Χρήση του Ποτενσιόμετρου V2 με το V5 Workcell

Τα ποτενσιόμετρα είναι αναλογικές μεταβλητές αντιστάσεις, οι οποίες παρέχουν μια μεταβλητή τιμή τάσης με βάση τη θέση του βραχίονα του υαλοκαθαριστήρα (το κομμάτι που κινείται κατά μήκος του υλικού της αντιστατικής τροχιάς), μέσα στο ποτενσιόμετρο.

Αυτά χρησιμοποιούνται στο Workcell για να προσδιορίζουν τη θέση των αρθρώσεων στο Workcell ανά πάσα στιγμή, με βάση τη θέση του βραχίονα του υαλοκαθαριστήρα του ποτενσιόμετρου. Η θύρα 3 καλωδίων στον εγκέφαλο V5 μετατρέπει τις τιμές τάσης σε ψηφιακή τιμή μεταξύ 0 και 4095.

Το κάτω μέρος του ποτενσιόμετρου όπου δεν καλύπτει η τροχιά αντίστασης ονομάζεται «νεκρή ζώνη» στο ποτενσιόμετρο. Εάν ο βραχίονας του υαλοκαθαριστήρα δεν είναι συνδεδεμένος στην περιοχή αντίστασης (στη νεκρή ζώνη), τότε το κύκλωμα είναι ανοιχτό. Ένα ανοιχτό κύκλωμα επιστρέφει 0 βολτ.

Τα περισσότερα ποτενσιόμετρα που χρησιμοποιούνται σε καθημερινά αντικείμενα, όπως τα κουμπιά έντασης ήχου σε ένα αυτοκίνητο ή σε ένα στερεοφωνικό, ή για τον έλεγχο ενός ρυθμιστή έντασης φωτός στο σπίτι σας, μοιάζουν με αυτό.

Τα περισσότερα από αυτά τα παραδείγματα έχουν σταθερό άξονα, παρόμοιο με αυτήν την εικόνα.

Τα ποτενσιόμετρα VEX χρησιμοποιούν μια διαμπερή οπή αντί για σταθερό άξονα, έτσι ώστε να μπορείτε να περάσετε έναν τετράγωνο άξονα μέσα από το κέντρο για να λειτουργήσει ως στύλος, ελέγχοντας τη θέση του ποτενσιόμετρου.

Τα βιομηχανικά ρομπότ γενικά, και συγκεκριμένα το V5 Workcell, πρέπει να λειτουργούν με τρόπο που να είναι ασφαλής και επαναλήψιμος. Το κελί εργασίας χρειάζεται μια σταθερή, γνωστή τοποθεσία (που ονομάζεται επίσης αρχική τοποθεσία) από την οποία θα βασίζονται όλες οι επόμενες κινήσεις.

Στο Workcell, οι μεμονωμένοι κινητήρες δεν έχουν φυσικά όρια με τον ίδιο τρόπο που έχει το μέταλλο στον βραχίονα. Το μέταλλο στο βραχίονα έχει φυσικά όρια που το εμποδίζουν να κινείται σε συγκεκριμένους προσανατολισμούς.

Εξαιτίας αυτού, οι κινητήρες θα μπορούσαν ενδεχομένως να συνεχίσουν να περιστρέφονται και να αναγκάσουν τον βραχίονα να κινηθεί πέρα ​​από τους φυσικούς του περιορισμούς, προκαλώντας πιθανή θραύση του Workcell.

Η διαδικασία mastering διασφαλίζει ότι τα ποτενσιόμετρα που σχετίζονται με καθεμία από τις τέσσερις αρθρώσεις στο Workcell βρίσκονται εντός των προκαθορισμένων εύρων που αναφέρονται παραπάνω. Κατά την ολοκλήρωση της διαδικασίας, χρησιμοποιείται ένα παράδειγμα έργου στο VEXcode V5 για να αναφερθεί εάν τα ποτενσιόμετρα βρίσκονται εντός των αποδεκτών εύρων. Εάν ναι, αυτές οι τιμές καταγράφονται στη συνέχεια από τον χρήστη και ορίζονται κατά την κωδικοποίηση του Workcell στο VEXcode V5.

Εάν κάποια από τις τέσσερις αρθρώσεις αναφέρει ότι παρουσιάζει βλάβη, η μετακίνηση του βραχίονα θα μπορούσε να περιστρέψει τον βραχίονα του υαλοκαθαριστήρα στο ποτενσιόμετρο στη ζώνη νεκρής ζώνης—αυτό θα είχε ως αποτέλεσμα ο βραχίονας να μην γνωρίζει την τρέχουσα φυσική του θέση και μπορεί να προκαλέσει ζημιά στο Workcell ή στον ίδιο τον βραχίονα.