Ρύθμιση παραμέτρων του αισθητήρα GPS στο VEXcode V5

Για να χρησιμοποιήσετε τα δεδομένα από τον αισθητήρα Game Positioning System™ (GPS) σε ένα έργο, ο αισθητήρας πρέπει πρώτα να προστεθεί ως συσκευή στο VEXcode V5. Αυτό το άρθρο θα σας καθοδηγήσει στον τρόπο ρύθμισης παραμέτρων του αισθητήρα GPS στο VEXcode V5. Παρακολουθήστε το παρακάτω βίντεο για να μάθετε για τις έννοιες που καλύπτονται σε αυτό το άρθρο.

Προσθήκη συσκευής

Όταν ξεκινάτε τον προγραμματισμό με VEXcode V5, τα μπλοκ για τον Αισθητήρα GPS δεν θα εμφανίζονται στην Εργαλειοθήκη μέχρι να διαμορφωθεί. Για να διαμορφώσετε τον αισθητήρα GPS, προσθέστε τον ως συσκευή στο έργο σας.

Γραμμή εργαλείων VEXcode V5 με το εικονίδιο Συσκευές επισημασμένο ανάμεσα στα εικονίδια του Προγράμματος Προβολής Κώδικα και της Κονσόλας Εκτύπωσης.

Επιλέξτε το εικονίδιο Συσκευές.

Μενού Συσκευές VEXcode V5 με επισημασμένο το κουμπί Προσθήκη συσκευής.

Επιλέξτε Προσθήκη συσκευής.

Μενού Συσκευές VEXcode V5 αφού επιλεγεί το κουμπί Προσθήκη συσκευής. Η επιλογή GPS επισημαίνεται.

Επιλέξτε GPS.

Μενού συσκευών VEXcode V5 που εμφανίζει τις επιλογές Έξυπνης θύρας για τον αισθητήρα GPS. Σε αυτό το παράδειγμα, η Έξυπνη Θύρα με αριθμό 1 είναι επισημασμένη.

Επιλέξτε την Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο Αισθητήρας GPS στο V5 Robot Brain.

Μενού Συσκευών VEXcode V5 αφού επιλέξετε τις Έξυπνες Θύρες και εμφανιστεί η οθόνη Ρυθμίσεις GPS. Παρακάτω, το κουμπί "Τέλος" είναι επισημασμένο.

ΕπιλέξτεΟλοκληρώθηκεγια να προσθέσετε τον αισθητήρα GPS ως συσκευή χωρίς να ορίσετε τις μετατοπίσεις.

Για να μάθετε περισσότερα σχετικά με τις μετατοπίσεις αισθητήρων GPS, διαβάστε την παρακάτω ενότητα.

Μετατοπίσεις αισθητήρα GPS

Τι είναι μια μετατόπιση;

Στη διαμόρφωση, έχετε την επιλογή να προσθέσετε πληροφορίες μετατόπισης. Μια μετατόπιση είναι η διαφορά μεταξύ ενός σημείου αναφοράς στο ρομπότ και της θέσης του αισθητήρα GPS. Το σημείο αναφοράς είναι μια σημαντική τοποθεσία στο ρομπότ σας, όπως το κεντρικό σημείο στροφής ή ο βραχίονας του ρομπότ. Ας σκεφτούμε γιατί αυτό είναι σημαντικό. Τα παρακάτω παραδείγματα δείχνουν τον Axel, το Hero Bot για το παιχνίδι High Stakes του διαγωνισμού ρομποτικής VEX V5 (V5RC) 2024-2025.

Γιατί οι αντισταθμίσεις αποτελούν πολύτιμο εργαλείο;

Ο καθορισμός των μετατοπίσεων για το σημείο όπου βρίσκεται ο αισθητήρας GPS σε σχέση με το σημείο αναφοράς (το βραχίονα του Axel) σάς επιτρέπει να τοποθετήσετε το βραχίονα του Axel σε μια επιθυμητή θέση, αντί για το πίσω μέρος του ρομπότ. Το VEXcode χρησιμοποιεί τις πληροφορίες μετατόπισης για να μετατρέψει τα δεδομένα από τον αισθητήρα GPS σε τιμές που αντιστοιχούν στο σημείο αναφοράς στο έργο σας.

