Όταν κατασκευάζετε ένα προσαρμοσμένο ρομπότ VEX IQ, μερικές φορές χρειάζεστε απλώς περισσότερη ισχύ. Ένας εύκολος τρόπος για να το κάνετε αυτό είναι να προσθέσετε έναν ακόμη κινητήρα. Αυτοί οι δύο κινητήρες που συνεργάζονται είναι γνωστοί ως ομάδα κινητήρων.
Πώς συνδέονται μηχανικά οι ομάδες κινητήρα
Για να λειτουργήσουν δύο κινητήρες μαζί, πρέπει να είναι μηχανικά συνδεδεμένοι με κάποιο τρόπο.
Ορισμένες μέθοδοι μηχανικής σύνδεσης κινητήρων περιλαμβάνουν:
Και οι δύο κινητήρες μοιράζονται τον ίδιο παράλληλο άξονα κίνησης, συνεργαζόμενοι για να παρέχουν μια σταθερή και υψηλότερη ισχύ εξόδου. Με την κοινή χρήση του άξονα μετάδοσης κίνησης, η συνδυασμένη ροπή και ισχύς και από τους δύο κινητήρες αξιοποιείται αποτελεσματικά, οδηγώντας σε αυξημένη ισχύ εξόδου και σταθερή απόδοση. Αυτή η τρισδιάστατη κατασκευή προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε δύο κινητήρες που μοιράζονται τον ίδιο παράλληλο άξονα κίνησης.
Και οι δύο κινητήρες μοιράζονται το ίδιο σετ ταχυτήτων, παρέχοντας βελτιωμένη ταχύτητα. Παρά το γεγονός ότι μοιράζονται το ίδιο σετ γραναζιών, κάθε κινητήρας μπορεί να ρυθμιστεί ανεξάρτητα για αυξημένο έλεγχο και ακρίβεια κίνησης. Δύο κινητήρες συνδεδεμένοι σε ένα σετ γραναζιών αυξάνουν τη ροπή, επιτρέποντας στο ρομπότ να εκτελεί πιο εύκολα εργασίες όπως η ανύψωση βαρών. Αυτή η τρισδιάστατη κατασκευή προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε δύο κινητήρες που μοιράζονται το ίδιο σετ ταχυτήτων.
Και οι δύο κινητήρες μοιράζονται το ίδιο σύστημα αλυσίδας και γραναζιού, επιτρέποντας στο ρομπότ να μεταφέρει ροπή πιο εύκολα. Αυτή η διαμόρφωση παρέχει επίσης μεγαλύτερη σταθερότητα και μειώνει την τριβή, γεγονός που επιτρέπει υψηλή μηχανική απόδοση. Αυτός ο σχεδιασμός είναι επίσης πιο συμπαγής, επιτρέποντας έναν πιο βελτιστοποιημένο και αποτελεσματικό σχεδιασμό καθώς και αυξημένη ευελιξία. Αυτή η τρισδιάστατη κατασκευή προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε δύο κινητήρες που μοιράζονται το ίδιο σύστημα αλυσίδας και γραναζιού.
Και οι δύο κινητήρες έχουν τροχούς στην ίδια πλευρά του συστήματος μετάδοσης κίνησης. Αυτή η αρχή καταδεικνύεται σε αυτήν την τρισδιάστατη κατασκευή.
Η σημασία της κατεύθυνσης περιστροφής του κινητήρα
Όταν δύο κινητήρες λειτουργούν μαζί, είναι πολύ σημαντικό η κατεύθυνση περιστροφής κάθε κινητήρα να μην αλληλοσυγκρούεται. Ο προσανατολισμός των κινητήρων ο ένας ως προς τον άλλον θα καθορίσει σε ποια κατεύθυνση θα πρέπει να περιστραφεί ο καθένας. Ένας τυπικός ρομποτικός βραχίονας με δύο κινητήρες που συνεργάζονται για να τον ανυψώσουν είναι ένα παράδειγμα του πώς λειτουργεί αυτό.
