Κωδικοποίηση με τον αισθητήρα όρασης AI σε μπλοκ VEXcode EXP

Το μπλοκTake Snapshot λαμβάνει μια εικόνα αυτού που βλέπει ο αισθητήρας AI Vision Sensor και αντλεί δεδομένα από αυτό το στιγμιότυπο που μπορούν στη συνέχεια να χρησιμοποιηθούν σε ένα έργο. Όταν λαμβάνεται ένα στιγμιότυπο, πρέπει να καθορίσετε τον τύπο του αντικειμένου για το οποίο ο αισθητήρας AI Vision Sensor θα πρέπει να συλλέγει δεδομένα:

• Υπογραφή χρώματος
• Κωδικός χρώματος
• Ταξινομήσεις Τεχνητής Νοημοσύνης
• Αναγνωριστικά ετικέτας AprilTag

Σε αυτό Μπλε" και τίποτα άλλο.

Η κατανόηση της ανάλυσης του αισθητήρα AI Vision Sensor είναι ζωτικής σημασίας για την ακριβή ερμηνεία των δεδομένων. Ο αισθητήρας έχει ανάλυση 320x240 pixel, με το ακριβές κέντρο στις συντεταγμένες (160, 120).

Οι συντεταγμένες Χ μικρότερες από 160 αντιστοιχούν στο αριστερό μισό του οπτικού πεδίου του αισθητήρα, ενώ εκείνες μεγαλύτερες από 160 αντιπροσωπεύουν το δεξί μισό. Ομοίως, οι συντεταγμένες Y μικρότερες από 120 υποδεικνύουν το άνω μισό της προβολής, ενώ εκείνες μεγαλύτερες από 120 αντιπροσωπεύουν το κάτω μισό.

Μεταβείτε στην ενότητα Κατανόηση των δεδομένων στο βοηθητικό πρόγραμμα AI Vision στο VEXcode EXP για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο μέτρησης των αντικειμένων με τον αισθητήρα AI Vision.

Οι μετρήσεις πλάτους και ύψους βοηθούν στην αναγνώριση διαφορετικών αντικειμένων. Για παράδειγμα, ένα Buckyball θα έχει μεγαλύτερο ύψος από ένα Ring.

Το πλάτος και το ύψος υποδεικνύουν επίσης την απόσταση ενός αντικειμένου από τον αισθητήρα AI Vision Sensor. Μικρότερες μετρήσεις συνήθως σημαίνουν ότι το αντικείμενο βρίσκεται πιο μακριά, ενώ μεγαλύτερες μετρήσεις υποδηλώνουν ότι βρίσκεται πιο κοντά.

Σε αυτό το παράδειγμα, το πλάτος του αντικειμένου χρησιμοποιείται για πλοήγηση. Το ρομπότ θα πλησιάσει το αντικείμενο μέχρι το πλάτος να φτάσει σε ένα συγκεκριμένο μέγεθος πριν σταματήσει.

Οι συντεταγμένες CenterX και CenterY βοηθούν στην πλοήγηση και την τοποθέτηση. Ο αισθητήρας όρασης AI έχει ανάλυση 320 x 240 pixel.

Μπορείτε να δείτε ότι ένα αντικείμενο πιο κοντά στον αισθητήρα όρασης AI θα έχει χαμηλότερη συντεταγμένη CenterY από ένα αντικείμενο που βρίσκεται πιο μακριά.

Σε αυτό το παράδειγμα, επειδή το κέντρο της προβολής του αισθητήρα AI Vision Sensor είναι (160, 120), το ρομπότ θα στρίψει δεξιά μέχρι η συντεταγμένη centerX ενός ανιχνευμένου αντικειμένου να είναι μεγαλύτερη από 150 pixel, αλλά μικρότερη από 170 pixel.

Η γωνία είναι μια ιδιότητα που είναι διαθέσιμη μόνο για​​Κωδικούς Χρώματος καιAprilTags. Αυτό αντιπροσωπεύει εάν ο ανιχνευμένος κωδικός χρώματοςή AprilTag έχει διαφορετικό προσανατολισμό.

Μπορείτε να δείτε αν το ρομπότ έχει διαφορετικό προσανατολισμό σε σχέση με τον Χρωματικό Κώδικα ήAprilTag και να λάβετε αποφάσεις πλοήγησης σύμφωνα με αυτό.

Για παράδειγμα, εάν ένας κωδικός χρώματος μεδεν ανιχνευθεί σε σωστή γωνία, τότε το αντικείμενο που αντιπροσωπεύει ενδέχεται να μην μπορεί να εντοπιστεί σωστά από το ρομπότ.

Οι συντεταγμένες OriginX και OriginY βοηθούν στην πλοήγηση και τον εντοπισμό θέσης. Συνδυάζοντας αυτήν τη συντεταγμένη με το πλάτος και το ύψος του αντικειμένου, μπορείτε να προσδιορίσετε το μέγεθος του πλαισίου οριοθέτησης του αντικειμένου. Αυτό μπορεί να βοηθήσει στην παρακολούθηση κινούμενων αντικειμένων ή στην πλοήγηση μεταξύ αντικειμένων.

Σε αυτό το παράδειγμα, ένα ορθογώνιο θα σχεδιαστεί στον εγκέφαλο χρησιμοποιώντας τις ακριβείς συντεταγμένες της αρχής, του πλάτους και του ύψους του.

