Χρήση του AprilTags με τον αισθητήρα όρασης AI – Βάση γνώσεων

Τα AprilTags είναι οπτικοί δείκτες σχεδιασμένοι για εύκολη ανίχνευση και αναγνώριση από συστήματα υπολογιστικής όρασης. Αυτές οι τετράγωνες ετικέτες διαθέτουν ένα μοναδικό ασπρόμαυρο μοτίβο που επιτρέπει στις κάμερες και το λογισμικό να τις αναγνωρίζουν γρήγορα και να καθορίζουν την ακριβή θέση και τον προσανατολισμό τους στον τρισδιάστατο χώρο.

Υπάρχουν 38 διαφορετικές ετικέτες Απριλίου, αριθμημένες από το 0 έως το 37. Για ένα εκτυπώσιμο αντίγραφο αυτών των AprilTags, κάντε κλικ εδώ για να κατεβάσετε την έκδοση PDF ή κάντε κλικ εδώ για να κατεβάσετε την έκδοση του Cricut ZIP (SVG).

Τρία AprilTags παρακολουθούνται από το AI Vision Utility. Κάθε ετικέτα αναγνωρίζεται, εντοπίζεται και σκιαγραφείται, υποδεικνύοντας την παρακολούθησή της από το σύστημα. Τα αναγνωριστικά AprilTag σε αυτό το παράδειγμα είναι 0, 3 και 9.

Κάθε AprilTag έχει έναν αναγνωρίσιμο αριθμό αναγνώρισης που επιτρέπει στον αισθητήρα AI Vision Sensor να τα διαφοροποιεί. Αυτό επιτρέπει τη χρήση των AprilTags για πλοήγηση σε ένα πεδίο ή για τον εντοπισμό σημείων ενδιαφέροντος.

Μεταβείτε εδώ για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο χρήσης δεδομένων σχετικά με τα ανιχνευμένα AprilTags στα έργα σας Blocks, Python, ή C++ VEXcode.

Ενεργοποίηση ανίχνευσης AprilTag

Για να είναι δυνατή η ανίχνευση των AprilTags, πρέπει πρώτα να ενεργοποιηθεί η Λειτουργία Ανίχνευσης στο AI Vision Utility.

Μενού ρυθμίσεων αισθητήρα όρασης AI στο VEXcode EXP με τον αισθητήρα να φέρει την ετικέτα AIVision1. Εμφανίζεται ένα μεγάλο εικονίδιο αισθητήρα όρασης AI και από κάτω, επισημαίνεται ένα μπλε κουμπί με την ένδειξη Ρύθμιση παραμέτρων.

ΕπιλέξτεΡύθμιση παραμέτρων στο μενού συσκευής του αισθητήρα AI Vision Sensor.

Μενού AI Vision Utility με επισημασμένη την επιλογή AprilTags. Από προεπιλογή, αυτή η επιλογή είναι απενεργοποιημένη.

Θα ανοίξει το βοηθητικό πρόγραμμα AI Vision. Επιλέξτε το κουμπί εναλλαγής κάτω απόAprilTags για να ενεργοποιήσετε τη Λειτουργία ανίχνευσης AprilTag .

Βοηθητικό πρόγραμμα AI Vision με ενεργοποιημένη την επιλογή AprilTags και αναγνωρισμένο AprilTag στην τροφοδοσία βίντεο του αισθητήρα. Το κουμπί Κλείσιμο επισημαίνεται στην κάτω δεξιά γωνία.

ΕπιλέξτεΚλείσιμογια να κλείσετε το βοηθητικό πρόγραμμα AI Vision.

Το μενού Συσκευές VEXcode EXP ανοίγει στο μενού Ρυθμίσεις αισθητήρα όρασης AI. Το μενού ρυθμίσεων αναφέρει ότι η Λειτουργία ανίχνευσης AprilTags είναι ενεργοποιημένη. Το κουμπί «Τέλος» στην κάτω δεξιά γωνία είναι επισημασμένο.

Θα δείτε τη νέα λειτουργία ανίχνευσης AprilTag είναι ενεργοποιημένη.
Επιλέξτε Ολοκληρώθηκε για να αποθηκεύσετε τις αλλαγές σας στη διαμόρφωση του αισθητήρα AI Vision Sensor.

Δεδομένα ειδικά για την ετικέτα AprilTag

Ο αισθητήρας AI Vision Sensor συλλέγει και αναφέρει συγκεκριμένα δεδομένα που σχετίζονται με τις ετικέτες Απριλίου.

Παράδειγμα AprilTag που αναγνωρίστηκε στη ροή βίντεο του AI Vision Utility. Το αναγνωριστικό της AprilTag αναγράφεται και έχει τον αριθμό 7.

ID αναφέρεται στο μοναδικό ID ετικέτας κάθε ετικέτας Απριλίου, το οποίο μπορείτε να δείτε στην επάνω αριστερή γωνία της ετικέτας.

Παράδειγμα AprilTag που αναγνωρίστηκε στη ροή βίντεο του AI Vision Utility. Η γωνία του AprilTag αναγράφεται και είναι 355 μοίρες.

Η γωνία αναφέρεται στη γωνία περιστροφής του αισθητήρα σε σχέση με το AprilTag. Αναφέρεται σε μοίρες από 0-359.

Κωδικοποίηση με AprilTags στο VEXcode EXP

Παράδειγμα μικρογραφίας έργου που αναφέρει Ανίχνευση AprilTags (AI Vision).

Για να δείτε τον αισθητήρα AI Vision Sensor να αλληλεπιδρά με τα AprilTags σε πραγματικό χρόνο, χρησιμοποιήστε το παράδειγμα Detecting AprilTags (AI Vision) Project που βρίσκεται στο VEXcode EXP.

Για να μάθετε πώς να χρησιμοποιείτε παραδείγματα έργων στο VEXcode EXP, πηγαίνετε εδώ.