Το ρομπότ που χρησιμοποιείται στο VRC Spin Up για το VEXcode VR είναι μια εικονική έκδοση του Disco, του VEX V5 Hero Bot, που χρησιμοποιήθηκε για το Spin Up του Διαγωνισμού Ρομποτικής VEX (VRC) 2022-2023. Το Virtual Disco έχει τις ίδιες διαστάσεις και κινητήρες με το φυσικό Disco, αλλά με πρόσθετους αισθητήρες για αυτόνομο προγραμματισμό στο VEXcode VR. Στο Spin Up for VEXcode VR, υπάρχει μόνο ένα ρομπότ και είναι ήδη προρυθμισμένο. Αυτό εξαλείφει την ανάγκη για διαμόρφωση ρομπότ ή για ένα προκαθορισμένο έργο προτύπου.
Χειριστήρια ρομπότ
Το Disco έχει τα ακόλουθα χειριστήρια:
Σύστημα μετάδοσης κίνησης . Αυτό επιτρέπει στην κατηγορία μπλοκ "Σύστημα μετάδοσης κίνησης" στην εργαλειοθήκη του VEXcode V5 να οδηγεί και να περιστρέφει το ρομπότ. Το βίντεο στα αριστερά δείχνει ένα έργο σε εξέλιξη που κάνει το ρομπότ να οδηγεί και να στρίβει για να πλοηγηθεί στο χωράφι.
Μια εισαγωγή που ελέγχεται από την ομάδα κινητήρα εισαγωγής. Αυτό επιτρέπει στο ρομπότ να συλλέγει και να βαθμολογεί δίσκους.
Η εισαγωγή μπορεί να περιστραφεί χρησιμοποιώντας την ομάδα κινητήρα εισαγωγής και το μπλοκ [Spin for]. Η περιστροφή της ομάδας κινητήρα προς την κατεύθυνση «εξόδου» θα μετακινήσει τους δίσκους προς τα πλακίδια Πεδίου, ενώ η περιστροφή προς την κατεύθυνση «εισαγωγής» σας επιτρέπει να εκτοξεύσετε δίσκους στον αέρα για να σκοράρετε στον Υψηλό Στόχο.
Στο πάνω μέρος της εισαγωγής υπάρχει ένα σετ δύο τροχών. Αυτά μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την περιστροφή των κυλίνδρων.
Περιστρέφοντας την ομάδα του κινητήρα εισαγωγής ενώ οι τροχοί έρχονται σε επαφή με τον κύλινδρο, ο κύλινδρος θα περιστραφεί και θα αλλάξει χρώμα, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.
Αισθητήρες ρομπότ
Η Virtual Disco έχει προσθέσει αισθητήρες για αυτόνομο προγραμματισμό στο VRC Spin Up για VEXcode VR.
Αδρανειακός αισθητήρας
Ο Αισθητήρας Αδράνειας χρησιμοποιείται με το σύστημα μετάδοσης κίνησης για να επιτρέπει στο Disco να κάνει ακριβείς και σαφείς στροφές χρησιμοποιώντας την κατεύθυνση του συστήματος μετάδοσης κίνησης.
Η κατεύθυνση του συστήματος μετάδοσης κίνησης αναφέρει μια τιμή από 0 έως 359,9 μοίρες και η δεξιόστροφη φορά είναι θετική.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον Αδρανειακό Αισθητήρα, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.
Αισθητήρας απόστασης
Υπάρχει ένας αισθητήρας απόστασης στο μπροστινό μέρος του Virtual Disco. Ο αισθητήρας απόστασης αναφέρει εάν ένα αντικείμενο βρίσκεται κοντά στον αισθητήρα, καθώς και την κατά προσέγγιση απόσταση από το μπροστινό μέρος του αισθητήρα έως ένα αντικείμενο, σε χιλιοστά ή ίντσες.
Ο αισθητήρας απόστασης στο μπροστινό μέρος του Disco μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να προσδιορίσει εάν ένας δίσκος βρίσκεται μπροστά από την εισαγωγή ή περίπου σε πόσο απόσταση βρίσκονται οι δίσκοι στο Field από τον αισθητήρα.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον αισθητήρα απόστασης V5, Ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο της βιβλιοθήκης VEX.
