Ο αδρανειακός αισθητήρας του ρομπότ κωδικοποίησης VEX AIM περιλαμβάνει ένα ενσωματωμένο γυροσκόπιο 3 αξόνων για τη μέτρηση της περιστροφικής κίνησης και ένα επιταχυνσιόμετρο 3 αξόνων για την ανίχνευση αλλαγών στην κίνηση. Αυτοί οι αισθητήρες επιτρέπουν στο ρομπότ να παρακολουθεί τον προσανατολισμό και την επιτάχυνσή του. Επιπλέον, το ρομπότ μπορεί να αναφέρει την τρέχουσα θέση του. Αυτό το άρθρο εξηγεί αυτές τις διάφορες τιμές.
Άξονες
Στην αρχή ενός έργου, το ρομπότ ξεκινά από τη θέση (0, 0). Καθώς το ρομπότ κινείται στο πεδίο, μπορεί να αναφέρει την τρέχουσα θέση του x και την τρέχουσα θέση y. Ο άξονας x εκτείνεται οριζόντια με το θετικό στα δεξιά του ρομπότ και το αρνητικό στα αριστερά. Ο άξονας y εκτείνεται κάθετα με θετικό προς την εμπρόσθια κατεύθυνση του ρομπότ και αρνητικό προς την αντίθετη κατεύθυνση.
Ο άξονας x είναι το κόκκινο βέλος στην εικόνα εδώ. Αν το ρομπότ κινηθεί προς τα δεξιά από την αρχική του θέση, αυτό σημαίνει ότι κινείται προς τη θετική (+x) κατεύθυνση. Αν το ρομπότ κινηθεί προς τα αριστερά, αυτό σημαίνει ότι κινείται προς την αρνητική (-x) κατεύθυνση.
Ο άξονας y είναι το πράσινο βέλος στην εικόνα εδώ. Αν το ρομπότ σας κινηθεί προς τα εμπρός (ή προς τα πάνω σε αυτήν την εικόνα) από την αρχική του θέση, κινείται προς τη θετική (+y) κατεύθυνση. Αν το ρομπότ κινηθεί προς τα πίσω (ή προς τα κάτω σε αυτήν την εικόνα), κινείται προς την αρνητική (-y) κατεύθυνση.
Προσανατολισμός
Καθώς το ρομπότ κινείται στο πεδίο ή κινείται χειροκίνητα, μπορεί να αναφέρει τον βαθμό στροφής κατά μήκος διαφορετικών αξόνων από –180 μοίρες έως +180 μοίρες. Αυτό ονομάζεται επίσης προσανατολισμός . Οι τρεις άξονες για τον προσανατολισμό εμφανίζονται εδώ.
Η βαθμίδα (κόκκινο βέλος στην εικόνα εδώ) είναι σαν το ρομπότ σας να κοιτάζει προς τα πάνω προς τον ουρανό ή προς τα κάτω προς το έδαφος. Η κλίση προς τα πάνω αυξάνει την τιμή, ενώ η κλίση προς τα κάτω μειώνει την τιμή του τόνου.
Η ζαριά (πράσινο βέλος στην εικόνα εδώ) είναι σαν το ρομπότ σας να γέρνει από τη μία πλευρά στην άλλη, παρόμοια με το να γέρνετε το κεφάλι σας στον έναν ή τον άλλο ώμο. Η κλίση προς τα δεξιά αυξάνει την τιμή, ενώ η κλίση προς τα αριστερά μειώνει την τιμή της ζαριάς.
Η εκτροπή (μπλε βέλος στην εικόνα εδώ) είναι σαν το ρομπότ σας να περιστρέφεται, στρίβοντας αριστερά ή δεξιά, ακριβώς όπως όταν κουνάτε το κεφάλι σας «όχι». Η περιστροφή προς τα δεξιά αυξάνει την τιμή, ενώ η περιστροφή προς τα αριστερά μειώνει την τιμή εκτροπής.
Επιτάχυνση
Επιτάχυνση Οι τιμές από το ρομπότ δείχνουν τον ρυθμό αλλαγής σε μία από τις κατευθύνσεις που φαίνονται εδώ.
Δεξιά υποδηλώνει επιτάχυνση προς τα δεξιά ή τα αριστερά. Θετικές τιμές σημαίνουν ότι το ρομπότ επιταχύνει προς τα δεξιά, αρνητικές τιμές σημαίνουν ότι επιταχύνει προς τα αριστερά.
Εμπρός υποδεικνύει επιτάχυνση προς τα εμπρός ή προς τα πίσω του ρομπότ. Θετικές τιμές σημαίνουν ότι το ρομπότ επιταχύνει προς τα εμπρός, αρνητικές τιμές σημαίνουν ότι επιταχύνει προς τα πίσω.
Προς τα κάτω υποδεικνύει επιτάχυνση προς τα πάνω ή προς τα κάτω. Θετικές τιμές σημαίνουν ότι το ρομπότ επιταχύνει προς τα πάνω, αρνητικές τιμές σημαίνουν ότι επιταχύνει προς τα κάτω.
Όταν το ρομπότ κάθεται ακίνητο σε μια επίπεδη επιφάνεια, δεν κινείται προς τα πάνω ή προς τα κάτω, αλλά η βαρύτητα εξακολουθεί να δρα πάνω του. Ως αποτέλεσμα, οι τιμές επιτάχυνσης προς τα κάτω θα είναι συνήθως περίπου -1 g (καθώς η βαρύτητα τραβάει προς τα κάτω). Εάν σηκώσετε ή γείρετε το ρομπότ ή εάν κινηθεί πάνω/κάτω, αυτές οι μετρήσεις θα αλλάξουν ανάλογα. Παρακολουθώντας αυτές τις τιμές επιτάχυνσης, μπορείτε να καταλάβετε όχι μόνο αν το ρομπότ σας επιταχύνει ή επιβραδύνει, αλλά και προς ποια κατεύθυνση κινείται ή γέρνει.