Σε αυτήν την περίπτωση, το κινούμενο γρανάζι που είναι προσαρτημένο στη δεξιά πλευρά του βραχίονα θα πρέπει να περιστραφεί αριστερόστροφα για να ανυψωθεί ο βραχίονας. Δεδομένου ότι το γρανάζι κίνησης πρέπει να περιστρέφεται προς την αντίθετη κατεύθυνση από το κινούμενο γρανάζι στον βραχίονα, ο δεξιός κινητήρας του βραχίονα θα πρέπει να περιστρέφει το μικρότερο γρανάζι κίνησης δεξιόστροφα. Αυτή η τρισδιάστατη κατασκευή προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε δύο κινητήρες που θα πρέπει να περιστρέφονται σε αντίθετες κατευθύνσεις για να τροφοδοτήσουν έναν ρομποτικό βραχίονα.
Ωστόσο, στην αριστερή πλευρά του βραχίονα, το κινούμενο γρανάζι θα πρέπει να περιστρέφεται προς την αντίθετη κατεύθυνση ή δεξιόστροφα. Αυτό σημαίνει επίσης ότι ο αριστερός κινητήρας θα πρέπει να περιστρέφεται προς την αντίθετη κατεύθυνση αριστερόστροφα.
Κατά γενικό κανόνα, εάν οι δύο κινητήρες σε μια ομάδα κινητήρων είναι στραμμένοι ο ένας προς τον άλλον, όπως στην εφαρμογή με τον βραχίονα παραπάνω, η περιστροφή του ενός κινητήρα στην ομάδα κινητήρων θα πρέπει να αντιστραφεί, ώστε οι κινητήρες να μην μάχονται μεταξύ τους. Αυτή η τρισδιάστατη κατασκευή προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε δύο κινητήρες που θα πρέπει να περιστρέφονται σε αντίθετες κατευθύνσεις.
Εάν οι κινητήρες είναι στραμμένοι προς την ίδια κατεύθυνση, τότε και οι δύο κινητήρες στην ομάδα κινητήρων θα πρέπει να περιστρέφονται προς την ίδια κατεύθυνση. Αυτή η αρχή καταδεικνύεται σε αυτήν την τρισδιάστατη κατασκευή.
Όταν χρησιμοποιείτε το VEXcode IQ, είναι πολύ εύκολο να αντιστρέψετε έναν κινητήρα μέσα σε μια ομάδα κινητήρων. Αυτό μπορεί να γίνει όταν προσθέτετε την ομάδα κινητήρα ως συσκευή.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη διαμόρφωση μιας ομάδας κινητήρων στο VEXcode IQ, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.
Εφαρμογές στις οποίες οι κινητικές ομάδες θα είναι χρήσιμες
Οι αρχές του μηχανικού πλεονεκτήματος μας λένε πότε:
- Πρέπει να σηκώνεται περισσότερο βάρος.
- Πρέπει να διανυθεί μεγαλύτερη απόσταση.
- Απαιτείται μεγαλύτερη ταχύτητα.
- Θα χρειαστεί περισσότερη δύναμη.
Αυτές οι αρχές μπορούν να γίνουν φανερές τόσο στον ρομποτικό βραχίονα όσο και στα συστήματα μετάδοσης κίνησης.
Ρομποτικά χέρια
Ένας μόνο περιστρεφόμενος βραχίονας μπορεί να είναι σε θέση να ανυψώσει ελαφρά αντικείμενα με έναν μόνο κινητήρα. Ωστόσο, εάν ο βραχίονας χρειάζεται να σηκώσει ένα βαρύ αντικείμενο, μπορεί να χρειαστεί ένας δεύτερος κινητήρας. Η τρισδιάστατη κατασκευή που ακολουθεί προσφέρει μια λεπτομερή εικόνα ενός κινητήρα που τροφοδοτεί έναν περιστρεφόμενο βραχίονα.
Η τρισδιάστατη κατασκευή που ακολουθεί προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε δύο κινητήρες που τροφοδοτούν έναν διπλά αντίστροφο τετρακύλινδρο βραχίονα.
