Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον αισθητήρα GPS για να σας βοηθήσει να πλοηγηθείτε στην παιδική χαρά VRC Spin Up στο VEXcode VR, με τις συντεταγμένες (X, Y) των τοποθεσιών.
Πώς λειτουργεί ο αισθητήρας GPS στο VRC Spin Up στο VEXcode VR
Ο αισθητήρας GPS (Σύστημα Θέσης Παιχνιδιού) χρησιμοποιεί τον Κώδικα Πεδίου VEX στο εσωτερικό του Πεδίου για να τριγωνοποιήσει τη θέση X, Y και την κατεύθυνση. Αυτό το μοτίβο σκακιέρας στον Κώδικα Πεδίου χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό της θέσης για κάθε μεμονωμένο μπλοκ σε αυτό το μοτίβο. Το VEX GPS είναι ένα απόλυτο σύστημα θέσης, επομένως δεν μετατοπίζεται ούτε απαιτεί βαθμονόμηση ανά πεδίο.
Για την ανίχνευση του Κωδικού Πεδίου, ο Αισθητήρας GPS VEX, μια ασπρόμαυρη κάμερα, είναι τοποθετημένος στο πίσω μέρος του ρομπότ και είναι στραμμένος προς τα πίσω.
Ο αισθητήρας GPS αναφέρει τις συντεταγμένες (X, Y) του κέντρου περιστροφής του Disco στο Πεδίο, σε χιλιοστά ή ίντσες.
Προσδιορισμός Συντεταγμένων (X, Y) στο Πεδίο VRC
Το πεδίο στο VRC Spin Up στο VEXcode VR κυμαίνεται από περίπου -1800mm έως 1800mm για τις θέσεις X και Y. Η αρχική θέση του Disco εξαρτάται από την επιλεγμένη αρχική θέση.
Η κεντρική θέση, ή η αρχή των αξόνων (0,0), βρίσκεται στο κέντρο του Πεδίου.
Προσδιορισμός των συντεταγμένων (X, Y) του αισθητήρα GPS
Ο αισθητήρας GPS μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον εντοπισμό των συντεταγμένων X και Y του Disco on the Field. Αυτές οι συντεταγμένες αντικατοπτρίζουν τη θέση του κέντρου περιστροφής του Disco, το οποίο βρίσκεται ανάμεσα στους μπροστινούς τροχούς, όπως υποδεικνύεται σε αυτήν την εικόνα.
Τα μπλοκ αναφοράς από την κατηγορία Ανίχνευση στην Εργαλειοθήκη μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την αναφορά τιμών θέσης από τον Αισθητήρα GPS στο έργο σας.
Οι τρέχουσες συντεταγμένες X και Y του αισθητήρα GPS της Disco στο πεδίο μπορούν να εμφανιστούν στην Κονσόλα εκτύπωσης χρησιμοποιώντας μπλοκ από την κατηγορία Εμφανίσεις στην Εργαλειοθήκη.
Χρήση του αισθητήρα GPS για να βοηθήσετε τους ντίσκο να πλοηγηθούν στο γήπεδο
Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον αισθητήρα GPS για να βοηθήσετε τον Disco να πλοηγηθεί στο Πεδίο οδηγώντας σε συγκεκριμένες τοποθεσίες χρησιμοποιώντας τις γνώσεις σας για το καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων. Χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα GPS, το Disco μπορεί να οδηγήσει κατά μήκος των αξόνων X ή Y μέχρι η τιμή του αισθητήρα να είναι μεγαλύτερη ή μικρότερη από μια τιμή κατωφλίου. Αυτό επιτρέπει στο Disco να οδηγεί χρησιμοποιώντας ανατροφοδότηση αισθητήρων αντί για καθορισμένες αποστάσεις.
Σε αυτό το έργο, το Disco θα κινηθεί προς τα εμπρός από την αρχική θέση C, μέχρι η τιμή του άξονα Χ να γίνει μεγαλύτερη από -600 χιλιοστά (mm), και στη συνέχεια θα σταματήσει, τοποθετώντας το Disco μπροστά από έναν δίσκο.
Σημείωση: Ενδέχεται να χρειαστεί να λάβετε υπόψη την αδράνεια ή την μετατόπιση του ρομπότ κατά τον ορισμό των παραμέτρων σας.
Θέση αισθητήρα GPS και κέντρο περιστροφής στο Disco
Ο αισθητήρας GPS είναι τοποθετημένος στο πίσω μέρος του ρομπότ, ενώ το κέντρο περιστροφής του Disco βρίσκεται στο μπροστινό μέρος του ρομπότ.
Ο αισθητήρας GPS έχει ρυθμιστεί στο VRC Spin Up στο VEXcode VR ώστε να λαμβάνει υπόψη αυτήν την μετατόπιση (περίπου 214 mm), έτσι ώστε οι τιμές που αναφέρονται να αντικατοπτρίζουν το κέντρο περιστροφής του Disco.
(X, Y) Συντεταγμένες στοιχείων παιχνιδιού στο VRC Spin Up για VEXcode VR
Η γνώση των συντεταγμένων των στοιχείων του παιχνιδιού, όπως οι φορτωτές, οι κύλινδροι και τα εμπόδια, μπορεί να σας βοηθήσει να σχεδιάσετε τα έργα σας στο VRC Spin Up στο VEXcode VR.
Η ακόλουθη αναφορά παρέχεται ως οδηγός, με βάση τη ρύθμιση του Γηπέδου στην αρχή κάθε Αγώνα, για τις κατά προσέγγιση θέσεις των κεντρικών συντεταγμένων των στοιχείων του παιχνιδιού στο Γήπεδο VRC στην Παιδική Χαρά.
Συντεταγμένες φορτωτή
Συντεταγμένες κυλίνδρων
Συντεταγμένες φραγμού
Προσδιορισμός της κατεύθυνσης GPS του Disco
Ο αισθητήρας GPS μπορεί επίσης να χρησιμοποιηθεί για τον προσδιορισμό της κατεύθυνσης GPS. Η κατεύθυνση κυμαίνεται από 0 μοίρες έως 359,9 μοίρες, ακολουθώντας ένα στυλ κατεύθυνσης πυξίδας.
Όταν χρησιμοποιείτε τον αισθητήρα GPS για την ανίχνευση τοποθεσίας, η κατεύθυνση GPS θα παραμείνει σταθερή σε σχέση με το Πεδίο, ανεξάρτητα από την αρχική θέση του ρομπότ.