Die Fortbewegung ist eine Hauptfunktion der meisten Roboter. Die Wahl des richtigen Rades kann eine entscheidende Frage sein und über den Erfolg des Roboterdesigns entscheiden; jeder Radtyp hat seine Vor- und Nachteile. Die beiden wichtigsten Faktoren, die zu berücksichtigen sind, sind der Raddurchmesser (der Abstand von einem Punkt auf der einen Seite des Rades zu einem Punkt direkt gegenüber auf der anderen Seite) und seine Traktion.
VEX V5 Räder
Dieser Abschnitt bietet eine visuelle Darstellung verschiedener Räder.
Traktionsräder
Dies waren die originalen VEX V5-Räder. Sie werden typischerweise in der Mitte von Antriebssträngen eingesetzt, um unerwünschte seitliche Bewegungen (z. B. aus Verteidigungsgründen) zu verhindern. Ihr Durchmesser ist so gewählt, dass der Roboter bei einer Umdrehung eine exakte Strecke zurücklegt.
Die 4'' (320 mm Federweg) Antistatikräder sind die am häufigsten verwendeten Räder auf dem VEX V5 Chassis. Das 4'' (320 mm Federweg) Rad passt gut zum 4'' (320 mm) omnidirektionalen Rad und ergibt so ein Chassis, das gleichmäßig und leicht zu lenken ist.
Die antistatischen Räder 2,75 Zoll bzw. 220 mm Federweg) 3,25 Zoll bzw. 260 mm Federweg) eignen sich gut für Roboter, die eine geringere Bodenfreiheit oder langsamere Geschwindigkeiten benötigen. Diese werden auch häufig für Einlassungen verwendet.
Mecanum-Räder
Mecanum-Räder verfügen über eine Reihe von schräg angeordneten Rollen, die die Bewegung auf eine einzige Achse beschränken und dem Antriebsstrang so eine echte omnidirektionale Beweglichkeit verleihen. Es ermöglicht dem Roboter nicht nur, sich vorwärts und rückwärts zu bewegen, sondern auch, sich seitwärts zu bewegen, ohne seine Ausrichtung zu verändern.
V1 2'' Mecanum-Räder
V1 4'' Mecanum-Räder
V2 2'' Mecanum-Räder
Omnidirektionale Räder
Die omnidirektionalen Räder verfügen über eine Reihe von Doppelrollen, die um den Radumfang angeordnet sind. Dadurch können sich die Räder nicht nur vorwärts und rückwärts, sondern auch seitlich bewegen. Die Rollen von omnidirektionalen Rädern ermöglichen es einem Roboter, sich viel leichter zu drehen als mit Gummireifen. Diese werden am besten in Kombination mit dem 4'' 320mm Traktionsrad verwendet (zum Beispiel zwei omnidirektionale Räder und zwei Traktionsräder), um ein Chassis zu schaffen, das waagerecht ist und sich gleichmäßig dreht.
Durch die Verwendung spezieller Ausrichtungen von omnidirektionalen Rädern sind fortschrittlichere Antriebsstrangkonstruktionen möglich, die sich vorwärts/rückwärts und seitwärts – omnidirektional – bewegen können!
Vergleich der VEX V5-Räder
| Radtyp | Radgröße | Strecke pro Umdrehung | Fußabdruck | Bodenfreiheit |
|---|---|---|---|---|
| Omnidirektionales Rad | 2,75" | 220 mm (8,66 Zoll) |
Groß | Klein |
| 3,25" | 260 mm (10,24 Zoll) |
Medium | Medium | |
| 4" | 320 mm (12,60 Zoll) |
Klein | Groß | |
| Traktionsräder | 2,75" | 220 mm (8,66 Zoll) |
Groß | Klein |
| 3,25" | 260 mm (10,24 Zoll) |
Medium | Medium | |
| 4" | 320 mm (12,60 Zoll) |
Klein | Groß | |
| Mecanum-Räder | 2" | N / A | Groß | Klein |
| 4" | N / A | Klein | Groß |
Durchmesser
Der Durchmesser eines Rades (Nabe und Gummireifen-Einheit) kann eine Reihe von Dingen beeinflussen.
- Die Strecke pro Umdrehung ist die Strecke, die ein Rad bei einer vollständigen Umdrehung zurücklegt, wie in der folgenden Animation dargestellt.
Footprint ist die Fläche zwischen den Punkten, an denen die äußersten Räder des Roboters den Boden berühren. Im Allgemeinen gilt: Je größer die Standfläche des Roboters, desto stabiler ist er und desto geringer ist die Wahrscheinlichkeit, dass er umkippt.
Bodenfreiheit ist die Höhe vom Boden bis zur niedrigsten Struktur am Roboter. Eine größere Bodenfreiheit erleichtert es dem Roboter, Hindernisse zu überwinden.
Traktion
Je größer die Bodenhaftung eines Rades ist, desto stärker kann der Roboter schieben oder ziehen und desto leichter kann er Hindernisse überwinden. Wenn ein Rad jedoch eine hohe Bodenhaftung aufweist, ist es für den Roboter auch schwieriger, es zu drehen.