Der V5-GPS-Sensor (Game Positioning System) wurde entwickelt, um die X-, Y-Position und den Kurs des Roboters auf dem Feld in Echtzeit zu verfolgen und zu melden. Auf diese Weise können Sie jederzeit den Standort Ihres Roboters kennen oder fortschrittliche autonome Routinen programmieren, die sich zu genauen Koordinaten auf dem Feld bewegen können.

Der folgende Artikel behandelt:


Beschreibung des GPS-Sensors

Screen_Shot_2021-06-22_at_2.58.09_PM.png

Der GPS-Sensor (Game Positioning System) verwendet den VEX-Feldcode im Inneren des VRC-Felds, um X . zu triangulieren , Y-Position und Kurs. Dieses Schachbrettmuster im Feldcode wird verwendet, um die Position für jeden einzelnen Block in diesem Muster zu identifizieren. Das VEX GPS ist ein absolutes Positionssystem, daher driftet es nicht und erfordert keine Kalibrierung pro Feld.

Standardmäßig meldet der GPS-Sensor die (X, Y)-Position des GPS-Sensors von der Mitte eines Feldes in Millimeter oder Zoll. Wenn der GPS-Sensor jedoch nicht am Rotationszentrum eines Roboters montiert ist, kann in der GPS-Konfiguration ein X/Y-Offset eingestellt werden, sodass die gemeldeten Positionswerte stattdessen auf dem Rotationszentrum des Roboters basieren können.

Weitere Informationen zum Berechnen des Offsets finden Sie im Abschnitt Konfigurieren des GPS-Sensors und Berechnen des Offsets dieses Artikels.

Weitere Informationen zum Anbringen der GPS-Feldcodestreifen auf dem VRC-Feld finden Sie in diesem Artikel der Wissensdatenbank.


Montage des GPS-Sensors

Image_from_iOS_copy.jpeg

Um den Feldcode zu erfassen, wird empfohlen, den VEX-GPS-Sensor, eine Schwarzweißkamera, an der Rückseite des Roboters und nach hinten gerichtet zu montieren. Der Sensor sollte am Roboter hoch genug über dem Boden montiert werden, um mit dem Feldcode in Einklang zu sein.

Dies ist die empfohlene Ausrichtung, denn wenn die Kamera an der Vorderseite des Roboters montiert und nach vorne gerichtet wäre, könnte das Sichtfeld des GPS-Sensors durch Spielobjekte auf dem Spielfeld, vom Roboter aufgenommene oder bewegte Spielobjekte oder andere behindert werden Roboter vor dem Sensor.


Identifizieren von (X, Y)-Koordinaten auf dem VRC-Feld

LowCostField-CoordinateMeasurement.png

Das VRC-Feld reicht von ungefähr -1,8 Meter (m) bis 1,8 Meter (m) für die X- und Y-Positionen.

Die Mittelposition oder der Ursprung (0,0) befindet sich in der Mitte des Felds.

gps_sensing_blocks.png

Reporter-Blöcke aus der Kategorie Sensing in der Toolbox können verwendet werden, um Positionswerte vom GPS-Sensor in Ihrem VEXcode V5-Projekt zu melden.


Verwendung von GPS-Sensor-Beispielprojekten

Screen_Shot_2021-06-28_at_4.59.22_PM.png

Beispielprojekte sind eine großartige Ressource, wenn Sie gerade erst mit dem GPS-Sensor beginnen und verschiedene Roboterverhalten untersuchen möchten. Anhand von Beispielprojekten können Sie auch beobachten, wie verschiedene Blöcke in VEXcode V5 in Bezug auf den GPS-Sensor verwendet werden.

example_project.png

Weitere Informationen zur Verwendung von Beispielprojekten in VEXcode V5 finden Sie in diesem Artikel der Knowledge Base.


GPS-Sensordaten auf dem Bildschirm des V5 Brain

brain_screen_callout.png

Entfernen Sie den V5 Brain Magnetic Screen Protector, schalten Sie das Brain ein und berühren Sie das Gerätesymbol.

device_list_callout.png

Wählen Sie das GPS-Sensor-Symbol auf dem Geräteinfo-Bildschirm.

brain_home__m_.png

Bewegen Sie den Roboter über das Feld, um zu sehen, wie der aktuelle Standort des Roboters auf dem Bildschirm des V5 Brain angezeigt wird.

