Ρύθμιση παραμέτρων του αισθητήρα όρασης V5 με τη διαμόρφωση του Expert Robot στο VEXcode Pro V5 – Βάση γνώσεων

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Άνοιγμα έργου

Διεπαφή VEXcode Pro V5 με ανοιχτό το μενού Αρχείο και επιλεγμένη την επιλογή Άνοιγμα για άνοιγμα ενός έργου.

Ενεργοποίηση διαμόρφωσης ρομπότ ειδικών

Μενού ρυθμίσεων έργου VEXcode Pro V5 με επισημασμένη την επιλογή «Ενεργοποίηση διαμόρφωσης ρομπότ από ειδικούς».

Αποδοχή Όρων Διαμόρφωσης Ρομπότ από Ειδικούς

Παράθυρο διαλόγου προειδοποίησης που εξηγεί τη Διαμόρφωση Έμπειρου Ρομπότ με επισημασμένο το κουμπί "Ναι" για επιβεβαίωση.

Συμπερίληψη νέου αρχείου

Διεπαφή VEXcode Pro V5 με ανοιχτό το μενού περιβάλλοντος συμπερίληψης φακέλου και επισημασμένη την επιλογή Νέο αρχείο.

Κάντε δεξί κλικ στο αναπτυσσόμενο μενού «συμπερίληψη» και επιλέξτε «Νέο αρχείο».

Προσθήκη αρχείου διαμόρφωσης αισθητήρα όρασης

Το παράθυρο "Δημιουργία νέου αρχείου" εμφανίζει επιλεγμένη τη Διαμόρφωση αισθητήρα όρασης (.h) με συμπληρωμένα τα πεδία ονόματος και θύρας και επισημασμένο το κουμπί "Δημιουργία".

Επιλέξτε το αρχείο C++ 'Vision Sensor Configuration(.h)'.

Αντιστοιχίστε τον αισθητήρα όρασης σε μια θύρα.

Ονομάστε το αρχείο [όνομα αρχείου].h

Κάντε κλικ στο κουμπί Δημιουργία.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Το όνομα αρχείου ΠΡΕΠΕΙ να περιέχει τη σωστή επέκταση «.h», το αρχείο δεν μπορεί να δημιουργηθεί χωρίς αυτήν.

Εκκινήστε το βοηθητικό πρόγραμμα Vision

Πρόγραμμα επεξεργασίας κώδικα VEXcode Pro V5 που εμφανίζει το αρχείο διαμόρφωσης του αισθητήρα όρασης ανοιχτό με επισημασμένο το κουμπί "Διαμόρφωση".

Κάντε κλικ στο νέο αρχείο αισθητήρα όρασης για να ανοίξετε το αρχείο.

Κάντε κλικ στο κουμπί Ρύθμιση παραμέτρων για να εκκινήσετε το βοηθητικό πρόγραμμα όρασης.

Τοποθέτηση αντικειμένου σε προβολή

Το Vision Utility εμφανίζει την προβολή κάμερας ενός μπλε αντικειμένου με διαθέσιμο το κουμπί "Πάγωμα" και εμφανιζόμενα στοιχεία ελέγχου υπογραφής.

Τοποθετήστε ένα αντικείμενο μπροστά από τον αισθητήρα όρασης έτσι ώστε να καταλαμβάνει το μεγαλύτερο μέρος της οθόνης και κάντε κλικ στο κουμπί «Πάγωμα» για να κλειδώσετε την οθόνη.

Επιλέξτε το χρώμα του αντικειμένου

Το Vision Utility εμφανίζει ένα πλαίσιο οριοθέτησης σχεδιασμένο γύρω από ένα μπλε αντικείμενο.

Κάντε κλικ και σύρετε ένα πλαίσιο οριοθέτησης στο χρώμα/αντικείμενο που θα παρακολουθηθεί. Βεβαιωθείτε ότι το πλαίσιο οριοθέτησης περιέχει κυρίως το χρώμα του αντικειμένου και όχι ελάχιστα έως καθόλου το φόντο.

