Η μετακίνηση είναι μια κύρια λειτουργία των περισσότερων ρομπότ. Η επιλογή του τροχού που θα χρησιμοποιηθεί μπορεί να είναι μια κρίσιμη απόφαση και μπορεί να καθορίσει την επιτυχία του σχεδιασμού ενός ρομπότ. Κάθε τύπος τροχού έχει πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα. Οι δύο κύριοι παράγοντες που πρέπει να ληφθούν υπόψη είναι η διάμετρος του τροχού (η απόσταση από ένα σημείο στη μία πλευρά του τροχού έως ένα σημείο ακριβώς απέναντι στην άλλη πλευρά) και η πρόσφυσή του.
Ζάντες και ελαστικά VEX
Αυτή η ενότητα παρέχει μια οπτική αναπαράσταση του ποιος τροχός ταιριάζει με ποιους κόμβους.
Τροχοί κίνησης
Αυτές ήταν οι αρχικές ζάντες VEX IQ. Αυτά τα ελαστικά είναι κατασκευασμένα από πολύ παχύ καουτσούκ που τα καθιστά εξαιρετικούς κινητήριους τροχούς. Η διάμετρός τους έχει ρυθμιστεί έτσι ώστε μια περιστροφή να κάνει το ρομπότ να διανύσει μια ακριβή απόσταση.
Οι τροχοί διαδρομής 160 mm και 200 mm είναι οι πιο συνηθισμένοι τροχοί που χρησιμοποιούνται στο πλαίσιο VEX IQ. Ο τροχός διαδρομής 200 mm συνδυάζεται άψογα με τον πανκατευθυντικό τροχό 200 mm για να δημιουργήσει ένα πλαίσιο που είναι ομοιόμορφο και εύκολο στην περιστροφή. Και τα δύο πιέζουν πάνω στην πλήμνη τροχού 44 mm.
Ο τροχός κίνησης 250mm είναι κατάλληλος για ρομπότ που απαιτούν μεγαλύτερη απόσταση από το έδαφος ή υψηλότερες ταχύτητες. Αυτό πιέζει πάνω στην πλήμνη τροχού 64 mm.
Τροχοί εισαγωγής
Αυτές οι νεότερες ζάντες VEX IQ λειτουργούν με μια μεγάλη ποικιλία από καινούργια ελαστικά, καθώς και με πέλματα ρεζερβουάρ. Είναι πιο μαλακά από τα ελαστικά κίνησης, επομένως δεν λειτουργούν τόσο καλά σε συστήματα μετάδοσης κίνησης—που απαιτούν σταθερή διάμετρο για την εκτέλεση ακριβών κινήσεων. Αυτά λειτουργούν καλύτερα σε εισαγωγές και άλλες εφαρμογές χειρισμού αντικειμένων παιχνιδιού
Ελαστικά μπαλόνι 7x Pitch και 5x Pitch και τα δύο τοποθετούνται στον ίδιο άξονα πλήμνης τροχού 48,5 mm. Αυτά λειτουργούν καλά όταν απαιτείται μεγάλη συμπίεση για την ανάληψη αντικειμένων. Αυτά λειτουργούν επίσης εξαιρετικά για εκτοξευτές σφονδύλων
Πέλματα Δεξαμενής λειτουργούν και στις Πλήμνες Τροχών 48,5 mm και 32,2 mm, επιτρέποντας στα ρομπότ να μεταφέρουν αντικείμενα σε μεγάλες αποστάσεις.
Ελαστικά μπαλόνι 3x και 3.5x Pitch μπορούν να τοποθετηθούν και τα δύο στον άξονα τροχού mm. Αυτές οι μικρές αλλά μαλακές ρόδες είναι ιδανικές για τη μετακίνηση αντικειμένων όπου οι μεγαλύτερες ρόδες δεν χωράνε.
Τροχοί χαμηλής τριβής
Αυτοί οι τροχοί έχουν μικρή πρόσφυση, αλλά είναι κατάλληλοι για εφαρμογές όπου απαιτείται κύλιση χαμηλής τριβής. Αυτά είναι καλά για να αντιδράτε σε τοίχους ή στοιχεία παιχνιδιού όταν δεν θέλετε να σας παρασύρουν κάτω οι μη ηλεκτροκίνητοι τροχοί έλξης.
Οι τροχοί χαμηλής τριβής με διάμετρο βήματος (διαδρομή 160 mm) είναι λείες και διαθέτουν οκτώ οπές στερέωσης για την προσάρτηση άλλων εξαρτημάτων στον τροχό. Έχει μια κεντρική στρογγυλή τρύπα που επιτρέπει στον τροχό να περιστρέφεται ελεύθερα σε έναν πείρο ή άξονα. Στις περισσότερες περιπτώσεις με τους τροχούς θα χρειαστεί να χρησιμοποιηθεί ένα κολάρο άξονα.
Οι «τροχοί του ρόβερ» έχουν σχεδιαστεί με βάση τους μεταλλικούς τροχούς που χρησιμοποιούνται στα διάφορα ρόβερ της NASA.
Μοναδικοί τροχοί
Ο τροχός 160mm Travel Smooth είναι ο μόνος τροχός VEX IQ που έχει το πέλμα μόνιμα χυτευμένο πάνω στην πλήμνη. Έχει την ίδια εξωτερική διάμετρο με τους κανονικούς κινητήριους τροχούς.