Ιχνηλάτες γραμμών
Οι τρεις Line Trackers βρίσκονται κατά μήκος της κάτω πλευράς της εισαγωγής του Disco. Αυτά μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την ανίχνευση της θέσης των δίσκων μέσα στην εισαγωγή και τον προσδιορισμό του αριθμού των δίσκων που συγκρατούνται αυτήν τη στιγμή στην εισαγωγή.
Οι συσκευές παρακολούθησης γραμμής είναι ένας αισθητήρας 3 καλωδίων που αποτελείται από μια υπέρυθρη λυχνία LED και έναν αισθητήρα υπέρυθρου φωτός. Μετρούν την ανακλαστικότητα της επιφάνειας. Είναι σημαντικό κατά τον κωδικοποίηση ιχνηλατητών γραμμών να κατανοείτε τις διαφορετικές τιμές ανακλαστικότητας που θα αναφέρονται ανάλογα με το περιβάλλον. Για παράδειγμα, εάν υπάρχει κάποιος δίσκος φορτωμένος στο πάνω μέρος της εισαγωγής, το Top Line Tracker θα αναφέρει υψηλότερη τιμή ανακλαστικότητας.
Δείτε το παράδειγμα έργου V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker για να το δείτε στην πράξη.
Για να μάθετε περισσότερα σχετικά με τους ιχνηλάτες γραμμής VEX V5, ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο.
Για να μάθετε περισσότερα σχετικά με την παρακολούθηση τιμών αισθητήρων σε ένα έργο VEXcode VR (φαίνεται στην εικόνα εδώ), ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο.
Οπτικός αισθητήρας
Το Optical Sensor αναφέρει εάν ένα αντικείμενο βρίσκεται κοντά στον αισθητήρα και, εάν ναι, τι χρώμα έχει αυτό το αντικείμενο.
Ο οπτικός αισθητήρας μπορεί επίσης να αναφέρει τη φωτεινότητα και την τιμή απόχρωσης ενός αντικειμένου σε μοίρες.
Ο οπτικός αισθητήρας βρίσκεται στην κορυφή του Disco, κοντά στους τροχούς. Αυτός ο αισθητήρας τοποθετείται στο ύψος των κυλίνδρων για να χρησιμοποιηθεί για τον προσδιορισμό του χρώματος κάθε κυλίνδρου.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον Οπτικό Αισθητήρα, ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο της Βιβλιοθήκης VEX.
Αισθητήρας συστήματος εντοπισμού θέσης παιχνιδιού (GPS)
Ο αισθητήρας GPS μπορεί να αναφέρει την τρέχουσα θέση X και Y του κέντρου περιστροφής του Disco σε χιλιοστά ή ίντσες.
Ο αισθητήρας GPS μπορεί επίσης να αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση σε μοίρες.
Ο αισθητήρας GPS βρίσκεται κοντά στο πίσω μέρος του Disco και χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό της θέσης και του προσανατολισμού του ρομπότ στο Πεδίο, διαβάζοντας τις λωρίδες κωδικού πεδίου GPS κατά μήκος της εσωτερικής περιμέτρου του Πεδίου.
Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον αισθητήρα GPS για να βοηθήσετε τον Disco να πλοηγηθεί στο Πεδίο οδηγώντας σε συγκεκριμένες τοποθεσίες χρησιμοποιώντας τις γνώσεις σας για το καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων.
Χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα GPS, το Disco μπορεί να οδηγήσει κατά μήκος των αξόνων X ή Y μέχρι η τιμή του αισθητήρα να είναι μεγαλύτερη ή μικρότερη από μια τιμή κατωφλίου. Αυτό επιτρέπει στο Disco να οδηγεί χρησιμοποιώντας ανατροφοδότηση αισθητήρων αντί για καθορισμένες αποστάσεις.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον εντοπισμό λεπτομερειών τοποθεσίας στο VRC Spin Up στο VEXcode VR χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα GPS, ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο της Βιβλιοθήκης VEX.