Χρήση του βοηθητικού προγράμματος Vision με τον αισθητήρα όρασης – Βάση γνώσεων

Ο αισθητήρας όρασης επιτρέπει στο ρομπότ σας να ανιχνεύει και να ανταποκρίνεται σε χρώματα στο περιβάλλον του. Χρησιμοποιώντας μια ενσωματωμένη κάμερα και ενσωματωμένη επεξεργασία, ο αισθητήρας όρασης μπορεί να αναγνωρίσει και να παρακολουθήσει τις Χρωματικές Υπογραφές, οι οποίες είναι συγκεκριμένα χρώματα που διαμορφώνετε για το έργο σας.

Μόλις διαμορφωθούν οι Χρωματικές Υπογραφές, ο αισθητήρας μπορεί να αναφέρει πληροφορίες όπως η τοποθεσία, το μέγεθος και ο αριθμός των αντίστοιχων αντικειμένων εντός του οπτικού του πεδίου.

Σημαντικό:Ο αισθητήρας όρασης μπορεί να εάν έχετε σύνδεση στο διαδίκτυο.

Σύνδεση με το βοηθητικό πρόγραμμα Vision

Το μενού Συσκευές στο VEXcode EXP εμφανίζει ένα πλέγμα εικονιδίων που αντιπροσωπεύουν τις διαθέσιμες συσκευές. Το εικονίδιο του αισθητήρα όρασης επισημαίνεται με λευκό περίγραμμα.

Για να ξεκινήσετε τη διαμόρφωση του αισθητήρα όρασης, προσθέστε τον πρώτα ως συσκευή στο παράθυρο Συσκευές.

Επιλέξτε Ανοίξτε το Βοηθητικό πρόγραμμα για να ξεκινήσετε τη ρύθμιση παραμέτρων των Χρωματικών Υπογραφών.

Η διεπαφή του βοηθητικού προγράμματος Vision Sensor Utility εμφανίζει ένα πλέγμα από πολύχρωμα τετράγωνα βαθμονόμησης στα αριστερά και μια λίστα με υποδοχές υπογραφής στα δεξιά, με τις ετικέτες SIG_1 έως SIG_7. Κάθε υπογραφή έχει κουμπιά για Ορισμό και Διαγραφή. Το ρυθμιστικό φωτεινότητας στο επάνω μέρος έχει οριστεί σε 50. Ένα κουμπί Αντιγραφή διαμόρφωσης εμφανίζεται στο κάτω μέρος.

Επιλέξτε το εικονίδιο της κάμερας στην επάνω αριστερή γωνία του παραθύρου για να συνδέσετε τον αισθητήρα όρασης.

Κοντινό πλάνο του πίσω μέρους ενός αισθητήρα όρασης VEX που δείχνει τις θύρες του. Η θύρα USB βρίσκεται στα αριστερά και φωτίζεται με κίτρινο φως, υποδεικνύοντας ότι ο αισθητήρας είναι συνδεδεμένος. Ο αισθητήρας διαθέτει επίσης δύο άλλες θύρες για σύνδεση με τον εγκέφαλο V5.

Συνδέστε τον αισθητήρα όρασης στον υπολογιστή σας χρησιμοποιώντας τη θύρα USB-C.

Μια προτροπή προγράμματος περιήγησης από το vision.vexcode.cloud που ζητά σύνδεση με έναν αισθητήρα όρασης. Το όνομα της συσκευής Vision Sensor επισημαίνεται σε ένα μπλε πλαίσιο επιλογής. Τα κουμπιά με τις ετικέτες Σύνδεση και Ακύρωση εμφανίζονται στο κάτω μέρος της προτροπής.

Χρησιμοποιώντας το παράθυρο διαλόγου της συσκευής σας, επιλέξτε τον Αισθητήρα Όρασης. Μια διεπαφή των Windows εμφανίζεται εδώ για αναφορά.

Σημείωση: Ο αισθητήρας όρασης δεν μπορεί να διαμορφωθεί με το βοηθητικό πρόγραμμα όρασης ενώ είναι συνδεδεμένος στο EXP Brain.

Η ζωντανή προεπισκόπηση από το Vision Sensor Utility που δείχνει έναν κόκκινο κύβο στο κέντρο ενός λευκού χώρου βαθμονόμησης. Η διεπαφή εμφανίζει ένα ρυθμιστικό Φωτεινότητας ρυθμισμένο στο 50 στο επάνω μέρος και στοιχεία ελέγχου διαμόρφωσης για SIG_1 έως SIG_7 στη δεξιά πλευρά. Το κουμπί «Εκκαθάριση όλων» εμφανίζεται κάτω από τις υποδοχές υπογραφής.