Το ελαστικό ταξιδιού 100mm μετατρέπει την 20mm σε μια μικρή, χαμηλού προφίλ ζάντα. Λειτουργεί καλύτερα όταν χρειάζεται πρόσφυση και οι άλλοι τροχοί απλά δεν ταιριάζουν.
| Πανκατευθυντικοί τροχοί 200 mm |
Οι πανκατευθυντικοί τροχοί 200 mm διαθέτουν μια σειρά από διπλά σετ κυλίνδρων ευθυγραμμισμένους γύρω από την περιφέρεια του τροχού. Αυτό επιτρέπει στους τροχούς να κυλούν από πλευρά σε πλευρά, εκτός από την κύλιση προς τα εμπρός και προς τα πίσω. Οι κύλινδροι των πανκατευθυντικών τροχών επιτρέπουν σε ένα ρομπότ να περιστρέφεται πολύ πιο εύκολα από τα ελαστικά. Αυτά χρησιμοποιούνται καλύτερα σε συνδυασμό με τον τροχό έλξης 200 mm (για παράδειγμα, δύο τροχοί πανκατευθυντικής κίνησης και δύο τροχοί έλξης) για να δημιουργηθεί ένα πλαίσιο που είναι επίπεδο και θα περιστρέφεται ομοιόμορφα.
Η χρήση ειδικών προσανατολισμών των τροχών πανκατευθυντικής κατεύθυνσης επιτρέπει πιο προηγμένα σχέδια συστήματος μετάδοσης κίνησης που μπορούν να κινούνται προς τα εμπρός/πίσω και από τη μία πλευρά στην άλλη σε Οι πανκατευθυντικοί τροχοί περιλαμβάνονται στα κιτ εκπαίδευσης και αγώνων IQ (2ης γενιάς), στο πρόσθετο κιτ ανταγωνισμού IQ και σε συσκευασίες των 2.
Χρήση της στρογγυλής δοκού ασφάλισης με κεντρική μετατόπιση 2x2
Η τοποθέτηση της στρογγυλής ασφαλιστικής δοκού 2x2 Center Offset σε μια συμβατή ζάντα (μικρή και μεγάλη πλήμνη τροχού, πλήμνη 48,5 mm και πανκατευθυντικός τροχός 200 mm) όπως φαίνεται στην εικόνα στα αριστερά δημιουργεί μια ζάντα που δεν θα ξεκολλήσει τόσο εύκολα και δεν θα λυγίσει υπό φορτίο.
Σύγκριση ζαντών VEX IQ
| Λάστιχο | Απόσταση ανά περιστροφή | Ιχνος | Απόσταση από το έδαφος | Ελξη |
|---|---|---|---|---|
| Ελαστικό 100 χιλιοστών | 100 χιλιοστά (3,94 ίντσες) |
Μεγάλο | Μικρό | Εκθεση |
| Ελαστικό 160 χιλιοστών | 160 χιλιοστά (6,30 ίντσες) |
Μέσον | Μέσον | Πολύ καλό |
| Ελαστικό 200 χιλιοστών | 200 χιλιοστά (7,87 ίντσες) |
Μέσον | Μέσον | Πολύ καλό |
| Ελαστικό 250 χιλιοστών | 250 χιλιοστά (9,84 ίντσες) |
Μικρό | Μεγάλο | Πολύ καλό |
|
Πανκατευθυντικοί τροχοί 200 mm |
200 χιλιοστά (7,87 ίντσες) |
Μέσον | Μέσον | Καλός |
|
Ελαστικό μπαλονιού 5x Διάμετρος βήματος |
200 χιλιοστά |
Μέσον | Μέσον | Πολύ καλό |
| 2x Πλατύ Ελαστικό Μπαλονιού με Διάμετρο 3,5 Pitch (Τραπεζοειδές Πέλμα Εκτός Δρόμου) |
140 χιλιοστά (5,5 ίντσες) |
Μέσον | Μικρό | Πολύ καλό |
Διάμετρος
Η διάμετρος ενός τροχού (σύνολο πλήμνης και ελαστικού) μπορεί να επηρεάσει διάφορους παράγοντες.
- Απόσταση ανά περιστροφή είναι η απόσταση που θα κυλήσει ένας τροχός με μία πλήρη περιστροφή, όπως φαίνεται στην παρακάτω κινούμενη εικόνα.
Το αποτύπωμα είναι η περιοχή μεταξύ των σημείων όπου οι εξωτερικοί τροχοί του ρομπότ αγγίζουν το έδαφος. Συνήθως, όσο μεγαλύτερο είναι το αποτύπωμα του ρομπότ, τόσο πιο σταθερό είναι και τόσο λιγότερο πιθανό είναι να ανατραπεί.
Η απόσταση από το έδαφος είναι το ύψος από το έδαφος έως τη χαμηλότερη κατασκευή στο ρομπότ. Η μεγαλύτερη απόσταση από το έδαφος διευκολύνει το ρομπότ να ξεπερνά εμπόδια.
Ελξη
Όσο μεγαλύτερη είναι η πρόσφυση ενός τροχού, τόσο πιο δυνατά μπορεί το ρομπότ να σπρώξει ή να τραβήξει και τόσο πιο εύκολο είναι για το ρομπότ να περάσει πάνω από εμπόδια. Ωστόσο, εάν ένας τροχός έχει υψηλό βαθμό πρόσφυσης, είναι επίσης πιο δύσκολο για το ρομπότ να στρίψει.