Έλεγχος πνευματικών συστημάτων χρησιμοποιώντας κουμπιά στο χειριστήριό σας – Βάση γνώσεων

Ο έλεγχος των πνευματικών συστημάτων με τον ελεγκτή V5 απαιτεί ένα προσαρμοσμένο έργο. Αυτό το άρθρο θα περιγράψει πώς να δημιουργήσετε ένα έργο VEXcode V5.

Διαμόρφωση του έργου σας

Γραμμή εργαλείων VEXcode V5 με το εικονίδιο Συσκευές επισημασμένο ανάμεσα στα εικονίδια του Προγράμματος Προβολής Κώδικα και της Κονσόλας Παρακολούθησης.

Επιλέξτε το κουμπί Συσκευές για να ανοίξετε το παράθυρο Συσκευές.

Μενού Συσκευών VEXcode V5 με το κουμπί Προσθήκη συσκευής που εμφανίζεται.

Επιλέξτε «Προσθήκη συσκευής».

Μενού Συσκευές VEXcode V5 αφού επιλεγεί το κουμπί Προσθήκη συσκευής. Η επιλογή Ελεγκτής επισημαίνεται.

Για να ξεκινήσετε το έργο VEXcode V5 για τον έλεγχο των πνευματικών σας συστημάτων, θα χρειαστεί να διαμορφώσετε δύο συσκευές.

Θα χρειαστεί να προσθέσετε τη συσκευή Ελεγκτή.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη διαμόρφωση μιας συσκευής Ελεγκτή, ανατρέξτε στο άρθρο Ρύθμιση παραμέτρων του Ελεγκτή V5 στο VEXcode V5 από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Επιλογή VEXcode V5 3-Wire όπως φαίνεται στο μενού Προσθήκη συσκευής. Επιλογή Ψηφιακής Έξοδου VEXcode V5 από τις συσκευές 3 καλωδίων, όπως φαίνεται στο μενού Προσθήκη Συσκευής.

Θα χρειαστεί επίσης να προσθέσετε την ψηφιακή έξοδο 3 καλωδίων της συσκευής.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη διαμόρφωση μιας συσκευής ψηφιακής εξόδου, ανατρέξτε στο άρθρο Διαμόρφωση συσκευών ψηφιακής εισόδου και εξόδου 3 καλωδίων στο VEXcode V5 από τη Βιβλιοθήκη VEX.

Ελέγξτε τον πνευματικό σας κύλινδρο με δύο κουμπιά ελέγχου

Υπάρχουν δύο συνήθως προτιμώμενες μέθοδοι που χρησιμοποιούν οι οδηγοί για τον έλεγχο των πνευματικών συστημάτων στο ρομπότ τους.

Ένας τρόπος είναι να χρησιμοποιήσετε δύο διαφορετικά κουμπιά στον ελεγκτή: ένα κουμπί για την επέκταση του πνευματικού κυλίνδρου και ένα κουμπί για την ανάσυρση του πνευματικού κυλίνδρου. Τα ακόλουθα μπορούν να προστεθούν στο έργο σας VEXcode V5 για τον έλεγχο του πνευματικού κυλίνδρου σας χρησιμοποιώντας 2 κουμπιά στον ελεγκτή.

VEXcode V5 Blocks Έργο που διαβάζει Όταν ξεκινήσει, ορίστε το DigitalOutA σε χαμηλό επίπεδο.

Από την εργαλειοθήκη αισθητήρων, προσθέστε ένα μπλοκ ψηφιακής εξόδου στο μπλοκ [όταν ξεκινήσει].

Το μπλοκ [set digital out] θα πρέπει να ρυθμιστεί σε 'low'. Αυτό θα διασφαλίσει ότι ο πνευματικός κύλινδρος σας θα ξεκινήσει το έργο πλήρως συμπτυσσόμενος.

VEXcode V5 Blocks Project που διαβάζει Όταν πατιέται το κουμπί L1 του Controller1. Το αναπτυσσόμενο μενού Κουμπί επισημαίνεται για να υποδείξει ότι μπορεί να επιλεγεί για περισσότερες επιλογές.

Από το πλαίσιο εργαλείων Συμβάντα, προσθέστε ένα μπλοκ [όταν πατηθεί το κουμπί του ελεγκτή].

Επιλέξτε το κουμπί του ελεγκτή που προτιμάτε να χρησιμοποιήσετε για να επεκτείνετε τον πνευματικό κύλινδρο.

Σε αυτό το παράδειγμα χρησιμοποιείται το κουμπί L1.

VEXcode V5 Blocks Project που διαβάζει Όταν πατηθεί το κουμπί L1 του Controller1, ορίστε το DigitalOutA σε υψηλό επίπεδο. Το αναπτυσσόμενο μενού ψηφιακής εξόδου επισημαίνεται για να υποδείξει ότι μπορεί να επιλεγεί και να τροποποιηθεί.

Προσθέστε ένα μπλοκ [set DigitalOut].

