Verwendung des Vision Utility mit dem Vision Sensor – VEX-Bibliothek

Der Vision-Sensor ermöglicht es Ihrem Roboter, Farben in seiner Umgebung zu erkennen und darauf zu reagieren. Mithilfe einer eingebauten Kamera und integrierter Bildverarbeitung kann der Vision Sensor Farbsignaturen erkennen und verfolgen. Dabei handelt es sich um spezifische Farben, die Sie für Ihr Projekt konfigurieren.

Sobald die Farbsignaturen konfiguriert sind, kann der Sensor Informationen wie Position, Größe und Anzahl übereinstimmender Objekte in seinem Sichtfeld melden.

: Der Vision Sensor kannkonfiguriert werdenwenn Sie eine Internetverbindung verfügen.

Verbindung zum Vision Utility herstellen

Das Menü „Geräte“ in VEXcode EXP zeigt ein Raster von Symbolen, die die verfügbaren Geräte darstellen. Das Symbol des Vision-Sensors ist mit einem weißen Rand hervorgehoben.

Um mit der Konfiguration Ihres Vision-Sensors zu beginnen, fügen Sie ihn zunächst als Gerät im Gerätefenster hinzu.

Wählen Sie Open Utility , um mit der Konfiguration der Farbsignaturen zu beginnen.

Die Benutzeroberfläche des Vision Sensor Utility zeigt links ein Raster aus farbigen Kalibrierungsquadraten und rechts eine Liste der Signatur-Slots, die mit SIG_1 bis SIG_7 bezeichnet sind. Jede Signatur verfügt über Schaltflächen zum Festlegen und Löschen. Der Helligkeitsregler oben ist auf 50 eingestellt. Am unteren Rand erscheint eine Schaltfläche „Konfiguration kopieren“.

Wählen Sie das Kamerasymbol in der oberen linken Ecke des Fensters aus, um Ihren Vision Sensor anzuschließen.

Nahaufnahme der Rückseite eines VEX Vision Sensors, auf der die Anschlüsse zu sehen sind. Der USB-Anschluss befindet sich auf der linken Seite und leuchtet gelb, was anzeigt, dass der Sensor angeschlossen ist. Der Sensor verfügt außerdem über zwei weitere Anschlüsse zum Verbinden mit dem V5 Brain.

Verbinden Sie den Vision Sensor über den USB-C-Anschluss mit Ihrem Computer.

Eine Browser-Aufforderung von vision.vexcode.cloud, die Sie auffordert, eine Verbindung zu einem Vision-Sensor herzustellen. Der Gerätename Vision Sensor ist in einem blauen Auswahlfeld hervorgehoben. Am unteren Rand des Eingabeaufforderungsfensters werden Schaltflächen mit der Bezeichnung „Verbinden“ und „Abbrechen“ angezeigt.

Wählen Sie im Dialogfeld Ihres Geräts den Vision Sensor aus. Zur Veranschaulichung ist hier eine Windows-Benutzeroberfläche dargestellt.

Hinweis Der Vision Sensor kann nicht mit dem Vision Utility konfiguriert werden, solange er mit dem EXP Brain verbunden ist.

Die Live-Vorschau des Vision Sensor Utility zeigt einen roten Würfel, der in einem weißen Kalibrierungsbereich zentriert ist. Die Benutzeroberfläche zeigt oben einen Helligkeitsregler mit einem Wert von 50 und auf der rechten Seite Konfigurationssteuerelemente für SIG_1 bis SIG_7. Die Schaltfläche „Alles löschen“ befindet sich unterhalb der Unterschriftenfelder.

Sobald die Verbindung hergestellt ist, zeigt der Vision Sensor ein Bild an, das beim Verbindungsaufbau aufgenommen wurde, und das Kamerasymbol oben rechts wird grün.

Konfigurieren einer Farbsignatur

Vision Utility mit hervorgehobenem Kamerasymbol in der oberen linken Ecke.

Um das im Vision Utility angezeigte Bild zu aktualisieren, wählen Sie das grüne Kamerasymbol aus.

Geringe Helligkeit

Vision Utility zeigt einen roten Würfel mit einer Helligkeit von 10 an. Die Szene ist sehr dunkel und es ist schwer zu erkennen, welche Farbe der Würfel hat.

Hohe Helligkeit

Das Vision Utility zeigt einen roten Würfel mit einer Helligkeit von 150. Die Szene ist viel heller und der Würfel ist deutlich rot.

Um die Helligkeit der vom Vision Sensor aufgenommenen Bilder zu ändern, verwenden Sie den Helligkeitsregler oben im Vision Utility.

Positionieren Sie den Mauszeiger über dem einfarbigen Objekt, wählen Sie dann aus und ziehen Sie über die gewünschte Farbe, um sie
konfigurieren, wie in Video gezeigt.
Hinweis: Achten Sie darauf, innerhalb der Grenzen der von Ihnen ausgewählten Farbe zu bleiben. Andernfalls könnten Sie versehentlich Farben aus dem Hintergrund erfassen, was die Erkennung des Vision Sensors beeinträchtigen könnte.