Οι μετατοπίσεις σάς επιτρέπουν να χρησιμοποιείτε την προτεινόμενη τοποθέτηση του αισθητήρα GPS (στο πίσω μέρος και στραμμένο προς τα πίσω από το ρομπότ) για να λαμβάνετε τα πιο ακριβή δεδομένα από τον αισθητήρα, ενώ πλοηγείστε με βάση μια χρήσιμη τοποθεσία για το ρομπότ και το έργο σας.

Ανάλογα με το σημείο αναφοράς σας και τη θέση του αισθητήρα GPS στο ρομπότ σας, ο αισθητήρας μπορεί να είναι μετατοπισμένος κατά μήκος του άξονα Χ ή/και του άξονα Υ.

Μια κάτοψη του ρομπότ Axel. Ένα πράσινο πλαίσιο επισημαίνει τον αισθητήρα GPS στο πίσω δεξί τμήμα του ρομπότ. Μια κυκλική κουκκίδα βρίσκεται στο μπροστινό μέρος του ρομπότ, στην κορυφή του βραχίονα του ρομπότ.

Σε αυτήν την εικόνα του Axel, ο αισθητήρας GPS βρίσκεται στην πίσω δεξιά πλευρά του ρομπότ (επισημαίνεται με ένα πράσινο πλαίσιο). Ένα παράδειγμα σημείου αναφοράς φαίνεται εδώ, στο χέρι του Άξελ, επισημασμένο με μια πράσινη κουκκίδα.

Μια κάτοψη του ρομπότ Axel σε ένα πεδίο παιχνιδιού. Ο αισθητήρας είναι στραμμένος πίσω από το ρομπότ, κάτι που υποδεικνύεται με ένα συμπαγές πράσινο βέλος. Το σημείο αναφοράς για το ρομπότ βρίσκεται στην αντίθετη πλευρά, η οποία αντιπροσωπεύεται από ένα διακεκομμένο πράσινο βέλος.

Είναι επίσης σημαντικό να λάβετε υπόψη τη γωνία του οπτικού πεδίου του αισθητήρα GPS σε σχέση με το σημείο αναφοράς.

Χρησιμοποιώντας τη συνιστώμενη θέση για τον αισθητήρα GPS, ο αισθητήρας θα είναι στραμμένος πίσω από τον Axel, όπως φαίνεται εδώ με ένα πράσινο βέλος.

Το σημείο αναφοράς, ωστόσο, ευθυγραμμίζεται με το μπροστινό μέρος του ρομπότ, στραμμένο προς την αντίθετη κατεύθυνση. Ο αισθητήρας GPS έχει επίσης μια μετατόπιση γωνίας.

Μέτρηση των μετατοπίσεων X και Y

Προσθέτοντας την μετατόπιση στη διαμόρφωσή σας, οι τιμές του αισθητήρα GPS που χρησιμοποιούνται στο έργο VEXcode V5 θα προσαρμοστούν αυτόματα ώστε να αντικατοπτρίζουν την μετατόπιση και τη θέση του επιθυμητού σημείου αναφοράς του ρομπότ στο Πεδίο.

Ο αισθητήρας GPS μπορεί να μετατοπιστεί κατά μήκος του άξονα x ή/και του άξονα y, ανάλογα με τη θέση τοποθέτησης του αισθητήρα στο ρομπότ σας.

Στο παράδειγμα του Axel, ο αισθητήρας GPS βρίσκεται πίσω και δεξιά από το σημείο αναφοράς στον βραχίονα του ρομπότ.

