Einführung
Der V5 Competition Field Controller ist ein Standard-V5-Gehirn, auf dem eine modifizierte Version von VEXOS läuft, die seine Fähigkeit auf die Ausführung spezieller, von VEX erstellter Programme beschränkt. Einige Funktionen wie die integrierte Treibersteuerung und das Herunterladen von Benutzerprogrammen wurden deaktiviert.
Die vier an einem VRC-Spiel beteiligten Roboter werden über Smart-Kabel, die an einen der Smart-Ports des Primärcontrollers angeschlossen werden, mit dem Feldsteuerungssystem verbunden. Der zweite verfügbare Controller-Smart-Port kann weiterhin mit einem Partner-Controller verbunden werden. Die Autonomie- und Fahrerkontrollphasen eines Spiels können direkt über den Touchscreen des Feldcontrollers gesteuert werden. Alternativ kann das System mithilfe serieller Kommunikation über den USB-Anschluss des Gehirns vom Host gesteuert werden.
Der V5-Feldcontroller soll ein Ersatz für den älteren VEXnet-Feldcontroller sein. Er verwendet eine ähnliche USB-Verbindung wie der Tournament Manager-PC oder Raspberry Pi, aber die RJ45-Kabel wurden durch VEX-Smart-Kabel ersetzt, die mit dem Controller-Smart-Port verbunden sind statt des alten Wettbewerbshafens. Es wird empfohlen, den Competition-Port durch die Verwendung eines RJ45-Steckers zu deaktivieren, damit nicht versehentlich ein Smart-Kabel eingesteckt wird und möglicherweise Schäden verursacht.
Systemübersicht
Das Feldsteuerungs-V5-Gehirn (FC-Gehirn) ist über intelligente Kabel mit Allianz-Controllern verbunden. Blaue Alliance-Controller sind mit einem der Smart-Ports in den blau gekennzeichneten Gruppen verbunden, d. h. ein Controller ist mit einem Port in der Gruppe 6–10 und der andere mit einem Port in der Gruppe 11–15 verbunden.
Rote Allianzteams sind auf ähnliche Weise mit den beiden roten Gruppen verbunden.
Das FC-Gehirn kann zwar eigenständig verwendet werden, ähnlich wie ein Wettbewerbsschalter, wird jedoch normalerweise mit dem Match-Control-System (TM) des Tournament Manager verbunden. Das FC-Gehirn wird über ein USB-Kabel entweder mit einem Raspberry Pi oder mit dem Host-PC, auf dem der TM-Server läuft, mit TM verbunden. Der Anschluss an einen Raspberry Pi ist die bevorzugte Art, das System zu betreiben, da der Pi dann zur Ansteuerung einer Anzeige auf dem Spielfeld mit Team- und Spielstatus verwendet werden kann.
Betrieb
Wenn das Feldsteuerungsprogramm zum ersten Mal auf dem FC-Gehirn ausgeführt wird, wird ein Begrüßungsbildschirm ähnlich diesem angezeigt.
Das Programm verfügt über einige vom Benutzer konfigurierbare Einstellungen. Auf diese kann nur zugegriffen werden, während der Begrüßungsbildschirm angezeigt wird. Berühren Sie die Schaltfläche „Einstellungen“ auf dem Bildschirm, um zum Einstellungsbildschirm zu wechseln.
1. Durch Feldaktivierung gesteuerter Funkkanal.
| Wert | Beschreibung |
| Deaktiviert |
Das FC-Gehirn handhabt die Auswahl des Wettbewerbskanals auf die gleiche Weise wie das ältere VEXnet-Feldsteuerungssystem, d. h. sobald ein Schüler-Controller an das FC-Gehirn angeschlossen wird, springt es zu einem Wettbewerbskanal, den es automatisch auswählt. |
| Ermöglicht |
Der Schülerroboter bleibt zunächst auf einem Boxenfunkkanal, wenn TM das Feld aktiviert, springt der Schülerroboter auf einen Wettbewerbskanal. Dieser Modus minimiert die Anzahl der Roboter, die Wettkampfkanäle aktiv nutzen, was bei Großveranstaltungen mit vielen Feldern wichtig ist. Allerdings verstehen die Schüler möglicherweise nicht, warum sie kurzzeitig die Verbindung verlieren, wenn das Feld vor einem Spiel aktiviert wird. |
2. Radiomodus für die Skills-App.
| Wert | Beschreibung |
| VEXnet |
Der Roboter des Schülers muss auf die Verwendung des VEXnet-Funkmodus eingestellt sein. |
| BLE |
Der Roboter des Schülers muss auf die Verwendung des Bluetooth-Funkmodus eingestellt sein |
HINWEIS: Diese Einstellung gilt nur für die Robot Skills-App. Für die VRC-Match-App ist nur VEXnet erforderlich.