Επιλέξτε «υψηλή» για τη ρύθμιση ψηφιακής εξόδου.

Αυτό θα προκαλέσει την επέκταση του πνευματικού κυλίνδρου όταν πατηθεί το κουμπί L1 στον ελεγκτή.

VEXcode V5 Blocks Project που διαβάζει Όταν πατηθεί το κουμπί L2 του Controller1. Το αναπτυσσόμενο μενού Κουμπί επισημαίνεται για να υποδείξει ότι μπορεί να επιλεγεί για περισσότερες επιλογές.

Από το πλαίσιο εργαλείων Συμβάντα, προσθέστε ένα άλλο μπλοκ [όταν πατηθεί το κουμπί του ελεγκτή].

Επιλέξτε το κουμπί του ελεγκτή που προτιμάτε να χρησιμοποιήσετε για να ανασύρετε τον πνευματικό κύλινδρο.

Σε αυτό το παράδειγμα χρησιμοποιείται το κουμπί L2.

VEXcode V5 Blocks Project που διαβάζει Όταν πατηθεί το κουμπί L2 του Controller1, ορίστε το DigitalOutA σε χαμηλή τιμή.

Προσθέστε ένα μπλοκ [set DigitalOut].

Αφήστε την σε «χαμηλή» για τη ρύθμιση ψηφιακής εξόδου.

Αυτό θα προκαλέσει την ανάσυρση του πνευματικού κυλίνδρου όταν πατηθεί το κουμπί L2 στον ελεγκτή.

Αποθηκεύστε το έργο, κατεβάστε το στο V5 Robot Brain και εκτελέστε το έργο για να δοκιμάσετε τον έλεγχο του πνευματικού κυλίνδρου χρησιμοποιώντας τον ελεγκτή σας.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με την αποθήκευση, τη λήψη και την εκτέλεση έργων VEXcode V5, ανατρέξτε στην ενότητα Άνοιγμα και αποθήκευση έργων μπλοκ της Βιβλιοθήκης VEX.

Ελέγξτε τον πνευματικό σας κύλινδρο με ένα μόνο κουμπί ελέγχου

Μια άλλη προτιμώμενη μέθοδος που χρησιμοποιούν οι οδηγοί για τον έλεγχο των πνευματικών συστημάτων στο ρομπότ τους είναι η χρήση ενός μόνο κουμπιού: το κουμπί εκτείνει τον πνευματικό κύλινδρο όταν πατηθεί και στη συνέχεια τον ανασύρει όταν πατηθεί ξανά. Τα ακόλουθα μπορούν να προστεθούν στο έργο σας VEXcode V5 για τον έλεγχο του πνευματικού κυλίνδρου σας χρησιμοποιώντας ένα μόνο κουμπί στον ελεγκτή.

VEXcode V5 Blocks Έργο που διαβάζει Όταν ξεκινήσει, ορίστε το DigitalOutA σε χαμηλό επίπεδο.

Από την εργαλειοθήκη αισθητήρων, προσθέστε ένα μπλοκ ψηφιακής εξόδου στο μπλοκ [όταν ξεκινήσει].

VEXcode V5 με ανοιχτό το μενού Νέα Μεταβλητή για να δημιουργήσετε μια νέα λογική μεταβλητή.

Από την εργαλειοθήκη Μεταβλητές, επιλέξτε Δημιουργία Λογικής τιμής.

Για αυτό το παράδειγμα θα καλέσουμε τη λογική τιμή: digitaloutON.

VEXcode V5 Blocks Έργο που διαβάζει Όταν ξεκινήσει, ορίστε το DigitalOutA σε χαμηλό και, στη συνέχεια, ορίστε το digitaloutON σε true.

Προσθέστε ένα μπλοκ [set digitaloutON].

Αφήστε την Boolean τιμή στο <true>.

Από την εργαλειοθήκη Συμβάντων, προσθέστε ένα μπλοκ {όταν πατηθεί το κουμπί του Ελεγκτή}.

Επιλέξτε το κουμπί του ελεγκτή που προτιμάτε να χρησιμοποιήσετε για να επεκτείνετε τον πνευματικό κύλινδρο.

Σε αυτό το παράδειγμα χρησιμοποιείται το κουμπί L1.

VEXcode V5 Μπλοκ Έργο που διαβάζει Όταν πατηθεί το κουμπί L1 του Controller1, αν είναι κενό τότε, αλλιώς.

Από την εργαλειοθήκη ελέγχου, προσθέστε ένα μπλοκ [if then else]

VEXcode V5 Blocks Project που διαβάζει Όταν πατηθεί το κουμπί L1 του Controller1, εάν είναι ενεργοποιημένο το digitaloutON, τότε αλλιώς.

Προσθέστε μια λογική τιμή <digitaloutON> στο if.

VEXcode V5 Μπλοκ Έργο που διαβάζει Όταν πατηθεί το κουμπί L1 του Controller1, εάν το digitaloutON τότε ορίστε το DigitalOutA σε υψηλό επίπεδο, διαφορετικά.