Das Vision Sensor Utility mit hervorgehobenem SIG_1 Set-Button, was darauf hinweist, dass es für das Unterschriftentraining verwendet wird.

Die Taste Set leuchtet grün. Wählen Sie diese Option, um die Farbe zu speichern.

Vorschau des Vision-Sensors, auf der ein roter Würfel verfolgt wird. Ein weißer Begrenzungsrahmen und ein Fadenkreuz umgeben das Objekt, das mit RED_BOX beschriftet ist. Die Koordinaten CX 147, CY 142, Breite 94 und Höhe 96 werden in weißer Schrift über dem Objekt angezeigt. Rechts ist die RED_BOX-Signatur aufgelistet und unter anderen SIG-Einträgen ausgewählt.

Wenn eine Farbsignatur festgelegt ist, erscheint ein Begrenzungsrahmen um alle Farben, die dieser Signatur entsprechen. Weitere Informationen zu den Eigenschaften eines Objekts und wie man mit ihnen programmiert, finden Sie auf der API-Referenzseite.

Sie können die Farbsignatur auch umbenennen, indem Sie auf den Namen klicken (standardmäßig lautet der erste Name SIG_1). Wenn Sie außerhalb des Textfelds auswählen, wird der Name gespeichert.

Wählen Sie das Pfeilsymbol neben einer Farbsignatur aus, um deren Toleranz anzupassen ( , wie in diesem Video gezeigt
.
Durch die Erhöhung der Toleranz kann eine größere Bandbreite ähnlicher Farbtöne als die Farbsignatur erkannt werden, was in mit ungleichmäßiger Beleuchtung – wie Schatten oder Blendung – von Vorteil ist. Durch die Verringerung der Toleranz wird der Sensor selektiver und erkennt nur Farben, die der ursprünglichen Signatur sehr nahe kommen.

Konfigurieren eines Farbcodes

Ein Farbcode ist eine Kombination von Farbsignaturen, die ein horizontales Muster bilden. Sobald Sie die Farbsignaturen konfiguriert haben, wählen Sie die Registerkarte „Codes“, um mit der Konfiguration der Farbcodes zu beginnen.

Der Reiter „Codes“ ist jetzt aktiv. Auf der linken Seite werden die gleichen roten und blauen Würfel erkannt, die mit RED_BOX und BLUE_BOX beschriftet sind. Im rechten Bereich wird in der obersten Zeile ein gruppierter Code mit beiden Namen angezeigt: RED_BOX, BLUE_BOX.

Geben Sie im rechten Textfeld die Namen der Farbsignaturen ein, die in den Farbcode aufgenommen werden sollen, und zwar in der richtigen Reihenfolge und durch Kommas getrennt.

Um beispielsweise ein Muster aus Rot gefolgt von Blau zu erstellen, geben Sie RED_BOX,BLUE_BOXein. Um ein Muster aus Blau und anschließend Rot zu erstellen, geben Sie BLUE_BOX,RED_BOXein.

Die Vorschau des Vision-Sensors zeigt erneut die roten und blauen Würfel nebeneinander. In der Codeliste wird eine benutzerdefinierte Bezeichnung, BOX_CODE, angezeigt, die RED_BOX und BLUE_BOX unter einem Eintrag zusammenfasst. Der gruppierte Eintrag erscheint in derselben Zeile wie die Cube-Namen.

Benennen Sie die Farbsignatur um, indem Sie in das linke Textfeld klicken.

Sobald ein Name für den neuen Farbcode gespeichert wurde, wird er auf dem Bildschirm angezeigt.

Farbcodes besitzen eine einzigartige Eigenschaft namens „Winkel“, die mit ihren Objekten verwendet werden kann. Weitere Informationen zu dieser Eigenschaft finden Sie auf der EXP API-Referenzseite.

Konfiguration des Bildverarbeitungssensors speichern

Sobald alle Farbsignaturen und Farbcodes festgelegt sind, wählen Sie Konfiguration kopieren und kehren Sie zu VEXcode zurück.

Der Bildschirm „Vision Sensor Settings“ mit einer blauen Schaltfläche, die hervorgehoben ist und die Bezeichnung „Konfiguration einfügen“ trägt.

Innerhalb von VEXcode wählen Sie Paste Config.

Derselbe Bildschirm für die Einstellungen des Vision-Sensors, jetzt jedoch mit der in das Textfeld eingefügten Konfigurations-JSON-Datei. Das JSON enthält Helligkeits- und RED_BOX-Signaturparameter. Die Schaltfläche „Fertig“ unten rechts ist hervorgehoben, was darauf hinweist, dass die Konfiguration nun angewendet werden kann.

Wählen Sie anschließendFertig , um die Vision Sensor-Konfiguration zu speichern und mit der Codierung in VEXcode EXP zu beginnen.