3. Smartport-Leistung.
| Wert | Beschreibung |
| An |
Das Feldsteuerungshirn versorgt den Controller des Schülers über den Smart-Port mit Strom. WARNUNG: Dies kann dazu führen, dass das Netzteil des Feldcontroller-Gehirns überlastet wird und abschaltet. Es wird empfohlen, einen V5-Akku zu verwenden, der an ein Ladegerät angeschlossen ist, wenn diese Einstellung aktiviert ist. |
| Aus |
Das Gehirn der Feldsteuerung versorgt den Controller des Schülers NICHT über den Smart-Port mit Strom. |
Um den Einstellungsbildschirm zu verlassen, drücken Sie die Schaltfläche „Fertig“. Die Einstellungen werden im FC-Gehirn gespeichert und gehen nicht verloren, wenn das FC-Programm aktualisiert oder in einen anderen Programmsteckplatz geladen wird.
Startbildschirm:
Der Startbildschirm wird angezeigt, nachdem der Begrüßungsbildschirm oder der Einstellungsbildschirm geschlossen wurde. Dies wäre der Bildschirm, der normalerweise während eines Wettbewerbs angezeigt wird; Es zeigt einen Überblick über den Teamstatus und auch den aktuellen Spieltimer, wenn ein Spiel läuft. Alle auf diesem Bildschirm angezeigten Fehler oder Warnungen werden ebenfalls an TM gemeldet. Die Anzeige der TM-Feldwarteschlange ist die bevorzugte Methode zur Überprüfung des Teamstatus. Dieser Bildschirm kann jedoch zur Diagnose von Teamproblemen verwendet werden.
Der Teamstatus wird im Rechteck neben dem verbundenen Port angezeigt, der verwendete physische Smart-Port wird im kleinen grünen Rechteck angezeigt. Der Umriss ist grün, wenn ein verbundenes Team alle Voraussetzungen für den Spielstart erfüllt hat.
Anforderungen:
- Der Roboter ist über eine Funkverbindung mit der Steuerung verbunden.
- Der Roboter hat die erforderliche Firmware-Version erfüllt.
- Ein Benutzerprogramm läuft.
Wenn ein Fehler vorliegt, das Team vielleicht vergessen hat, sein Programm zu starten, oder die Batterie sehr schwach ist, wird der Umriss in Orange angezeigt. TM zeigt einen beschreibenden Fehler in der Feldwarteschlangenanzeige an, aber das FC-Gehirn kann bei Bedarf auch verwendet werden, um detailliertere Informationen anzuzeigen. Um detaillierte Informationen anzuzeigen, berühren Sie das Rechteck mit dem Teamstatus und die Anzeige wechselt zu diesem Bildschirm.
Der Teamstatus ist gut
Team hat einen Fehler
Fehler werden in Orange angezeigt. In diesem Fall führt das Team eine alte Firmware (VEXOS) in seinem V5 Robot Brain aus und hat auch sein Benutzerprogramm nicht gestartet. Um die Teamdetails zu schließen, berühren Sie eine beliebige Stelle auf dem Bildschirm.
Teamstatus:
Status zeigt „Gut“
Teamnummer: 8888Z
Roboterbatterie: 99 %
Benutzerprogramm: 3 (Slot 3 läuft; 0 würde bedeuten, dass kein Programm läuft)
Funkkanal: 81/5 Dies ist für die Verwendung durch die VEX-Technik in der VEX-Welt bestimmt Meisterschaft.
Erläuterungen zur detaillierten Teamstatusseite finden Sie in Anhang A.
Verwendung mit Tournament Manager.