Κατά το σχεδιασμό προηγμένων βραχιόνων, όπως ένας έξι ράβδων ή ένας τεσσάρων ράβδων με διπλή ανάστροφη φορά, θα απαιτηθούν δύο κινητήρες. Αυτό συμβαίνει επειδή αυτοί οι βραχίονες είναι ικανοί να ανυψώνουν αντικείμενα ψηλότερα και πιο γρήγορα. Η τρισδιάστατη κατασκευή που ακολουθεί προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε δύο κινητήρες που τροφοδοτούν έναν βραχίονα έξι ράβδων.
Η τρισδιάστατη κατασκευή που ακολουθεί προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε δύο κινητήρες που τροφοδοτούν έναν διπλά αντίστροφο τετρακύλινδρο βραχίονα.
Συστήματα μετάδοσης κίνησης
Όταν σχεδιάζετε ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης, ίσως θελήσετε να πάτε πιο γρήγορα, να ανεβείτε πιο απότομες ανηφόρες ή να πιέσετε περισσότερο με το ρομπότ σας. Ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης τεσσάρων κινητήρων θα σας επιτρέψει να το πετύχετε αυτό. Αυτή η τρισδιάστατη κατασκευή προσφέρει μια λεπτομερή ματιά σε ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης με τέσσερις κινητήρες και τέσσερις τροχούς.
Το VEXcode IQ διαθέτει μια συσκευή DRIVETRAIN 4 κινητήρων που σας επιτρέπει να προγραμματίσετε το σύστημα μετάδοσης κίνησης.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη διαμόρφωση ενός συστήματος μετάδοσης κίνησης 4 κινητήρων, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.
Ωστόσο, μια συσκευή μετάδοσης κίνησης 4 κινητήρων περιορίζει τις στροφές του ρομπότ σας σε στροφές περιστροφής. Εάν η πλοήγηση του ρομπότ σας απαιτεί διαφορετικές στροφές, οι ομάδες κινητήρων μπορούν να τις επιτρέψουν.
Χρήση Ομάδων Κινητήρων για διαφορετικούς τύπους στροφών
Ένα ρομπότ skid-steer είναι ένα ρομπότ που περιστρέφεται ρυθμίζοντας την ταχύτητα και την κατεύθυνση των κινητήριων τροχών σε κάθε πλευρά του ρομπότ. Οι τύποι στροφών είναι:
Περιστροφικές στροφές: αυτός ο τύπος στροφής περιστρέφεται σε ένα κεντρικό σημείο μεταξύ των κινητήριων τροχών. Αυτό συμβαίνει όταν ο/οι κινητήριος τροχός/οι τροχοί στη μία πλευρά του ρομπότ κινούνται αντίστροφα σε σχέση με τον/τους κινητήριο τροχό/τους τροχούς στην άλλη πλευρά του ρομπότ. Αυτός ο τύπος στροφής είναι χρήσιμος όταν το ρομπότ χρειάζεται να στρίψει στη θέση του.
Στροφές σύρσιμου: αυτός ο τύπος στροφής έχει το σημείο περιστροφής στο πλάι του ρομπότ. Αυτό συμβαίνει όταν ο/οι κινητήριος τροχός/οι τροχοί στη μία πλευρά του ρομπότ κινούνται προς τα εμπρός ή προς τα πίσω και ο/οι κινητήριος τροχός/οι τροχοί στην άλλη πλευρά του ρομπότ δεν κινούνται. Αυτός ο τύπος σειράς μπορεί να είναι χρήσιμος όταν παρατάσσεστε με ένα πιόνι παιχνιδιού.
Στροφές τόξου: αυτός ο τύπος στροφής έχει το σημείο περιστροφής που βρίσκεται έξω από το σύστημα μετάδοσης κίνησης του ρομπότ. Αυτό συμβαίνει όταν ο/οι κινητήριος τροχός/οι τροχοί στη μία πλευρά του ρομπότ περιστρέφονται με μεγαλύτερη ή μικρότερη ταχύτητα από τον/τους κινητήριο/ους τροχούς στην άλλη πλευρά του ρομπότ. Αυτός ο τύπος στροφής επιτρέπει μικρότερη απόσταση ταξιδιού κατά την πλοήγηση γύρω από εμπόδια.