Μόλις συνδεθεί, ο αισθητήρας όρασης θα εμφανίσει μια φωτογραφία που τραβήχτηκε όταν ήταν συνδεδεμένος και το εικονίδιο της κάμερας επάνω δεξιά θα γίνει πράσινο.

Ρύθμιση παραμέτρων χρωματικής υπογραφής

Το Vision Utility με το εικονίδιο της Κάμερας στην επάνω αριστερή γωνία επισημασμένο.

Για να ενημερώσετε την εικόνα που εμφανίζεται στο Vision Utility, επιλέξτε το πράσινο εικονίδιο κάμερας.

Χαμηλή φωτεινότητα

Το Vision Utility εμφανίζει έναν κόκκινο κύβο με φωτεινότητα ρυθμισμένη στο 10. Η σκηνή είναι πολύ θολή και είναι δύσκολο να καταλάβει κανείς τι χρώμα είναι ο κύβος.

Υψηλή φωτεινότητα

Το Vision Utility εμφανίζει έναν κόκκινο κύβο με φωτεινότητα ρυθμισμένη στο 150. Η σκηνή είναι πολύ πιο φωτεινή και ο κύβος είναι καθαρά κόκκινος.

Για να αλλάξετε τη φωτεινότητα των φωτογραφιών που λαμβάνονται από τον Αισθητήρα Όρασης, χρησιμοποιήστε το ρυθμιστικό Φωτεινότητα στο επάνω μέρος του Βοηθητικού Προγράμματος Όρασης.

Τοποθετήστε τον κέρσορα του ποντικιού πάνω από το αντικείμενο με το ίδιο χρώμα και, στη συνέχεια, επιλέξτε και σύρετέ το κατά μήκος του επιθυμητού χρώματος για να το διαμορφώσετε, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι παραμένετε εντός των ορίων των χρωμάτων που θέλετε να επιλέξετε. Διαφορετικά, ενδέχεται να εντοπίσετε κατά λάθος χρώματα από το φόντο, τα οποία μπορούν να επηρεάσουν αρνητικά την ανίχνευση του αισθητήρα όρασης.

Το βοηθητικό πρόγραμμα αισθητήρα όρασης με επισημασμένο το κουμπί SIG_1 Set, που υποδεικνύει ότι χρησιμοποιείται για εκπαίδευση υπογραφών.

Το κουμπί Ορισμός θα γίνει πράσινο. Επιλέξτε το για να αποθηκεύσετε το χρώμα.

Η προεπισκόπηση του αισθητήρα όρασης δείχνει έναν κόκκινο κύβο που παρακολουθείται. Ένα λευκό πλαίσιο οριοθέτησης και μια επικάλυψη σταυρονήματος περιβάλλουν το αντικείμενο, με την ένδειξη RED_BOX. Οι συντεταγμένες CX 147, CY 142, πλάτος 94 και ύψος 96 εμφανίζονται με λευκό κείμενο πάνω από το αντικείμενο. Στα δεξιά, η υπογραφή RED_BOX παρατίθεται και επιλέγεται μεταξύ άλλων καταχωρίσεων SIG.

Όταν οριστεί μια Υπογραφή Χρώματος, θα εμφανιστεί ένα πλαίσιο οριοθέτησης γύρω από οποιαδήποτε χρώματα ταιριάζουν με αυτήν την υπογραφή. Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τις ιδιότητες ενός αντικειμένου και τον τρόπο σύνταξης κώδικα με αυτές, μεταβείτε στον ιστότοπο αναφοράς EXP API.

Μπορείτε επίσης να μετονομάσετε την Υπογραφή Χρώματος κάνοντας κλικ στο όνομα (από προεπιλογή το πρώτο όνομα είναι SIG_1). Η επιλογή εκτός του πεδίου κειμένου θα αποθηκεύσει το όνομα.

