Die Steuerung der Pneumatik mit Ihrem V5-Controller erfordert ein individuelles Projekt. In diesem Artikel wird beschrieben, wie Sie ein VEXcode V5-Projekt erstellen.
Konfigurieren Ihres Projekts
Wählen Sie die Schaltfläche „Geräte“, um das Fenster „Geräte“ zu öffnen.
Wählen Sie „Gerät hinzufügen“.
Um Ihr VEXcode V5-Projekt zur Steuerung Ihrer Pneumatik zu starten, müssen Sie zwei Geräte konfigurieren.
Sie müssen das Controller-Gerät hinzufügen.
Weitere Informationen zum Konfigurieren eines Controller-Geräts finden Sie im Artikel Konfigurieren des V5-Controllers in VEXcode V5 aus der VEX-Bibliothek.
Sie müssen auch den 3-Draht-Digitalausgang des Geräts hinzufügen.
Weitere Informationen zum Konfigurieren eines Digitalausgangsgeräts finden Sie im Artikel Konfigurieren von 3-Draht-Digitaleingangs- und Digitalausgangsgeräten in VEXcode V5 aus der VEX-Bibliothek.
Steuern Sie Ihren Pneumatikzylinder mit zwei Steuertasten
Es gibt zwei häufig bevorzugte Methoden, mit denen Fahrer die Pneumatik ihres Roboters steuern.
Eine Möglichkeit besteht darin, zwei verschiedene Tasten an der Steuerung zu verwenden: eine Taste zum Ausfahren des Pneumatikzylinders und eine Taste zum Einfahren des Pneumatikzylinders. Folgendes kann zu Ihrem VEXcode V5-Projekt hinzugefügt werden, um Ihren Pneumatikzylinder über 2 Tasten auf der Steuerung zu steuern.
Fügen Sie aus der Sensor-Toolbox einen Set-Digital-Out-Block zum Block [When Started] hinzu.
Der Block [set digital out] sollte auf „low“ gesetzt werden. Dadurch wird sichergestellt, dass Ihr Pneumatikzylinder das Projekt vollständig eingefahren startet.
Fügen Sie aus der Toolbox „Ereignisse“ einen Block [wenn die Controller-Taste gedrückt wird] hinzu.
Wählen Sie die Controller-Taste aus, die Sie zum Ausfahren des Pneumatikzylinders bevorzugen.
In diesem Beispiel wird die Taste L1 verwendet.
Fügen Sie einen [set DigitalOut]-Block hinzu.
Wählen Sie „Hoch“ für die Digitalausgangseinstellung.
Dadurch fährt der Pneumatikzylinder aus, wenn die Taste L1 am Controller gedrückt wird.
Fügen Sie aus der Toolbox „Ereignisse“ einen weiteren Block [wenn die Controller-Taste gedrückt wird] hinzu.
Wählen Sie die Controller-Taste aus, die Sie zum Einfahren des Pneumatikzylinders bevorzugen.
In diesem Beispiel wird die Taste L2 verwendet.
Fügen Sie einen [set DigitalOut]-Block hinzu.
Belassen Sie die Einstellung für den Digitalausgang auf „Niedrig“.
Dadurch wird der Pneumatikzylinder eingefahren, wenn die Taste L2 auf der Steuerung gedrückt wird.
Speichern Sie das Projekt, laden Sie es auf das V5 Robot Brain herunter und führen Sie das Projekt aus, um Ihre Steuerung des Pneumatikzylinders mit Ihrer Steuerung zu testen.
Weitere Informationen zum Speichern, Herunterladen und Ausführen von VEXcode V5-Projekten finden Sie im Abschnitt Open and Save Blocks Projects der VEX-Bibliothek.
Steuern Sie Ihren Pneumatikzylinder mit einer einzigen Steuertaste
Eine weitere bevorzugte Methode, mit der Fahrer die Pneumatik ihres Roboters steuern, ist die Verwendung eines einzelnen Knopfes: Der Knopf fährt den Pneumatikzylinder aus, wenn er gedrückt wird, und fährt den Pneumatikzylinder wieder ein, wenn er erneut gedrückt wird. Folgendes kann zu Ihrem VEXcode V5-Projekt hinzugefügt werden, um Ihren Pneumatikzylinder mit einer einzigen Taste auf der Steuerung zu steuern.