Wenn TM nicht verbunden ist, sind auf dem Startbildschirm die Schaltflächen „Auton“ und „Treiber“ aktiviert und die Uhranzeige in der oberen linken Ecke ist im Allgemeinen grau, was darauf hinweist, dass sie nicht eingestellt wurde. Durch die Verwendung der Schaltflächen „Auton“ oder „Fahrer“ auf dem Bildschirm können die standardmäßigen Spielphasen mit einer Dauer von 0:15 und 1:45 manuell ausgeführt werden (VexU-Zeiten werden noch nicht unterstützt).
Wenn TM verbunden ist, wird eine Anzeige auf dem Startbildschirm angezeigt und die Tasten sind deaktiviert.
Die Uhr wird nun grün angezeigt und zeigt damit an, dass sie eingestellt wurde. TM verbunden wird angezeigt.
Die Übereinstimmungsnummer kann festgelegt werden, aber wenn das Feld inaktiv ist, wird es grau angezeigt. Sobald das Feld aktiv wird, wird es grün angezeigt.
Wenn Roboter deaktiviert sind, ist der Hintergrund des Startbildschirms schwarz. Während der autonomen Phase, in der Roboter aktiviert sind, ist er blau und zeigt die verbleibende Zeit an.
Während der Fahrerkontrollzeit ist der Hintergrund grün und zeigt die verbleibende Zeit an.
Die verbleibende Zeit und Roboter-Aktivierungs-/Deaktivierungssignale werden vom TM an das FC-Gehirn gesendet. Dies ermöglicht eine genaue Synchronisierung und Dauer der autonomen und Fahrerkontrollperioden, die unter der TM-Kontrolle stehen und nicht lokal vom FC-Gehirn bestimmt werden.
Turniermanager-Anzeigen
Der Turniermanager zeigt den Teamstatus sowohl auf der Match-Kontrollanzeige als auch auf der Feldwarteschlangenanzeige für jedes konfigurierte Feld an. Der Teamstatus wird in mehreren Farben angezeigt; Bevor Sie ein Spiel beginnen, achten Sie darauf, dass alle Teams in Grün „Bereit“ anzeigen und das aktive Spielfeld ebenfalls in Grün angezeigt wird. Warnungen werden in Gelb angezeigt; Ein Spiel kann gestartet werden, wenn Warnungen vorliegen. Die Teams sollten jedoch daran erinnert werden, dass der Betrieb des Roboters beispielsweise abhängig von der Warnung beeinträchtigt sein kann.
Hier hat ein Team vergessen oder sich entschieden, kein Benutzerprogramm auf dem Roboter auszuführen. Alle anderen Teams sind bereit. Team 1234A sollte auf diese Tatsache aufmerksam gemacht werden und wenn es sich dazu entschieden hat, kann das Spiel beginnen.
Dieser Bildschirm zeigt einige der möglichen Fehler, die angezeigt werden können.
- Team 8888Z ist bereit.
- Auf dem V5-Gehirn von Team 1234A läuft die falsche Firmware. Für die Spielsteuerung ist VEXOS 1.1.1 oder höher erforderlich.
- Team 99999V hat den Controller nicht mit dem FC-Gehirn verbunden.
- Team 44 hat einen Fehler am alten Abschlussport oder vielleicht ist noch ein Wettbewerbsschalter angeschlossen.
Weder Team 99999V noch Team 44 sind zu Beginn des Spiels aktiviert.
Wenn TM von einem FC-Gehirn getrennt wurde, wird der folgende Fehlerbildschirm angezeigt.
Wenn die Einstellung im FC-Gehirn „Funkkanal gesteuert durch Feldfreigabe“ aktiviert ist, wird der folgende Bildschirm angezeigt, bevor ein Spiel auf „auf dem Spielfeld“ eingestellt wird.
Teams werden als „Warten auf Feldaktivierung“ angezeigt, wenn der Status gut ist, sie aber nicht auf den Wettbewerbsfunkkanal umgeschaltet wurden. Warnungen und Fehler werden weiterhin angezeigt. Wenn „Funkgesteuert durch Feldaktivierung“ deaktiviert ist, wird ein ähnlicher Bildschirm angezeigt, mit der Ausnahme, dass die Teams als „Bereit“ angezeigt werden, obwohl sich das Feld im „Feld-Standby“-Modus befindet. Sobald diese Übereinstimmung auf „auf dem Spielfeld“ eingestellt wurde, wechselte die Feldbereitschaft zu Grün und das Anzeigefeld wurde aktiv. Das aktive Feld ist dasjenige, das gestartet wird, wenn der Bediener „Match starten“ auswählt.