Επιλέξτε το εικονίδιο βέλους δίπλα σε μια Υπογραφή Χρώματος για να προσαρμόσετε την ανοχή της, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Η αύξηση της ανοχής επιτρέπει την αναγνώριση ενός ευρύτερου φάσματος παρόμοιων αποχρώσεων ως της ίδιας Χρωματικής Υπογραφής, κάτι που είναι χρήσιμο σε περιπτώσεις με ασυνεπή φωτισμό—όπως σκιές ή λάμψη. Η μείωση της ανοχής καθιστά τον αισθητήρα πιο επιλεκτικό, αναγνωρίζοντας μόνο χρώματα πολύ κοντά στην αρχική υπογραφή.

Διαμόρφωση κωδικού χρώματος

Ένας χρωματικός κώδικας είναι ένας συνδυασμός χρωματικών υπογραφών που σχηματίζουν ένα οριζόντιο μοτίβο. Μόλις διαμορφώσετε τις υπογραφές χρωμάτων, επιλέξτε την καρτέλα Κώδικες για να ξεκινήσετε τη διαμόρφωση των κωδικών χρωμάτων.

Η καρτέλα Κωδικοί είναι πλέον ενεργή. Οι ίδιοι κόκκινοι και μπλε κύβοι ανιχνεύονται στα αριστερά, με ετικέτες RED_BOX και BLUE_BOX. Στο δεξί πλαίσιο, η επάνω σειρά εμφανίζει έναν ομαδοποιημένο κώδικα και με τα δύο ονόματα: RED_BOX, BLUE_BOX.

Στο δεξιό πλαίσιο κειμένου, εισαγάγετε τα ονόματα των χρωματικών υπογραφών που θα συμπεριληφθούν στον κωδικό χρώματος, με τη σειρά και διαχωρισμένα με κόμματα.

Για παράδειγμα, για να δημιουργήσετε ένα μοτίβο με κόκκινο ακολουθούμενο από μπλε, εισαγάγετε RED_BOX,BLUE_BOX. Για να δημιουργήσετε ένα μοτίβο με μπλε ακολουθούμενο από κόκκινο, εισαγάγετε ΜΠΛΕ_ΚΟΥΤΙ, ΚΟΚΚΙΝΟ_ΚΟΥΤΙ.

Η προεπισκόπηση του Αισθητήρα Όρασης δείχνει ξανά τους κόκκινους και μπλε κύβους δίπλα-δίπλα. Μια προσαρμοσμένη ετικέτα, BOX_CODE, εμφανίζεται στη λίστα κωδικών, ομαδοποιώντας τα RED_BOX και BLUE_BOX σε μία καταχώρηση. Η ομαδοποιημένη καταχώρηση εμφανίζεται στην ίδια γραμμή με τα ονόματα των κύβων.

Μετονομάστε την Υπογραφή Χρώματος κάνοντας κλικ μέσα στο αριστερό πεδίο κειμένου.

Μόλις αποθηκευτεί ένα όνομα για τον νέο κωδικό χρώματος, αυτό θα εμφανιστεί στην οθόνη.

Οι χρωματικοί κώδικες έχουν μια μοναδική ιδιότητα που μπορεί να χρησιμοποιηθεί με τα αντικείμενά τους, η οποία ονομάζεται "Γωνία". Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με αυτήν την ιδιότητα, επισκεφθείτε τον ιστότοπο αναφοράς EXP API.

Αποθήκευση της διαμόρφωσης του αισθητήρα όρασης

Μόλις οριστούν όλες οι υπογραφές χρωμάτων και οι κωδικοί χρωμάτων, επιλέξτε Αντιγραφή διαμόρφωσης και επιστρέψτε στο VEXcode.

Η οθόνη Ρυθμίσεις αισθητήρα όρασης με ένα μπλε κουμπί που είναι επισημασμένο και έχει την ένδειξη Επικόλληση διαμόρφωσης.

Μέσα στο VEXcode, επιλέξτε Επικόλληση διαμόρφωσης.

Η ίδια οθόνη ρυθμίσεων αισθητήρα όρασης, τώρα με το JSON διαμόρφωσης επικολλημένο στο πεδίο κειμένου. Το JSON περιλαμβάνει παραμέτρους φωτεινότητας και υπογραφής RED_BOX. Το κουμπί "Τέλος" κάτω δεξιά είναι επισημασμένο, υποδεικνύοντας ότι η διαμόρφωση είναι έτοιμη για εφαρμογή.

Στη συνέχεια, επιλέξτεΟλοκληρώθηκε για να αποθηκεύσετε τη διαμόρφωση του αισθητήρα όρασης και να αρχίσετε να τη χρησιμοποιείτε για κωδικοποίηση στο VEXcode EXP.