Codierung des V5-Abstandssensors mithilfe mathematischer Ungleichungen

Der V5 Distance Sensor ist einer der leistungsstarken V5-Sensoren, die für die vollständige Integration in die V5-Robotikplattform konzipiert sind.

• Dieser Sensor verwendet einen klassenzimmersicheren Laserlichtimpuls, um den Abstand von der Vorderseite des Sensors zu einem Objekt zu messen.
• Der V5-Abstandssensor kann zur Erkennung eines Objekts und zur Bestimmung der relativen Größe des Objekts verwendet werden. Die ungefähre Größe eines Objekts wird als klein, mittel oder groß angegeben.
• Der Sensor kann auch zur Berechnung der Annäherungsgeschwindigkeit eines Roboters verwendet werden. Die Annäherungsgeschwindigkeit misst die Geschwindigkeit des Roboters/Sensors, während er sich auf das Objekt zubewegt.

Ausführlichere Informationen zum V5-Distanzsensor, seiner Funktionsweise und seiner Verwendung mit VEXcode V5Sie in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.

Dies ist das Codebeispiel, das in diesem Artikel behandelt wird.

Es wird eine Aufschlüsselung der Verhaltensweisen im Beispiel und wie man die Parameter erhält, die zum Codieren des V5-Abstandssensors verwendet werden, behandelt.

Sie können das Projekt in VEXcode V5 erstellen, während Sie dem Artikel folgen, oder Sie können den Artikel einfach zur Inspiration als Beispiel lesen, wie Sie den V5-Distanzsensor in die Codierung Ihres eigenen benutzerdefinierten Roboters einbinden können.

Dieses Video zeigt, wie der obige Code ausgeführt wird und wie der Roboter ein mobiles Ziel aufnimmt und bewegt.

Hier ist die Roboterkonfiguration, die in VEXcode V5 verwendet wird, um den Roboter und den Abstandssensor zur Konfiguration für dieses Beispiel hinzuzufügen, falls Sie das Beispiel selbst ausprobieren möchten.

Der in diesem Beispiel verwendete Roboter ist der VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. Mobys Design verfügt über keine Sensoren, für dieses Beispiel wurde Moby der V5-Abstandssensor hinzugefügt.

In diesem Beispiel ist der V5-Abstandssensor nahe der Mitte von Mobys Gabeln montiert.

Weitere Informationen zu Moby finden in diesem Artikel der VEX-Bibliothek.

Sie müssen Moby nicht verwenden, um den V5-Abstandssensor zu programmieren oder am diesjährigen Wettbewerb teilzunehmen. Sie können den Sensor an Ihrem individuellen Roboter montieren, wo immer Sie es für richtig halten.

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass sich keine Struktur am Roboter vor dem kleinen Laserfenster auf der Vorderseite des Sensors befindet. Zwischen dem Tor und dem Sensor muss vor dem Sensor ein freier Weg vorhanden sein.

Zunächst sollte der Roboter so platziert werden, dass er dem mobilen Ziel gegenübersteht.

Dann sollte der Roboter vorwärts fahren, bis der Abstandssensor erkennt, dass sich das mobile Tor innerhalb der Gabeln und in der Nähe des Sensors befindet.

Sobald der Sensor erkennt, dass sich das mobile Tor innerhalb der Gabeln oder in der Nähe des Sensors befindet, stoppt der Roboter die Fahrt und hebt die Gabeln an, um das mobile Tor aufzunehmen.

Sobald das mobile Tor aufgenommen wurde, dreht sich der Roboter um 90 Grad nach links und fährt 600 Millimeter (mm) vorwärts.

Anschließend senkt der Roboter die Gabeln ab, um das mobile Tor abzustellen, und fährt rückwärts vom mobilen Tor weg, damit er es bei der nächsten Bewegung nicht versehentlich umstößt.

Damit der Roboter vorwärts fahren kann, bis der Abstandssensor erkennt, dass sich das mobile Tor innerhalb der Gabeln und in der Nähe des Sensors befindet, müssen die Werte des Sensors vom V5 Brain aufgezeichnet werden.

Platzieren Sie das mobile Tor zwischen den Gabeln des Roboters.

Wählen Sie dann auf dem Brain-Bildschirm „Geräte“ und dann das Symbol für den Abstandssensor aus.

Der Abstand des mobilen Tors vom Sensor in Millimetern (mm) wird auf dem Brain-Bildschirm angezeigt.

Dies ist der Wert, der im Projekt verwendet wird, wenn das mobile Tor mithilfe des Distanzsensors aufgenommen wird.

Platzieren Sie das mobile Tor erneut in den Gabeln.

Wählen Sie dann auf dem Brain-Bildschirm „Geräte“ und dann das Symbol für Motor 2 aus. Motor 2 steuert die linke Gabel.

Heben Sie die Gabeln manuell an, bis der untere Teil des mobilen Tors die Sicht des Distanzsensors nicht blockiert.

Stellen Sie beim manuellen Anheben der Gabeln sicher, dass jede Gabel auf der linken und rechten Seite von Moby gleichzeitig angehoben wird, da jede von ihrem eigenen Motor gesteuert wird.

Hinweis: Vermeiden Sie Quetschstellen beim manuellen Anheben der Gabeln.

Die Anzahl der Grad, um die die Gabeln angehoben wurden, wird auf dem Bildschirm des Gehirns angezeigt.

Dies ist der Wert, der im Projekt verwendet wird, wenn die Gabeln angehoben und abgesenkt werden, um das mobile Tor aufzunehmen und zu platzieren.

In diesem Projekt wird der <Less than> Operatorblock zur Codierung des Distanzsensors verwendet.

Dies liegt daran, dass der Abstand (in Millimetern) zwischen dem Sensor und diesem Objekt abnimmt, je näher der Abstandssensor einem Objekt kommt.

Es können Schwellenwerte ausgewählt werden, um Verhaltensweisen des Roboters auszulösen, sobald der Abstand einen vorgegebenen Wert unterschreitet.

Wenn der Roboter beispielsweise auf das mobile Ziel zufährt, verwenden Sie den <Less than> Operatorblock, um das Verhalten des Roboters auszulösen und anzuhalten, sobald der Abstand kleiner als ist, etwa 139 Millimeter (mm).

Wenn sich dieser Wert beispielsweise auf 10 Millimeter (mm) ändert, würde der Roboter tatsächlich in das mobile Tor rennen und sich möglicherweise selbst beschädigen, da 10 Millimeter (mm) vom Sensor nicht weit genug sind, um zu verhindern, dass sich die Gabeln des Roboters berühren das mobile Ziel.