Sobald ein Spiel gestartet wird, wechselt die Anzeige der Feldwarteschlange und zeigt die verbleibende Spielzeit an.
Fehlerprotokollierung
Das FC-System protokolliert bestimmte Daten sowohl im FC-Gehirn als auch im Protokoll des Schülerroboters.
Für den Schülerroboter wird der interne Timer des V5-Gehirns aktualisiert, um mit der vom Tournament Manager bereitgestellten Echtzeituhr übereinzustimmen. Dies ermöglicht vorhandene Protokolleinträge; B. Start- und Stoppereignisse sowie Funkverbindungsereignisse, um Tageszeitstempel zu erhalten. TM sendet außerdem Ereignis- und Spielinformationen, die im Protokoll aufgezeichnet werden. Einträge zu Feldsteuerungsereignissen werden gelb angezeigt.
„--> 17:38:53“ = Dieses Protokoll zeigt, dass die Uhrzeit eingestellt wird.
„VRC-21-1234“ = Dieses Protokoll zeigt ?????
„Q-0001“ = Dieses Protokoll zeigt, dass Qualifikationsspiel 1 aktiviert wurde.
Das FC-Gehirn protokolliert auch Einträge mithilfe der vom TM bereitgestellten Uhr. Darüber hinaus werden auch bestimmte Fehler aufgezeichnet, die während eines Spiels aufgetreten sein können. Dazu gehören derzeit Kabeltrennungs- und Funktrennungsfehler. Wenn ein Spiel endet und das Feld noch aktiv ist, kann das FC-Gehirn auf diese Weise eine Warnung anzeigen.
Dies weist darauf hin, dass entweder Kabel- oder Funkverbindungsfehler aufgetreten sind, während die Roboter während des Spiels aktiviert waren. Wenn Sie sich den detaillierten Teamstatus ansehen, werden weitere Informationen angezeigt. Dieses Beispiel zeigt, dass beim roten Allianzteam Nr. 2 ein Kabeltrennungsfehler aufgetreten ist, der durch die rote Portanzeige angezeigt wird. Wenn Sie den detaillierten Teamstatus öffnen, wird die Anzahl der Gesamtfehler angezeigt.
Diese Informationen werden auf diese Weise im FC-Gehirnprotokoll aufgezeichnet (VEXOS 1.1.2b3 oder höher erforderlich)
FC-Protokolleinträge werden gelb angezeigt. In diesem Beispiel hatte das rote Allianzteam Nr. 2 (R2) zwei Kabelfehler, das blaue Allianzteam Nr. 1 (B1) hatte zwei Funkverbindungsfehler.
Wir sind uns darüber im Klaren, dass es bei den meisten Wettbewerben nicht praktikabel ist, das FC-Gehirn auf diese Fehler zu überwachen, es sei denn, es stehen engagierte technische Mitarbeiter vor Ort zur Verfügung. Der Hauptzweck der Protokollierung besteht darin, eine Nachanalyse zu ermöglichen, wenn ungewöhnliche Situationen auftreten. Zum Beispiel konnten sich möglicherweise alle vier Roboter während eines bestimmten Zeitraums des Spiels nicht bewegen. Wenn das Protokoll zeigt, dass bei allen vier Spielern Funkverbindungsfehler auftraten, kann dies bei der Betrachtung möglicher Spielwiederholungen berücksichtigt werden. Wenn sich umgekehrt ein Schülerroboter während eines Spiels nicht bewegt, aber weder FC noch das Gehirn des Schülers Protokollfehler anzeigen und die Spielphasen korrekt gestartet wurden, liegt das Problem höchstwahrscheinlich nicht an der Feldsteuerung und dem Roboter des Schülers. Möglicherweise muss der Code auf mögliche Probleme untersucht werden.