Η ίδια εικόνα από πάνω προς τα κάτω του ρομπότ Axel. Ένα μπλε βέλος του άξονα Y κινείται κατά μήκος του άξονα Y προς το πίσω μέρος του ρομπότ. Ένα κόκκινο βέλος στον άξονα Χ δείχνει δεξιά προς το κέντρο του επισημασμένου αισθητήρα GPS.

Αυτό σημαίνει ότι ο αισθητήρας είναι μετατοπισμένος τόσο κατά μήκος του άξονα Χ (φαίνεται με το κόκκινο βέλος) όσο και κατά μήκος του άξονα Υ (φαίνεται με το μπλε βέλος).

Η ίδια κάτοψη του ρομπότ Axel. Μια διακεκομμένη γραμμή υποδεικνύει τη θέση X του επισημασμένου αισθητήρα GPS. Μια ετικέτα δείχνει τη θέση της διακεκομμένης γραμμής στον άξονα Χ να είναι 50 mm.

Μετατόπιση X

Στο Axel, ο αισθητήρας GPS είναι τοποθετημένος περίπου 50 mm στον θετικό άξονα x σε σχέση με το σημείο αναφοράς στον βραχίονα του ρομπότ.

Η μετατόπιση X είναι τότε 50 mm.

Η ίδια κάτοψη του ρομπότ Axel. Μια διακεκομμένη γραμμή υποδεικνύει τη θέση Y του επισημασμένου αισθητήρα GPS. Μια ετικέτα δείχνει τη θέση του αισθητήρα GPS στον άξονα Y ως -320 mm.

Μετατόπιση Y

Στο Axel, ο αισθητήρας GPS είναι τοποθετημένος περίπου 320 mm στον αρνητικό άξονα y σε σχέση με το σημείο αναφοράς στον βραχίονα του ρομπότ.

Η μετατόπιση Y είναι τότε –320 mm.

Μέτρηση μετατόπισης γωνίας

Η κάτοψη του ρομπότ Axel στη μέση ενός κύκλου που δείχνει ένα 0 μπροστά από το ρομπότ, ένα 90 στα δεξιά του, ένα 180 πίσω του και ένα 270 στα αριστερά του. Ο αισθητήρας GPS επισημαίνεται με ένα πράσινο πλαίσιο με ένα βέλος που δείχνει προς το 180. Υπάρχει ένας πράσινος κύκλος πάνω από το βραχίονα του ρομπότ και ένα βέλος που δείχνει προς το 0.

Ο αισθητήρας GPS αναφέρει επίσης τιμές κατεύθυνσης. Ωστόσο, ο αισθητήρας GPS είναι στραμμένος προς την αντίθετη κατεύθυνση από την μπροστινή κατεύθυνση του ρομπότ. Αυτό σημαίνει ότι οι τιμές κατεύθυνσης θα είναι αντίθετες από εκείνες του σημείου αναφοράς, το οποίο είναι στραμμένο προς τα εμπρός στο ρομπότ.

Για να ευθυγραμμίσετε την κατεύθυνση του αισθητήρα GPS με την κατεύθυνση προς τα εμπρός του σημείου αναφοράς στο ρομπότ, μπορείτε να ορίσετε τη Μετατόπιση γωνίας.

Στο Axel, η μετατόπιση γωνίας θα είναι 180º.

Σημείωση: Με βάση τη συνιστώμενη τοποθέτηση του αισθητήρα GPS, από προεπιλογή, η διαμόρφωση θα ορίσει τη Μετατόπιση γωνίας σε 180º.

Εισαγωγή μετατοπίσεων στη διαμόρφωση

Παράθυρο Συσκευές VEXcode V5 με τις Ρυθμίσεις GPS που εμφανίζονται. Οι επιλογές Μετατόπιση X, Μετατόπιση Y και Μετατόπιση γωνίας είναι επισημασμένες. Υπάρχει ένα διάγραμμα του αισθητήρα GPS σε ένα παράδειγμα ρομπότ στα δεξιά για να βοηθήσει στην οπτικοποίηση αυτών των τιμών.