Fügen Sie aus der Sensor-Toolbox einen Set-Digital-Out-Block zum Block [When Started] hinzu.
Der Block [set digital out] sollte auf „low“ gesetzt werden. Dadurch wird sichergestellt, dass Ihr Pneumatikzylinder das Projekt vollständig eingefahren startet.
Wählen Sie in der Toolbox „Variablen“ die Option „Booleschen Wert erstellen“ aus.
Für dieses Beispiel nennen wir den Booleschen Wert: digitaloutON.
Fügen Sie einen [set digitaloutON]-Block hinzu.
Belassen Sie den Booleschen Wert auf <true>.
Fügen Sie aus der Ereignis-Toolbox einen {when Controller button pressed} Block hinzu.
Wählen Sie die Controller-Taste aus, die Sie zum Ausfahren des Pneumatikzylinders bevorzugen.
In diesem Beispiel wird die Taste L1 verwendet.
Fügen Sie aus der Control-Toolbox einen [if then else]-Block hinzu
Fügen Sie dem if einen booleschen Wert <digitaloutON> hinzu.
Fügen Sie einen [set DigitalOut]-Block zum „then“-Teil des C-Blocks hinzu.
Ändern Sie den Block [set DigitalOut] auf „high“.
Fügen Sie einen [set DigitalOut]-Block zum „else“-Teil des C-Blocks hinzu.
Belassen Sie den Block [set DigitalOut] auf „low“.
Fügen Sie einen [set digitaloutON]-Block hinzu.
Ändern Sie den Booleschen Wert in <false>.
Dadurch wird der Boolesche Wert geändert, sodass die Bedingung beim nächsten Drücken der L1-Taste an „else“ des Steuerblocks C wechselt.
Fügen Sie einen weiteren [set digitaloutON]-Block hinzu.
Belassen Sie den Booleschen Wert auf <true>.
Dadurch wird der Boolesche Wert geändert, sodass die Bedingung beim nächsten Drücken der L1-Taste zum „Dann“ des Steuerblocks C wechselt.
Fügen Sie aus der Control-Toolbox einen [wait]-Block zu beiden Abschnitten des [if then else]-C-Blocks hinzu.
Ändern Sie den Wert in jedem [wait]-Block auf (0,1) Sekunden.
Dies gibt der Bedingung eine kurze Zeitspanne, um die gedrückte Taste zu erkennen.
Der Knopf fährt den Pneumatikzylinder aus, wenn er gedrückt wird, und fährt ihn wieder ein, wenn er erneut gedrückt wird.
Speichern Sie das Projekt, laden Sie es auf das V5 Robot Brain herunter und führen Sie das Projekt aus, um Ihre Steuerung des Pneumatikzylinders mit Ihrer Steuerung zu testen.
Weitere Informationen zum Speichern, Herunterladen und Ausführen von VEXcode V5-Projekten finden Sie im Abschnitt Open and Save Blocks Projects der VEX-Bibliothek.
Die Blöcke zur Steuerung Ihrer Pneumatikzylinder müssen in einem Beispielprojekt für die Wettbewerbsvorlage neu erstellt werden, bevor Ihr Roboter unter Verwendung eines Feldsteuerungssystems für den Einsatz in einem Wettbewerb bereit ist.
Weitere Informationen zur Wettbewerbsvorlage finden Sie im Artikel Using the Blocks Competition Template in VEXcode V5 in der VEX-Bibliothek.
Diese Projekte können zur Steuerung sowohl der einfachwirkenden als auch der doppeltwirkenden Pneumatikzylinder verwendet werden. Wenn zwei Pneumatikzylinder über ein „T“-Anschlussstück an ein Magnetventil angeschlossen sind, werden beide Zylinder durch denselben Blocksatz gesteuert.
Hinweis: Der 3-Draht-Anschluss am V5 Robot Brain wird wieder zu einem Digitaleingangsanschluss, wenn das Projekt gestoppt wird. Dies kann bei ausreichendem Restluftdruck zum Ausfahren des Pneumatikzylinders führen. Um dies zu vermeiden, lassen Sie den Luftdruck ab, indem Sie entweder das Fingerventil in die Aus-Position schalten oder den Kern des Schrader-Reifenventils herunterdrücken, bevor Sie das Projekt stoppen.