Skills-App
Bei der Durchführung von Geschicklichkeitswettkämpfen kann eine Variante des FC-Programms verwendet werden. Diese Version konzentriert sich auf die Überprüfung und Anzeige des Status eines einzelnen Roboters (oder zweier für VexU) und ermöglicht das Starten des einminütigen Fertigkeitslaufs vom FC-Gehirnbildschirm aus als Alternative zur Verwendung von TM.
Der Begrüßungsbildschirm zeigt den aktuellen Funkmodus an, BLE oder VEXnet, der auf dem Einstellungsbildschirm ausgewählt wurde.
Wenn kein Team-Controller angeschlossen ist, wird ein großes Ausrufezeichen angezeigt.
Wenn ein Team verbunden ist und ein Fehler oder eine Warnung vorliegt, wird eine Beschreibung angezeigt. In diesem Beispiel wurde die Funkverbindung des Roboters nicht hergestellt.
Wenn der Status gut ist, wird ein grüner Kreis mit einem Häkchen angezeigt.
Der Skills-Lauf kann nun entweder über den FC-Brain-Bildschirm, die TM-Spielsteuerungsfenster oder ein mit TM verbundenes Tablet gestartet werden. Beim Start über den FC-Gehirnbildschirm wird eine Nachricht an TM gesendet, die dazu auffordert, den Skills-Lauf zu starten. Dadurch können alle normalen Spielzeitanzeigen korrekt ausgeführt werden.
Wenn der Roboter aktiviert ist, zeigt der FC-Bildschirm die verbleibende Zeit für den Fertigkeitslauf an.
Anhang A
Beschreibung der Felder für den detaillierten Teamstatusbildschirm.
Dies kann sich ändern. Der gezeigte Bildschirm ist der während der VEX-Weltmeisterschaft 2022 verwendete Bildschirm, kann jedoch für die endgültige Veröffentlichung der FC-Anwendung im Spätsommer 2022 vereinfacht werden.
| Team | 1234A | Die vom Roboter gemeldete Teamnummer |
| Vexos | 1.1.1 | Die aktuelle Version von VEXOS ist im Gehirn des Teamroboters installiert |
| Radioversion | 1.0.0b49 | Die Roboterradioversion (diese ist derzeit deaktiviert und wird sich nicht ändern) |
| Radio | 81/6 Komp | Der aktuelle Radiosender, das Zeitfenster und der Modus (Pit oder Competition) |
| Radiostatus | 003D | Derzeit zur Verwendung durch die VEX-Technik |
| Systemstatus | 1090 | Derzeit zur Verwendung durch die VEX-Technik |
| Programm | Fahren | Aktuelles Benutzerprogramm, 0 läuft nicht, Steckplatz_1 usw. oder Laufwerk |
| Gehirnstatus | 21 | Zur Verwendung durch die VEX-Technik zu diesem Zeitpunkt den Steuermodus im Gehirn anpassen |
| Feldstatus | C9 | Zur Verwendung durch die VEX-Technik zu diesem Zeitpunkt den Steuermodus im Controller anpassen |
| Batterie | 100% | Die Kapazität der Roboterbatterie |
| Verbindung | Gut | Status der Funkverbindung zwischen Steuerung und Roboter |
| Strg-Version | 1.0.0b75 | Die Version der Firmware im Team-Controller |
| Strg-Radio | 1.0.0b48 | Die Version der Firmware im Team-Controller-Radio |
| Strg-Batterie | 100% | Der Batteriestand des Controllers in Prozent |
| Signal | 95 | Der Prozentsatz der Funksignalqualität |
| RSSI | -54 | Die Funksignalstärke in dBm |
| Radio fällt aus | 0 | Die Häufigkeit, mit der die Funkverbindung während eines Spiels unterbrochen wurde |
| Match-Timer | 102499 | Interner Match-Timer in ms, kann entfernt werden, für Entwicklungszwecke |
| Anzeige | 103 | Interner Match-Timer, der auf dem Startbildschirm angezeigt wird |
| Kabelfehler | 0 | Kabelfehler 0 Die Häufigkeit, mit der die Controller-Verbindung während des Spiels unterbrochen wurde; Dies gibt an, wie oft das Smart Cable vom FC getrennt wurde |