Ο προσδιορισμός συγκεκριμένων AprilTags επιτρέπει την επιλεκτική πλοήγηση. Μπορείτε να προγραμματίσετε το ρομπότ σας να κινείται προς συγκεκριμένες ετικέτες αγνοώντας άλλες, χρησιμοποιώντας τες ουσιαστικά ως πινακίδες για αυτοματοποιημένη πλοήγηση.

Η βαθμολογία εμπιστοσύνης υποδεικνύει πόσο σίγουρος είναι ο αισθητήρας AI Vision Sensor για την ανίχνευσή του. Σε αυτήν την εικόνα, είναι 99% σίγουρο ότι θα αναγνωρίσει τις ταξινομήσεις τεχνητής νοημοσύνης αυτών των τεσσάρων αντικειμένων. Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε αυτήν τη βαθμολογία για να διασφαλίσετε ότι το ρομπότ σας εστιάζει μόνο σε ανιχνεύσεις υψηλής αξιοπιστίας.

Όταν ο αισθητήρας AI Vision Sensor ανιχνεύει πολλά αντικείμενα, αυτά ταξινομούνται στη διάταξη από το μεγαλύτερο στο μικρότερο. Αυτό σημαίνει ότι το μεγαλύτερο ανιχνευόμενο αντικείμενο θα ορίζεται πάντα στον δείκτη αντικειμένου 1 και το μικρότερο αντικείμενο θα ορίζεται πάντα στον υψηλότερο αριθμό.

Σε αυτό το παράδειγμα, έχουν ανιχνευθεί δύο αντικείμενα με την Υπογραφή Χρώματος "Μπλε". Και τα δύο θα τοποθετηθούν στον πίνακα όταν χρησιμοποιηθεί το μπλοκTake Snapshot.

Εδώ, το αντικείμενο στο μπροστινό μέρος θα γινόταν ο δείκτης αντικειμένου 1, καθώς είναι το μεγαλύτερο αντικείμενο, και το μικρότερο αντικείμενο θα γινόταν ο δείκτης αντικειμένου 2.

Αυτό το μπλοκ θα επιστρέψει μια τιμήTrue ήFalse σχετικά με το αν το τελευταίο στιγμιότυπο που λήφθηκε έχει ανιχνεύσει αντικείμενα σε αυτό.

Αυτό το μπλοκ θα πρέπει να χρησιμοποιείται πάντα για να διασφαλιστεί ότι δεν προσπαθείτε να αντλήσετε δεδομένα από ένα ενδεχομένως κενό στιγμιότυπο.

Για παράδειγμα, εδώ το ρομπότ θα τραβάει συνεχώς στιγμιότυπα με τον αισθητήρα AI Vision Sensor. Εάν αναγνωρίσει οποιοδήποτε αντικείμενο με την «Μπλε» Χρωματική Υπογραφή, θα κινηθεί προς τα εμπρός.

Εάν οποιοδήποτε στιγμιότυπο δεν έχει την Υπογραφή Χρώματος «Μπλε» το ρομπότ θα σταματήσει να κινείται.

Χρησιμοποιώντας το μπλοκ Object count θα μπορείτε να δείτε πόσα αντικείμενα μιας συγκεκριμένης Color Signature μπορεί να δει ο AI Vision Sensor στο τελευταίο του στιγμιότυπο. 

Εδώ, βλέπουμε ότι ο αισθητήρας AI Vision Sensor έχει διαμορφωθεί ως "Μπλε" σε Color Signature και ανιχνεύει δύο αντικείμενα.

Σε αυτόν τον κώδικα, ο αισθητήρας AI Vision Sensor θα τραβήξει ένα στιγμιότυπο και θα εκτυπώσει την ένδειξη "2" στην κονσόλα VEXcode, καθώς ανιχνεύει μόνο δύο "Μπλε" Χρωματικές Υπογραφές.

Το μπλοκΑντικείμενο σάς επιτρέπει να αναφέρετε την ιδιότητα του καθορισμένου αντικειμένου σας. Αυτό σας επιτρέπει να χρησιμοποιήσετε οποιαδήποτε από τα διαθέσιμα δεδομένα που έχουν αντληθεί από το πιο πρόσφατο στιγμιότυπο.

Το μπλοκDetected AprilTag is είναι διαθέσιμο μόνο όταν είναι ενεργοποιημένη η Λειτουργία ανίχνευσηςAprilTag

Αυτό το μπλοκ θα αναφέρει True ή False ανάλογα με το αν το καθορισμένο αντικείμενο είναι μια συγκεκριμένη AprilTag.

Όταν εντοπίζονται πολλαπλές ετικέτες AprilTags σε ένα μόνο στιγμιότυπο, αυτές ταξινομούνται στον πίνακα με βάση το αναγνωριστικό τους και όχι με βάση το μέγεθος.

Σε αυτήν την εικόνα, ανιχνεύονται τρία AprilTags με ID 0, 3 και 9. Θα οργανωθούν κατά αύξουσα σειρά του αναγνωριστικού τους στον πίνακα. Το αντικείμενο στο ευρετήριο 1 θα αντιστοιχούσε στο AprilTag με ID 0, στο ευρετήριο 2 στο AprilTag με ID 3 και στο ευρετήριο 3 στο AprilTag με ID 9.

Η ταξινόμησηAI είναι μπλοκ είναι διαθέσιμη μόνο όταν είναι ενεργοποιημένη η Λειτουργία ανίχνευσης ταξινόμησηςAI.

Αυτό το μπλοκ θα αναφέρει True ή False ανάλογα με το αν το καθορισμένο αντικείμενο αποτελεί μια συγκεκριμένη ταξινόμηση AI.