Achten Sie beim Bewegen des Roboters darauf, dass das Sichtfeld des GPS-Sensors nicht behindert wird. Dies würde verhindern, dass der Sensor den Feldcode korrekt liest.

Beachten Sie, dass der rote Pfeil die Vorderseite des Roboters darstellt und der weiße Bereich die aktuelle Ansicht des GPS-Sensors mit Blick auf den Feldcode anzeigt.

gps_meters.png

gps_inches.png

Die angezeigten Einheiten Meter (m) oder Zoll (in) können durch Auswahl der Felder mit den X- und Y-Werten auf dem Bildschirm des Gehirns geändert werden.

gps_heading.png

Der aktuelle Kurs des Roboters wird auch in Grad angezeigt.

gps_image_callout.png

Die aktuelle Kameraansicht des GPS-Sensors kann auch auf dem Bildschirm des Gehirns angezeigt werden, wenn „Bild“ ausgewählt ist.

gps_image_callout.png

Auf diese Weise können Sie genau sehen, was der GPS-Sensor gerade liest. Dies kann bei der Montage des Sensors helfen, um sicherzustellen, dass er hoch genug montiert ist, um den Feldcode anzuzeigen, und um sicherzustellen, dass die Sicht auf den Sensor durch nichts behindert wird.


GPS-Sensor konfigurieren und Offset berechnen

Weitere Informationen zum Hinzufügen des GPS-Sensors zur Roboterkonfiguration finden Sie in den folgenden Artikeln der Knowledge Base.

Um den GPS-Sensor zur Roboterkonfiguration in VEXcode V5 hinzuzufügen, muss der Versatz der Position des Sensors relativ zum Drehmittelpunkt am Roboter berechnet werden.

gps_callout.png

Der Offset des GPS-Sensors ist der Abstand der Sensorhalterung vom Drehmittelpunkt des Roboters.

In VEXcode V5 ist die vorbestimmte Position des Roboters der Mittelpunkt des Roboters, wie in der Roboterkonfiguration gezeigt.

Newimage2.png

Messen Sie, wie weit der GPS-Sensor vom Drehzentrum des Roboters sowohl in der X- als auch in der Y-Achse in Millimeter (mm) oder Zoll (Zoll) montiert ist.

Der Offset ist die Entfernung, die der physische GPS-Sensor vom Referenzpunkt entfernt ist. In diesem Bild des physischen Moby ist der Referenzpunkt der Drehmittelpunkt von Moby und der GPS-Sensor ist auf der Rückseite des Roboters montiert. Um den GPS-Sensor richtig zu konfigurieren, muss der Y-Offset um -240 Millimeter (mm) angepasst werden.

Die -240 Millimeter (mm) sind die Entfernung vom Referenzpunkt (Drehmittelpunkt) und der physischen Position des GPS-Sensors (auf der Rückseite von Moby montiert). Der Wert ist negativ, da die physische Position des GPS-Sensors entlang der negativen Y-Achse in Bezug auf den Referenzpunkt (Drehmittelpunkt) liegt, der als (0, 0)-Position fungiert.

Geben Sie die Messung der Entfernung des GPS-Sensors vom Drehzentrum des Roboters entlang der x-Achse in die Roboterkonfiguration ein.

Hinweis: Die grafische Position des GPS-Sensors in der Roboterkonfiguration ist nur eine Veranschaulichung der ungefähren Position und ist nicht zu einen bestimmten Maßstab.

Geben Sie die Messung der Entfernung des GPS-Sensors vom Drehzentrum des Roboters entlang der y-Achse in die Roboterkonfiguration ein.

Der Winkel des GPS-Sensors kann ebenfalls angepasst werden. Dies ist nützlich, um die Richtung, in die der GPS-Sensor weist, in Bezug auf die Vorwärtsrichtung des Roboters auszurichten.

Eine gelbe Markierung wird aus dem Sichtfeld des GPS-Sensors projiziert angezeigt, um die Ausrichtung des Sensors in der Roboterkonfiguration anzuzeigen.

Hinweis: Die gelbe Markierung, die aus dem Sichtfeld des GPS-Sensors in der Roboterkonfiguration projiziert wird, ist nur eine Veranschaulichung der ungefähres Sichtfeld des physischen Sensors und hat keinen bestimmten Maßstab.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus