Βέλτιστες πρακτικές με τον αισθητήρα GPS

Ο αισθητήρας GPS χρησιμοποιεί μια ροή βίντεο για να ανιχνεύσει το μοτίβο του Κώδικα Πεδίου γύρω από την περίμετρο του Πεδίου. Ως εκ τούτου, είναι σημαντικό ο αισθητήρας να μην εμποδίζεται από μηχανισμούς ή εξαρτήματα του ρομπότ σας.

Για να ελαχιστοποιήσετε πιθανά εμπόδια στην ορατότητα του αισθητήρα προς τον Κώδικα Πεδίου από το ρομπότ σας, συνιστάται η τοποθέτηση του αισθητήρα GPS στο πίσω μέρος του ρομπότ, στραμμένου προς τα πίσω από το ρομπότ. 

Όταν δοκιμάζετε έργα με τον αισθητήρα GPS, βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχουν περιττά αντικείμενα στο πεδίο που να μπλοκάρουν τον Κωδικό πεδίου (όπως μέλη ομάδας ή επιπλέον στοιχεία παιχνιδιού).

Ο αισθητήρας GPS θα πρέπει επίσης να τοποθετείται στο ίδιο ύψος με τον Κωδικό Πεδίου και να μην είναι υπό οποιαδήποτε γωνία, προκειμένου να λειτουργεί όπως προβλέπεται.

Για να μάθετε περισσότερα σχετικά με την τοποθέτηση του αισθητήρα GPS στο ρομπότ σας, δείτε αυτό το άρθρο.

Για να αξιοποιήσετε στο έπακρο τη χρήση του αισθητήρα GPS, μπορείτε να διαμορφώσετε τη μετατόπιση X, Y και γωνίας με βάση ένα σημείο αναφοράς στο ρομπότ σας. Ο αισθητήρας θα αναφέρει δεδομένα με βάση τη φυσική του θέση στο Πεδίο, εκτός εάν έχει διαμορφωθεί μετατόπιση. Μόλις ρυθμιστεί η μετατόπιση, το VEXcode θα μετατρέψει τα δεδομένα από τον αισθητήρα GPS ώστε να αντικατοπτρίζουν το σημείο αναφοράς στο ρομπότ σας.

Η διαμόρφωση της μετατόπισης σάς επιτρέπει να ακολουθείτε τις συστάσεις τοποθέτησης, αλλά να πλοηγείστε από μια ουσιαστική θέση στο ρομπότ σας, όπως το κεντρικό σημείο στροφής ή τον βραχίονα του ρομπότ.

Για να μάθετε περισσότερα σχετικά με τον ορισμό μιας μετατόπισης, δείτε αυτό το άρθρο.

Ο αισθητήρας GPS αναφέρει δεδομένα θέσης X και Y με βάση το πλέγμα συντεταγμένων. Για να χρησιμοποιήσετε αυτά τα δεδομένα αποτελεσματικά, είναι χρήσιμο να παρακολουθείτε πώς οι θετικές και οι αρνητικές τιμές ευθυγραμμίζονται με το πλέγμα συντεταγμένων.

Αυτή η εικόνα μπορεί να αναδημιουργηθεί στο σημειωματάριο μηχανικής σας για να σας βοηθήσει να παρακολουθείτε ποιες τιμές να περιμένετε σε κάθε τεταρτημόριο του Πεδίου, ώστε να μπορείτε να χρησιμοποιείτε αποτελεσματικά τα δεδομένα σε ένα έργο.

Η ίδια εξέταση των θετικών και αρνητικών τιμών ισχύει και για την απόκλιση στη διαμόρφωση του αισθητήρα GPS. Λάβετε υπόψη την απόσταση και την κατεύθυνση από το σημείο αναφοράς έως τον αισθητήρα κατά μήκος κάθε άξονα, για να βεβαιωθείτε ότι διαμορφώνετε τις μετατοπίσεις με ακρίβεια. 

Ο αισθητήρας GPS χρησιμοποιεί μια ροή βίντεο του Κώδικα Πεδίου γύρω από το Πεδίο για να προσδιορίσει τη θέση του. Επειδή ο αισθητήρας βασίζεται σε οπτική ανατροφοδότηση, η πιο ακριβής και καθαρή εικόνα θα προέλθει από τη θέση ακινητοποίησης.

Σκεφτείτε το πότε τραβάτε μια φωτογραφία. Η προσπάθεια λήψης φωτογραφίας ενώ κινείστε θα έχει ως αποτέλεσμα μια θολή εικόνα. Αν σταματάτε και στέκεστε ακίνητοι ενώ τραβάτε μια φωτογραφία, πιθανότατα θα έχετε ένα πολύ πιο καθαρό αποτέλεσμα. Το ίδιο ισχύει και για τον αισθητήρα GPS.

Είναι χρήσιμο να πειραματιστείτε με τον προγραμματισμό του ρομπότ σας ώστε να κινείται με χαμηλότερες ταχύτητες, για να προσδιορίσετε πόσο γρήγορα μπορεί να κινηθεί, ενώ παράλληλα συλλέγει ακριβείς τιμές από τον αισθητήρα GPS. Συλλέξτε δεδομένα και λάβετε μια απόφαση βάσει δεδομένων που λειτουργεί καλύτερα για την ομάδα σας. Λάβετε υπόψη ότι οι περιβαλλοντικοί παράγοντες, όπως ο φωτισμός περιβάλλοντος, μπορούν να επηρεάσουν την αξιοπιστία αυτών των μετρήσεων, επομένως λάβετε υπόψη το περιβάλλον και τον φωτισμό των γηπέδων προπόνησης και αγώνων σας όταν λαμβάνετε αυτές τις αποφάσεις.

Πέρα από την απλή επιβράδυνση της ταχύτητας για βελτίωση της ακρίβειας, μπορείτε επίσης να σταματήσετε εντελώς την κίνηση του ρομπότ προσθέτοντας παύσεις τουλάχιστον 0,5 δευτερολέπτων (500 mSec) στο έργο σας.

Όπως συμβαίνει με οποιαδήποτε άλλη συσκευή στο ρομπότ σας, ο τρόπος χρήσης του αισθητήρα GPS θα εξαρτηθεί από τη στρατηγική σας για το παιχνίδι. Για παράδειγμα, αν προσπαθείτε να φτάσετε σε αντικείμενα παιχνιδιού στην αντίθετη πλευρά του Πεδίου, το ρομπότ σας πιθανότατα θα χρειαστεί να πλοηγηθεί γύρω από περισσότερα εμπόδια από ό,τι θα χρειαζόταν για στοιχεία που βρίσκονται στο ίδιο τεταρτημόριο του Πεδίου.

Σκεπτόμενοι τι προσπαθείτε να πετύχετε και πώς θέλετε να προγραμματίσετε το ρομπότ για να ολοκληρώσει αυτήν την εργασία με την ομάδα σας, θα μπορέσετε να αξιοποιήσετε στο έπακρο τον αισθητήρα GPS στο έργο σας.

Ο αισθητήρας τοποθεσίας στο ρομπότ VR στο VEXcode VR μοντελοποιείται με βάση τον αισθητήρα GPS. Η εξάσκηση στον προγραμματισμό με τον Αισθητήρα Τοποθεσίας στο VEXcode VR μπορεί να σας βοηθήσει να εστιάσετε στις έννοιες προγραμματισμού της χρήσης δεδομένων θέσης x, y σε ένα έργο, τις οποίες μπορείτε στη συνέχεια να εφαρμόσετε στον φυσικό σας Αισθητήρα GPS στο Πεδίο V5RC.

Μπορείτε να μάθετε πώς να πλοηγείστε χρησιμοποιώντας τις πληροφορίες τοποθεσίας x και y στην Ενότητα Γνώση της Τοποθεσίας σας του μαθήματος Επιπέδου 1 της Επιστήμης Υπολογιστών (Μπλοκ) (Python). 

Μπορείτε επίσης να εξασκηθείτε στον προγραμματισμό του αισθητήρα GPS στο Hero Bot για το φετινό παιχνίδι χρησιμοποιώντας το Virtual Skills Playground στο VEXcode VR. Το Virtual Skills είναι ένα εξαιρετικό μέρος για να δοκιμάσετε στρατηγικές και ιδέες κώδικα για το παιχνίδι σε ένα εικονικό περιβάλλον, προτού προσπαθήσετε να εφαρμόσετε και να δημιουργήσετε έργα από την αρχή στο Field. 

Οι έννοιες που μαθαίνετε και εξασκείτε στις Εικονικές Δεξιότητες μπορούν εύκολα να εφαρμοστούν και να αξιοποιηθούν με το φυσικό σας ρομπότ. Δείτε αυτό το άρθρο για να μάθετε περισσότερα σχετικά με το πώς να ξεκινήσετε με τις Εικονικές Δεξιότητες στο VEXcode VR.

Δεδομένου ότι ο αισθητήρας GPS χρησιμοποιεί τροφοδοσία βίντεο, ο αισθητήρας θα αναφέρει τα πιο ακριβή δεδομένα σε μια καλά φωτισμένη περιοχή. Να είστε προσεκτικοί με τις σκιές στο Πεδίο ή τα έντονα φώτα που προκαλούν λάμψη στον Κώδικα Πεδίου και αποφύγετε αυτές τις καταστάσεις, αν είναι δυνατόν.

Εάν κάνετε δοκιμές σε μια περιοχή με χαμηλό φωτισμό ή χαμηλό φωτισμό, μπορείτε να προσθέσετε επιπλέον φωτισμό περιβάλλοντος για να βελτιώσετε την ακρίβεια των αναφερόμενων δεδομένων αισθητήρα.

Κατά τον σχεδιασμό του έργου σας, μπορείτε να δείτε τα δεδομένα του αισθητήρα GPS στην οθόνη του V5 Brain για να σας βοηθήσουν να προσδιορίσετε πώς να κατασκευάσετε το έργο σας. 

Όταν ο αισθητήρας είναι πολύ κοντά και δεν μπορεί να λάβει ακριβή ένδειξη της θέσης του, θα εμφανίσει έναν κύκλο για να υποδηλώσει την πιθανή σας θέση. Εάν βλέπετε τον κύκλο στην προβολή τοποθεσίας, τοποθετήστε τον αισθητήρα πιο μακριά από τον τοίχο για να λάβετε πιο ακριβή δεδομένα για το έργο σας.

Για να μάθετε πώς να προβάλλετε δεδομένα στην οθόνη V5 Brain, δείτε αυτό το άρθρο.