Υπάρχουν επιλογές για να αλλάξετε τις μετατοπίσεις X, Y και γωνίας.

Μετατοπίσεις X και Y

Η μετατόπιση X θα οριστεί στα 50 mm στη διαμόρφωση, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Όταν αλλάξει η τιμή μετατόπισης, η γραφική θέση του αισθητήρα GPS στο εικονίδιο του ρομπότ στα δεξιά προσαρμόζεται ανάλογα. (Σημειώστε ότι η γραφική θέση είναι μόνο μια απεικόνιση και δεν είναι σε κάποια συγκεκριμένη κλίμακα.)

Η μετατόπιση Y θα οριστεί σε –320 mm, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Μετατόπιση γωνίας

Παράθυρο Συσκευές VEXcode V5 με τις Ρυθμίσεις GPS που εμφανίζονται. Η επιλογή Μετατόπιση γωνίας είναι επισημασμένη και σε αυτό το παράδειγμα έχει οριστεί σε 180 μοίρες.

Από προεπιλογή, η Μετατόπιση γωνίας στη διαμόρφωση έχει οριστεί σε 180º, με βάση τον συνιστώμενο προσανατολισμό του αισθητήρα GPS. Αυτό σημαίνει ότι οι αναφερόμενες κατευθύνσεις του αισθητήρα GPS στο VEXcode θα ευθυγραμμίζονται με την κατεύθυνση του ρομπότ.

Μια κίτρινη επισήμανση εμφανίζεται στο εικονίδιο του ρομπότ στη διαμόρφωση, για να απεικονίσει το οπτικό πεδίο και να δείξει τον προσανατολισμό του αισθητήρα. Όταν αλλάζει η τιμή μετατόπισης γωνίας, η θέση του GPS και το οπτικό πεδίο στο εικονίδιο του ρομπότ στα δεξιά μετακινούνται ανάλογα. Αυτό το βίντεο δείχνει την αλλαγή της γωνίας μετατόπισης. (Σημειώστε ότι η γραφική θέση είναι μόνο μια απεικόνιση και δεν είναι σε κάποια συγκεκριμένη κλίμακα.)

Σημειώστε τη θέση GPS στη διαμόρφωση

Παρατηρήστε ότι η θέση του GPS στο εικονίδιο του ρομπότ στη διαμόρφωση ευθυγραμμίζεται με τη θέση του αισθητήρα GPS στο φυσικό ρομπότ.

Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε αυτήν τη γραφική αναπαράσταση για να βεβαιωθείτε ότι οι μετατοπίσεις σας έχουν εισαχθεί σωστά. Η θέση GPS θα πρέπει να ταιριάζει με αυτήν τη θέση στο ρομπότ σας.

Μενού Συσκευών VEXcode V5 με την οθόνη Ρυθμίσεις GPS. Παρακάτω, το κουμπί "Τέλος" είναι επισημασμένο.

Μόλις εισαχθούν οι τιμές X, Y και Angle Offset με βάση την τοποθεσία του αισθητήρα GPS σας, επιλέξτε Ολοκληρώθηκε για να αποθηκεύσετε τη διαμόρφωση.

Εντολές ανίχνευσης GPS στο VEXcode

Μόλις ρυθμιστεί ο αισθητήρας GPS, οι εντολές ανίχνευσης GPS θα εμφανιστούν στην εργαλειοθήκη στο VEXcode V5. Μπορείτε να μάθετε για όλες τις εντολές ανίχνευσης GPS στο VEXcode V5 με το VEX API. Επιλέξτε τον παρακάτω σύνδεσμο για να αποκτήσετε πρόσβαση στις εντολές GPS Sensing για την προτιμώμενη μέθοδο κωδικοποίησης.

Για να μάθετε περισσότερα σχετικά με τα δεδομένα που αναφέρει ο αισθητήρας GPS και πώς αυτά σχετίζονται με τη θέση του ρομπότ στο Πεδίο, δείτε αυτό το άρθρο.