Προσθέστε ένα μπλοκ [set DigitalOut] στο τμήμα 'then' του μπλοκ C.

Αλλάξτε το μπλοκ [set DigitalOut] σε 'high'.

VEXcode V5 Μπλοκάρει το έργο που διαβάζει Όταν πατηθεί το κουμπί L1 του Controller1, εάν το digitaloutON τότε ορίστε το DigitalOutA σε υψηλό επίπεδο, διαφορετικά ορίστε το DigitalOutA σε χαμηλό επίπεδο.

Προσθέστε ένα μπλοκ [set DigitalOut] στο τμήμα 'else' του μπλοκ C.

Αφήστε το μπλοκ [set DigitalOut] ως 'χαμηλό'.

VEXcode V5 Μπλοκάρει το έργο που διαβάζει Όταν πατηθεί το κουμπί L1 του Controller1, εάν το digitaloutON τότε ορίστε το DigitalOutA σε υψηλό και ορίστε το digitaloutON σε false, διαφορετικά ορίστε το DigitalOutA σε χαμηλό.

Προσθέστε ένα μπλοκ [set digitaloutON].

Αλλάξτε την Λογική τιμή σε <false>.

Αυτό θα αλλάξει την Boolean τιμή, έτσι ώστε την επόμενη φορά που θα πατηθεί το κουμπί L1, η συνθήκη να μεταβεί στο 'else' του μπλοκ ελέγχου C.

Προσθέστε ένα άλλο μπλοκ [set digitaloutON].

Αφήστε την Boolean τιμή ως <true>.

Αυτό θα αλλάξει την Boolean τιμή, έτσι ώστε την επόμενη φορά που θα πατηθεί το κουμπί L1, η συνθήκη θα μεταβεί στο 'then' του μπλοκ ελέγχου C.

Έργο μπλοκ VEXcode V5 με πρόσθετα μπλοκ αναμονής που διαβάζουν Όταν πατηθεί το κουμπί L1 του Controller1, εάν το digitaloutON τότε ορίστε το DigitalOutA σε υψηλό, ορίστε το digitaloutON σε false και, στη συνέχεια, περιμένετε 0,1 δευτερόλεπτα. Διαφορετικά, ορίστε την τιμή DigitalOutA σε χαμηλή, την τιμή digitaloutON σε true και, στη συνέχεια, περιμένετε 0,1 δευτερόλεπτα.

Από την εργαλειοθήκη ελέγχου, προσθέστε ένα μπλοκ [wait] και στις δύο ενότητες του μπλοκ C [if then else].

Αλλάξτε την τιμή σε (0,1) δευτερόλεπτα σε κάθε μπλοκ [wait].

Αυτό θα επιτρέψει ένα σύντομο χρονικό διάστημα ώστε η συνθήκη να ανιχνεύσει το πάτημα του κουμπιού.

Το κουμπί θα επεκτείνει τον πνευματικό κύλινδρο όταν πατηθεί και στη συνέχεια θα τον ανασύρει όταν πατηθεί ξανά.

Μικρογραφία έργου παραδείγματος προτύπου διαγωνισμού VEXcode V5.

Τα μπλοκ για τον έλεγχο των πνευματικών κυλίνδρων σας θα πρέπει να αναδημιουργηθούν σε ένα παράδειγμα έργου για το Πρότυπο Διαγωνισμού προτού το ρομπότ σας είναι έτοιμο για χρήση σε έναν διαγωνισμό που χρησιμοποιεί ένα σύστημα ελέγχου πεδίου.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με το πρότυπο διαγωνισμού, ανατρέξτε στο άρθρο Χρήση του προτύπου διαγωνισμού μπλοκ στο VEXcode V5 στη Βιβλιοθήκη VEX.

Αυτά τα έργα μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τον έλεγχο τόσο των πνευματικών κυλίνδρων απλής όσο και των διπλής ενέργειας. Εάν δύο πνευματικοί κύλινδροι είναι συνδεδεμένοι σε μια ηλεκτρομαγνητική βαλβίδα χρησιμοποιώντας ένα εξάρτημα "Τ", και οι δύο κύλινδροι θα ελέγχονται από το ίδιο σετ μπλοκ.

Σημείωση: Η θύρα 3 καλωδίων στο V5 Robot Brain θα επανέλθει σε θύρα ψηφιακής εισόδου όταν διακοπεί το έργο. Αυτό μπορεί, εάν υπάρχει επαρκής υπολειπόμενη πίεση αέρα, να προκαλέσει την έκταση του πνευματικού κυλίνδρου. Για να το αποφύγετε αυτό, απελευθερώστε την πίεση του αέρα είτε γυρίζοντας τη βαλβίδα δακτύλου στη θέση απενεργοποίησης είτε πιέζοντας τον πυρήνα της βαλβίδας ελαστικού Schrader πριν διακόψετε το έργο.