Αντιστοίχιση χρώματος

Το Vision Utility εμφανίζει ένα πλαίσιο οριοθέτησης σχεδιασμένο γύρω από ένα μπλε αντικείμενο και μια επιλεγμένη υποδοχή υπογραφής με το κουμπί Ορισμός.

Κάντε κλικ σε ένα από τα επτά πλαίσια ελέγχου «Ορισμός» για να αντιστοιχίσετε αυτό το χρώμα σε μια θέση υπογραφής.

Βαθμονόμηση της Υπογραφής Χρώματος

Το Vision Utility εμφανίζει το ρυθμιστικό βαθμονόμησης χρωματικής υπογραφής προσαρμοσμένο ώστε να ταιριάζει καλύτερα με το αντικείμενο.

Κάντε κλικ στο εικονίδιο βέλους διπλής όψης στα δεξιά του κουμπιού «Εκκαθάριση» και χρησιμοποιήστε το ρυθμιστικό για να βαθμονομήσετε τον Αισθητήρα Όρασης για να ανιχνεύσετε καλύτερα την υπογραφή χρώματος. Για καλύτερα αποτελέσματα, σύρετε το ρυθμιστικό μέχρι να επισημανθεί το μεγαλύτερο μέρος του έγχρωμου αντικειμένου, ενώ το φόντο και τα άλλα αντικείμενα όχι.

Ονομάστε την υπογραφή

Το Vision Utility εμφανίζει την υπογραφή χρώματος που μετονομάστηκε σε BLUE_CUBE.

Κάντε κλικ στο πεδίο κειμένου SIG_1 για να μετονομάσετε την υπογραφή χρώματος.

Πατήστε ξανά το κουμπί Πάγωμα για να επιτρέψετε στον Αισθητήρα Όρασης να συνεχίσει την παρακολούθηση. Μετακινήστε το έγχρωμο αντικείμενο εντός του οπτικού πεδίου του αισθητήρα όρασης για να βεβαιωθείτε ότι παρακολουθείται. Εάν η παρακολούθηση λειτουργεί όπως προβλέπεται, κλείστε το Vision Utility.

Επεξεργαστής κώδικα VEXcode Pro V5 που εμφανίζει το αρχείο διαμόρφωσης του Vision Sensor με την υπογραφή BLUE_CUBE που ορίζεται στον κώδικα.

Οι χρωματικές υπογραφές μπορούν επίσης να αλλάξουν στον επεξεργαστή κειμένου μέσω του αρχείου διαμόρφωσης αισθητήρα όρασης.

Για να διαμορφώσετε τον Αισθητήρα Όρασης ώστε να ανιχνεύει περισσότερα χρώματα, επαναλάβετε τα βήματα 5-9.

ΣΗΜΕΙΩΣΗ: Ο αισθητήρας όρασης είναι ευαίσθητος σε διαφορετικά επίπεδα φωτός. Οι χρωματικές υπογραφές ενδέχεται να χρειαστεί να επαναβαθμονομηθούν εάν αλλάξουν τα επίπεδα φωτός στο περιβάλλον του ρομπότ.

Άνοιγμα του main.cpp

Εξερευνητής αρχείων VEXcode Pro V5 με το αρχείο main.cpp επισημασμένο στον φάκελο src.

Κάντε κλικ στο main.ccp για να ανοίξετε το αρχείο.

Τροποποίηση του main.cpp

Επεξεργαστής κώδικα VEXcode Pro V5 που εμφανίζει το αρχείο main.cpp με μια πρόταση include που έχει προστεθεί για το αρχείο κεφαλίδας Vision Sensor. Η γραμμή αναφέρει #include VisionSensor.h.

Πληκτρολογήστε
#include "[όνομα αρχείου αισθητήρα όρασης].h".