Κατανόηση της ευθυγράμμισης του αδρανειακού αισθητήρα V5 – Βάση γνώσεων

Ο Αδρανειακός Αισθητήρας είναι ένας συνδυασμός ενός επιταχυνσιόμετρου 3 αξόνων (X, Y και Z) και ενός γυροσκοπίου 3 αξόνων. Επιτρέπει την πολύ ακριβή μέτρηση της κύλισης και της κλίσης. Ωστόσο, μερικοί αδρανειακοί αισθητήρες μπορούν να παρουσιάσουν σημαντικό σφάλμα για την κύλιση και την κλίση όταν τοποθετούνται σε επίπεδη επιφάνεια.

Αυτή η διαδικασία βαθμονομεί τα επιταχυνσιόμετρα στον αδρανειακό αισθητήρα και αποθηκεύει το αποτέλεσμα σε μη πτητική μνήμη. Αυτή η διαδικασία απαιτεί VEXos 1.0.10 ή νεότερη έκδοση.

Έλεγχος του αδρανειακού αισθητήρα V5 για να διαπιστωθεί εάν είναι εκτός ευθυγράμμισης

Ο εγκέφαλος V5 απεικονίζεται με έναν αδρανειακό αισθητήρα V5 συνδεδεμένο σε μία από τις έξυπνες θύρες του. Ο αδρανειακός αισθητήρας είναι επίπεδος και στους δύο άξονες.

Για να ελέγξετε εάν ο αδρανειακός αισθητήρας είναι εκτός ευθυγράμμισης, τοποθετήστε τον αδρανειακό αισθητήρα σε μια επίπεδη επιφάνεια που είναι γνωστό ότι είναι επίπεδη και στους δύο άξονες. Βεβαιωθείτε ότι η έξυπνη θύρα V5 του αισθητήρα και η έξυπνη θύρα ενός V5 Brain είναι συνδεδεμένες με ένα έξυπνο καλώδιο V5.

Η οθόνη Brain εμφανίζεται στο μενού Home με την επιλογή Devices (Συσκευές) επισημασμένη.

Ενεργοποιήστε το V5 Brain και αγγίξτε το εικονίδιο «Συσκευές».

Η οθόνη Brain εμφανίζεται στο μενού Πληροφορίες συσκευής, το οποίο περιέχει μια λίστα με όλες τις έξυπνες θύρες του Brain και τις συνδεδεμένες συσκευές. Το εικονίδιο του Αδρανειακού Αισθητήρα στο μενού Πληροφορίες Συσκευής επισημαίνεται για να υποδείξει ότι μπορεί να επιλεγεί για να ανοίξει το μενού πληροφοριών του.

Αγγίξτε το εικονίδιο Αισθητήρα Αδράνειας στην οθόνη Πληροφορίες Συσκευής (Πίνακας Ελέγχου V5).

Εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας εμφανίζει γωνίες κύλισης ή/και κλίσης που είναι μεγαλύτερες από 1 ή 2 μοίρες, θα χρειαστεί να βαθμονομηθεί ξανά.

Σημείωση: Εκτελέστε την ακόλουθη βαθμονόμηση μόνο εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας V5 εμφανίζει γωνίες κύλισης ή/και κλίσης που βρίσκονται εκτός των αποδεκτών ορίων (1 ή 2 μοίρες).

Επαναευθυγράμμιση του αδρανειακού αισθητήρα V5

Ο αδρανειακός αισθητήρας V5 απεικονίζεται συνδεδεμένος σε ένα κομμάτι καναλιού VEX C με ένα αλφάδι τοποθετημένο δίπλα του. Η φούσκα του αλφαδιού δείχνει κατευθείαν προς τα πάνω, υποδεικνύοντας ότι το κομμάτι Δομής και η επιφάνεια από κάτω του είναι επίπεδα.

Για να επαναευθυγραμμίσετε τον αδρανειακό αισθητήρα V5, συνδέστε τον αισθητήρα σε μια δομή VEX (κανάλι C κ.λπ.) και τοποθετήστε τον σε μια σταθερή και επίπεδη επιφάνεια. Χρησιμοποιήστε ένα αλφάδι για να βεβαιωθείτε ότι η επιφάνεια είναι επίπεδη. επιχειρήσετε να εκτελέσετε αυτήν τη διαδικασία με τον αισθητήρα τοποθετημένο στο ρομπότ.

Σημείωση: βεβαιωθείτε ότι ο Αισθητήρας Αδράνειας είναι επίπεδος τόσο στην κατεύθυνση κλίσης όσο και στην κατεύθυνση κύλισης.

Η οθόνη εγκεφάλου εμφανίζεται στο μενού Αδρανειακού Αισθητήρα που παραθέτει τα δεδομένα του αισθητήρα. Το κουμπί Βαθμονόμηση έχει κόκκινο φόντο και μια ετικέτα που γράφει Εργοστάσιο, και είναι επισημασμένο.

Ανοίξτε τον πίνακα ελέγχου του V5, πατήστε παρατεταμένα το κουμπί βαθμονόμησης στον πίνακα ελέγχου για περίπου 10 δευτερόλεπτα. Θα γίνει κόκκινο και θα εμφανιστεί η λέξη «Εργοστάσιο» δίπλα στην ετικέτα βαθμονόμησης. Σταματήστε να αγγίζετε την οθόνη του V5 όταν το κουμπί γίνει κόκκινο.

Η οθόνη εγκεφάλου εμφανίζεται στο μενού Αδρανειακού Αισθητήρα που παραθέτει τα δεδομένα του αισθητήρα. Οι τιμές Pitch σε μοίρες και Roll σε μοίρες επισημαίνονται και σε αυτό το παράδειγμα το Pitch είναι 0,03 και η Roll είναι 0,17.

Αγγίξτε ξανά το κόκκινο κουμπί βαθμονόμησης, ο Αισθητήρας Αδράνειας θα βαθμονομηθεί για περίπου 2 δευτερόλεπτα και στη συνέχεια θα επιστρέψει στην κανονική οθόνη του ταμπλό. Οι τιμές για το επιταχυνσιόμετρο, την κύλιση και την κλίση θα πρέπει πλέον να δείχνουν κανονικές τιμές για έναν αδρανειακό αισθητήρα σε επίπεδη επιφάνεια.

Αυτή η βαθμονόμηση χρειάζεται να εκτελεστεί μόνο εάν ο αισθητήρας παρουσιάσει σφάλμα στην κύλιση ή/και την κλίση. Δεν είναι κάτι που γίνεται σε τακτική βάση. Δεν χρειάζεται να εκτελείται κατά την κανονική χρήση του αισθητήρα. Μόλις βαθμονομηθεί, είναι πολύ απίθανο να χρειαστεί να βαθμονομήσετε ξανά τον αισθητήρα με αυτόν τον τρόπο.

Προειδοποίηση: Η συνεχής χρήση αυτής της διαδικασίας ενδέχεται να προκαλέσει ζημιά στον αισθητήρα.