Χρήση του κρεμαστού κοσμήματος Teach με τον βραχίονα 6 αξόνων

Ανοίξτε ένα νέο έργο Arm μέσα στο VEXcode EXP. Δείτε αυτήν την ενότητα άρθρων για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη δημιουργία ενός νέου έργου Arm. 

Συνδέστε τον βραχίονα 6 αξόνων στο VEXcode. Το εικονίδιο οπλισμού θα εμφανίζεται πράσινο όταν συνδεθεί. Δείτε αυτήν την ενότητα άρθρων για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη σύνδεση του βραχίονα 6 αξόνων σας στο VEXcode.

Επιλέξτε Μετακίνηση σε ασφαλή θέση για να ξεκινήσετε να χρησιμοποιείτε το κρεμαστό κόσμημα εκμάθησης. 

Αυτό μετακινεί τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια «ασφαλή» θέση, περίπου στις (120, 0, 100). Όταν επιλεγεί, ενεργοποιούνται οι λειτουργίες του Μενταγιόν Διδασκαλίας. 

Επιλέξτε Ενεργοποίηση χειροκίνητης λειτουργίας εντός του κρεμαστού κουμπιού εκμάθησης.

Ο βραχίονας 6 αξόνων σας είναι τώρα έτοιμος για χειροκίνητη κίνηση. Σημειώστε ότι οι άλλες λειτουργίες του Teach Pendant είναι απενεργοποιημένες όταν είναι ενεργοποιημένη η χειροκίνητη λειτουργία.

Η γραμμή κατάστασης του κρεμαστού κουμπιού διδασκαλίας θα εμφανίσει επίσης "Ενεργοποιημένη χειροκίνητη λειτουργία".

Ο Πίνακας Ελέγχου Κρεμαστού Teach δείχνει τις συντεταγμένες (x, y, z) του Κεντρικού Σημείου Εργαλείου (TCP) του Βραχίονα 6 Αξόνων. Αυτά ενημερώνονται σε πραγματικό χρόνο καθώς μετακινείτε τον βραχίονα 6 αξόνων. 

Ο Πίνακας Ελέγχου παραμένει στο επάνω μέρος του Teach Pendant ανά πάσα στιγμή, ακόμα και κατά την κύλιση για να χρησιμοποιήσετε άλλες λειτουργίες του Teach Pendant. 

Το κουμπί Προσθήκη 'Μετακίνηση σε' μπλοκ στον χώρο εργασίας' θα δημιουργήσει μια μετακίνηση σε μπλοκ με βάση τις τρέχουσες συντεταγμένες του βραχίονα 6 αξόνων. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε αυτές τις λειτουργίες για να δημιουργήσετε προσαρμοσμένα μπλοκ για συντεταγμένες της επιλογής σας. 

Σημείωση: Αυτή η λειτουργία είναι αποκλειστική για έργα Blocks. 

Το τζόκινγκ αναφέρεται στη χειροκίνητη κίνηση ενός ρομποτικού βραχίονα κατά μήκος των αξόνων του σε μικρά βήματα. Όπως και στις εφαρμογές του πραγματικού κόσμου, μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το Teach Pendant για να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων.

Τα κουμπιά μετακίνησης βραχίονα για τους άξονες X, Y και Z βρίσκονται κάτω από τον πίνακα ελέγχου Teach Pendant. 

ένα. Τα κουμπιά –X και + X μετακινούν τον βραχίονα 6 αξόνων σε αρνητική και θετική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα x.

σι. Τα κουμπιά –Y και + Y μετακινούν τον βραχίονα 6 αξόνων σε αρνητική και θετική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα y. 

ντο. Τα κουμπιά –Z και + Z μετακινούν τον βραχίονα 6 αξόνων σε αρνητική και θετική κατεύθυνση κατά μήκος του άξονα z. 

Μπορείτε να αλλάξετε την Αύξηση Βηματικής Ταχύτητας για να αυξήσετε ή να μειώσετε κάθε σταδιακή κίνηση που εκτελεί βηματικά ο βραχίονας 6 αξόνων. 

Η προεπιλεγμένη αύξηση είναι 10 χιλιοστά (mm). 

Οι ρυθμίσεις του κρεμαστού κοσμήματος εκμάθησης βρίσκονται στο κάτω μέρος του κρεμαστού κοσμήματος εκμάθησης.  

Μπορείτε να αλλάξετε τις μονάδες που εμφανίζονται στο Teach Pendant από χιλιοστά σε ίντσες σε αυτήν την ενότητα. 

Η αλλαγή των μονάδων αλλάζει τόσο τις μονάδες συντεταγμένων στον Πίνακα Ελέγχου Διδασκαλίας Κρεμαστού όσο και τις επιλογές Αύξησης Βηματισμού. 

Μπορείτε επίσης να αλλάξετε την ταχύτητα που κινεί ο βραχίονας 6 αξόνων, καθώς και να επιλέξετε τον ακραίο τελεστή που χρησιμοποιείται σε αυτήν την ενότητα.

Χρησιμοποιώντας τη λειτουργία Μετακίνηση σε , μπορείτε να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων σε μια ακριβή θέση χρησιμοποιώντας το κρεμαστό κόσμημα εκμάθησης. Απλώς πληκτρολογήστε τις συγκεκριμένες τιμές x, y και z της θέσης συντεταγμένων στην οποία θέλετε να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων.

Η ενότητα Μαγνήτης σάς επιτρέπει να ελέγχετε τον μαγνήτη στο άκρο του εργαλείου συλλογής μαγνήτη. 

Το κουμπί Ενεργοποίηση σάς επιτρέπει να σηκώσετε έναν μαγνητικό δίσκο ή κύβο χρησιμοποιώντας το εργαλείο συλλογής μαγνήτη. 

Το κουμπί Release απελευθερώνει τον μαγνητικό δίσκο ή κύβο χρησιμοποιώντας το εργαλείο συλλογής μαγνήτη.