Verstehen von Trägheitssensordaten aus dem VEX EXP-Gehirn – VEX-Bibliothek

Das VEX EXP Brain verfügt über einen integrierten Trägheitssensor. Der Trägheitssensor meldet Daten zu Kurs, Drehung, Ausrichtung und Beschleunigung im Sensor-Dashboard und in VEXcode EXP. In diesem Artikel wird erläutert, welche Daten auf dem Sensor-Dashboard angezeigt werden. Weitere Informationen zum Zugriff auf das Sensor-Dashboard finden Sie in diesem Artikel.

Überschrift

Der Kurs ist die Richtung, in die das Gehirn blickt, und wird im Kompassstil in Graden von 0 bis 359,99 angezeigt. Der 0-Punkt kann mithilfe von Befehlen in VEXcode EXP oder durch Kalibrierung des VEX EXP Brain festgelegt werden. Diese Informationen können auch verwendet werden, um Ihren Roboter bei Verwendung eines Antriebsstrangs so zu drehen, dass er auf einen bestimmten Standort ausgerichtet ist.

Überschrift_EXP.png

Im Sensor-Dashboard auf dem Brain-Bildschirm ist die Überschrift der erste aufgeführte Wert. Wenn Sie das Gehirn bewegen, während Sie sich auf diesem Bildschirm befinden, werden die Werte in Echtzeit aktualisiert.

Dieser wird auf 0 Grad eingestellt, wenn das Gehirn eingeschaltet wird und der Trägheitssensor kalibriert wird. Wenn Sie die Überschrift Ihres Gehirns zurücksetzen möchten, wählen Sie die Häkchenschaltfläche im Gehirn aus. Dadurch werden Kurs und Drehung auf 0 Grad zurückgesetzt und alle Daten auf dem Dashboard des Trägheitssensorsensors basieren auf dieser neuen Startposition.

VEXcode EXP-Blöcke	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, GRAD)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, Grad); }
In VEXcode EXP können der Block [Turn to heading], der Python-Befehl turn_to_headingund der C++-Befehl turnToHeading verwendet werden, um den Roboter in eine bestimmte Richtung zu drehen.

VEXcode EXP-Blöcke	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, GRAD)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0,degrees); }
Ähnlich wie bei der Kalibrieroption im Sensor-Dashboard kann die Überschrift während der Ausführung des Projekts mit dem Block [Laufwerksüberschrift festlegen], dem Python-Befehl set_heading oder dem C++-Befehl setHeading festgelegt werden.

Drehung

Rotation wird gemeldet, wenn sich der Roboter um die Mittelachse des Gehirns dreht. Die auf dem Sensor-Dashboard angezeigte Gradzahl gibt die Richtung der Drehung und den Gradwert der Drehungen an, die das Brain seit der Kalibrierung durchgeführt hat. Im Gegensatz zur Überschrift sind die numerischen Werte nicht auf 0-359,99 Grad beschränkt. Der Roboter kann sich für einen negativen Wert gegen den Uhrzeigersinn oder für einen positiven Wert im Uhrzeigersinn drehen und erhöht den Gradwert weiter, um ihn an die Anzahl der Drehungen anzupassen, die der Trägheitssensor im Gehirn meldet.

Im Sensor-Dashboard auf dem Brain-Bildschirm ist die Rotation der zweite aufgeführte Wert. Wenn Sie das Gehirn drehen, während Sie sich auf diesem Bildschirm befinden, werden die Werte in Echtzeit aktualisiert.

Dieser wird auf 0 Grad eingestellt, wenn das Gehirn eingeschaltet ist und der Trägheitssensor kalibriert wird. Wenn Sie die Rotation Ihres Roboters zurücksetzen möchten, klicken Sie auf die Schaltfläche „Gehirn“. Dadurch werden Kurs und Drehung auf 0 Grad zurückgesetzt und alle Daten auf dem Dashboard des Trägheitssensorsensors basieren auf dieser neuen Startposition.

VEXcode EXP-Blöcke	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, GRAD)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90,degrees); }
In VEXcode EXP können der Block [Turn to rotation], der Python-Befehl turn_to_rotation und der C++-Befehl turnToRotation verwendet werden, um den Roboter um eine bestimmte Gradzahl zu drehen.

VEXcode EXP-Blöcke	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, GRAD)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0,degrees); }
Ähnlich wie bei der Kalibrieroption im Sensor-Dashboard kann der Rotationswert während der Ausführung des Projekts mit dem Block [Antriebsrotation festlegen], dem Python-Befehl set_rotationoder dem C++-Befehl setRotation festgelegt werden.

Pitch, Roll und Yaw

Nicken, Rollen und Gieren sind der Ausrichtungswinkel des Gehirns entlang einer bestimmten Achse. Pitch repräsentiert die x-Achse und den Winkel, in dem sich der Roboter nach vorne und hinten neigt. Die Werte für die Neigung reichen von -90 Grad bis 90 Grad.

Roll repräsentiert die y-Achse und den Winkel, in dem sich der Roboter nach links und rechts neigt. Die Werte für die Rollbewegung liegen zwischen -180 Grad und 180 Grad.

Yaw repräsentiert die Z-Achse und die Winkeldrehung des Roboters. Die Werte für das Gieren liegen zwischen -180 Grad und 180 Grad.

Nick-, Roll- und Gierbewegungen werden auf dem Sensor-Dashboard unter Kurs und Rotation angezeigt.

Beschleunigung auf der x-, y- und z-Achse

Die Beschleunigung des Abschnitts auf dem Sensor-Dashboard gibt den Beschleunigungswert des Trägheitssensors entlang einer angegebenen Achse an. Die Beschleunigung entlang der x-, y- und z-Achse wird auf dem Sensor-Dashboard rechts mit den Abkürzungen „ax“, „ay“ und „az“ angezeigt. Jeder dieser Berichte reicht von -4,0 bis 4,0 G.

Während das Gehirn auf einer Oberfläche ruht, sehen Sie einen Wert von etwa -1,0 Gs. Dies ist auf die Schwerkraft zurückzuführen, die im Ruhezustand auf das Gehirn einwirkt.

Rotationsgeschwindigkeit auf der x-, y- und z-Achse

Die Kreiselgeschwindigkeit auf dem Sensor-Dashboard gibt den Wert der Rotationsgeschwindigkeit des Trägheitssensors entlang einer bestimmten Achse an. Die Rotationsgeschwindigkeit entlang der x-, y- und z-Achse wird auf dem Sensor-Dashboard rechts mit den Abkürzungen „gx“, „gy“ und „gz“ angezeigt. Jeder dieser Berichte gibt einen Bereich von -1000,0 bis 1000,0 Grad pro Sekunde an.

VEXcode EXP-Blöcke	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
In VEXcode EXP können der Block (Gyro rate), der Python-Befehl gyro_rateund der C++-Befehl gyroRate verwendet werden, um die Rotationsrate einer bestimmten Achse zu melden, während ein Projekt ausgeführt wird.