αδρανειακός αισθητήρας βαθμονομείται. Αν θέλετε να επαναφέρετε την περιστροφή του ρομπότ σας, επιλέξτε το κουμπί ελέγχου στον εγκέφαλο. Αυτό θα επαναφέρει την κατεύθυνση και την περιστροφή στις 0 μοίρες και όλα τα δεδομένα στον πίνακα ελέγχου του αισθητήρα αδρανειακού αισθητήρα θα βασίζονται σε αυτήν τη νέα θέση εκκίνησης.

Μπλοκ VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	μετάδοσης κίνησης.στροφή_σε_περιστροφή(90, ΜΟΙΡΕΣ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, μοίρες); }
Στο VEXcode IQ, το μπλοκ [Turn to rotation], η εντολή turn_to_rotation Python και η εντολή turnToRotation C++ μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να περιστρέψετε το ρομπότ κατά έναν συγκεκριμένο αριθμό μοιρών.

Μπλοκ VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	σύστημα μετάδοσης κίνησης.set_rotation(0, ΜΟΙΡΕΣ)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, μοίρες); }
Όπως και με την επιλογή βαθμονόμησης στον πίνακα ελέγχου αισθητήρων, η τιμή περιστροφής μπορεί να οριστεί κατά την εκτέλεση του έργου χρησιμοποιώντας το [Ορισμός],εντολή Python ή εντολή.

Πίσσα, Κύλιση και Εκτροπή

Διάγραμμα ενός BaseBot με ένα καμπύλο βέλος που υποδεικνύει το βήμα του. Η κατεύθυνση κλίσης μπορεί να φανταστεί κανείς ως το ρομπότ που κοιτάζει πάνω ή κάτω.

Η κλίση, η κύλιση και η εκτροπή είναι η γωνία προσανατολισμού του εγκεφάλου κατά μήκος ενός συγκεκριμένου άξονα. Το βήμα αντιπροσωπεύει τον άξονα y και τη γωνία κλίσης του ρομπότ προς τα εμπρός και προς τα πίσω. Οι τιμές για την κλίση κυμαίνονται από -90 μοίρες έως 90 μοίρες.

Διάγραμμα ενός BaseBot με ένα καμπύλο βέλος που υποδεικνύει τη ζαριά του. Η κατεύθυνση κύλισης μπορεί να φανταστεί κανείς ως το ρομπότ να κυλάει στο πλάι.

Η κύλιση αντιπροσωπεύει τον άξονα x και τη γωνία κλίσης του ρομπότ αριστερά και δεξιά. Οι τιμές για το ρολό κυμαίνονται από -180 μοίρες έως 180 μοίρες.

Διάγραμμα ενός BaseBot με ένα καμπύλο βέλος που υποδεικνύει την εκτροπή του. Η κατεύθυνση εκτροπής μπορεί να φανταστεί κανείς ως το ρομπότ που κοιτάζει αριστερά και δεξιά.

Η εκτροπή αντιπροσωπεύει τον άξονα z και τη γωνιακή περιστροφή του ρομπότ. Οι τιμές για την εκτροπή κυμαίνονται από -180 μοίρες έως 180 μοίρες.

Εμφανίζεται η οθόνη εγκεφάλου με ανοιχτό τον Πίνακα ελέγχου αδρανειακού αισθητήρα και με επισημασμένες τις τιμές Roll (Κύλιση), Pitch (Πίσσα) και Yaw (Εκτροπή).

Η κλίση, η κύλιση και η εκτροπή εμφανίζονται στον πίνακα οργάνων των αισθητήρων, κάτω από την κατεύθυνση και την περιστροφή.

Στιγμιότυπο οθόνης της μικρογραφίας του έργου Pitch, Roll, Yaw.

Το παράδειγμα έργου Pitch, Roll, Yaw στο VEXcode IQ μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να δείξει πώς να ανιχνεύσετε τη γωνία προσανατολισμού του εγκεφάλου κατά μήκος των αξόνων y, x και z. Η λυχνία LED αφής θα ρυθμιστεί σε διαφορετικά χρώματα ανάλογα με το πώς αλλάζει η γωνία προσανατολισμού του εγκεφάλου για να υποδεικνύει την κλίση, την κύλιση και την εκτροπή.

Για πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο ανοίγματος ενός παραδείγματος έργου στο VEXcode IQ, ανατρέξτε σε ένα από τα ακόλουθα άρθρα.

Επιτάχυνση στους άξονες x, y και z

Εμφανίζεται η οθόνη εγκεφάλου με ανοιχτό τον Πίνακα Ελέγχου Αδρανειακού Αισθητήρα και με επισημασμένες τις τιμές Επιτάχυνσης στους άξονες x, y και z. Αυτές οι τιμές επισημαίνονται ως ax, ay και az στον Πίνακα Ελέγχου.

Η επιτάχυνση της διατομής στον πίνακα ελέγχου του αισθητήρα αναφέρει την τιμή επιτάχυνσης του αδρανειακού αισθητήρα κατά μήκος ενός καθορισμένου άξονα. Η επιτάχυνση κατά μήκος των αξόνων x, y και z εμφανίζεται στον πίνακα ελέγχου των αισθητήρων στα δεξιά χρησιμοποιώντας τις συντομογραφίες "ax", "ay" και "az". Κάθε ένα από αυτά αναφέρει ένα εύρος από -4,0 έως 4,0 Gs.

Ενώ ο εγκέφαλος ακουμπάει σε μια επιφάνεια, θα δείτε μια τιμή περίπου -1,0 Gs. Αυτό οφείλεται στη δύναμη της βαρύτητας στον εγκέφαλο ενώ βρίσκεται σε ηρεμία.

Στιγμιότυπο οθόνης της μικρογραφίας του έργου "Παράδειγμα ανίχνευσης επιτάχυνσης".

Το παράδειγμα έργου Ανίχνευσης Επιτάχυνσης στο VEXcode IQ μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να δείξει πώς να ανιχνεύσετε την επιτάχυνση του εγκεφάλου κατά μήκος των αξόνων x, y και z. Η λυχνία LED αφής θα εμφανίζει διαφορετικά χρώματα ανάλογα με τον άξονα κλίσης του εγκεφάλου.

Ρυθμός περιστροφής στους άξονες x, y και z

Εμφανίζεται η οθόνη εγκεφάλου με ανοιχτό τον Πίνακα Ελέγχου Αδρανειακού Αισθητήρα και με επισημασμένες τις τιμές Ρυθμού περιστροφής στους άξονες x, y και z. Αυτές οι τιμές επισημαίνονται ως gx, gy και gz στον Πίνακα Ελέγχου.

Ο γυροσκοπικός ρυθμός διατομής στον πίνακα ελέγχου του αισθητήρα αναφέρει την τιμή του ρυθμού περιστροφής του αδρανειακού αισθητήρα κατά μήκος ενός καθορισμένου άξονα. Ο ρυθμός περιστροφής κατά μήκος των αξόνων x, y και z εμφανίζεται στον πίνακα ελέγχου των αισθητήρων στα δεξιά χρησιμοποιώντας τις συντομογραφίες "gx", "gy" και "gz". Κάθε ένα από αυτά αναφέρει ένα εύρος από -1000,0 έως 1000,0 μοίρες ανά δευτερόλεπτο.

Μπλοκ VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(Τύπος Άξονα.XAXIS, Μονάδες Ταχύτητας.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
Στο VEXcode IQ, το (Gyro rate),εντολή Python καιεντολή C μπορούν χρησιμοποιηθούν για τηντου ρυθμού περιστροφήςσυγκεκριμένουενώ εκτελείται ένα έργο.