Identifizieren von Standortdetails mithilfe des GPS-Sensors im VRC Spin Up Playground für VEXcode VR

Sie können den GPS-Sensor verwenden, um mit den (X, Y)-Koordinaten der Standorte auf dem VRC Spin Up Playground in VEXcode VR zu navigieren.


Funktionsweise des GPS-Sensors in VRC Spin Up in VEXcode VR

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.21.20_PM.png

Der GPS-Sensor (Game Positioning System) verwendet den VEX-Feldcode im Inneren des Feldes, um die X-, Y-Position und den Kurs zu triangulieren. Dieses Schachbrettmuster im Feldcode wird verwendet, um die Position jedes einzelnen Blocks in diesem Muster zu identifizieren. Das VEX-GPS ist ein absolutes Positionssystem, daher driftet es nicht und erfordert auch keine Kalibrierung pro Feld.

Um den Feldcode zu erfassen, ist der VEX-GPS-Sensor, eine Schwarz-Weiß-Kamera, an der Rückseite des Roboters montiert und nach hinten gerichtet.

Der GPS-Sensor meldet die (X, Y)-Koordinaten des Rotationszentrums von Disco on the Field in Millimetern oder Zoll.


Identifizieren von (X, Y)-Koordinaten auf dem VRC-Feld

Das Feld im VRC Spin Up in VEXcode VR reicht von etwa -1800 mm bis 1800 mm für die X- und Y-Positionen. Der Startort von Disco hängt von der gewählten Startposition ab.

Der Mittelpunkt oder der Ursprung (0,0) liegt in der Mitte des Feldes.

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.38.11_PM.png


Identifizieren der (X, Y)-Koordinaten des GPS-Sensors

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.36.12_PM.png

Der GPS-Sensor kann verwendet werden, um die X- und Y-Koordinaten von Disco on the Field zu identifizieren. Diese Koordinaten spiegeln die Position des Rotationszentrums von Disco wider, das sich zwischen den Vorderrädern befindet, wie in diesem Bild gezeigt.

 

image11.png

Reporterblöcke aus der Kategorie „Erkennung“ in der Toolbox können verwendet werden, um Positionswerte vom GPS-Sensor in Ihrem Projekt zu melden.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.42.32_PM.png

Die aktuellen X- und Y-Koordinaten des GPS-Sensors von Disco auf dem Spielfeld können in der Druckkonsole mithilfe von Blöcken aus der Kategorie „Looks“ in der Toolbox angezeigt werden.


Verwendung des GPS-Sensors, um Disco bei der Navigation durch das Spielfeld zu unterstützen

Sie können den GPS-Sensor verwenden, um Disco dabei zu helfen, sich auf dem Spielfeld zurechtzufinden, indem Sie mithilfe Ihrer Kenntnisse des kartesischen Koordinatensystems zu bestimmten Orten fahren. Mithilfe des GPS-Sensors kann Disco entlang der X- oder Y-Achse fahren, bis der Wert des Sensors größer oder kleiner als ein Schwellenwert ist. Dadurch kann Disco mit Sensor-Feedback statt mit festgelegten Distanzen fahren.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.58.51_PM.png

In diesem Projekt fährt Disco von der Startposition C aus vorwärts, bis der Wert der X-Achse größer als -600 Millimeter (mm) ist, stoppt dann und platziert Disco vor einer Disc.

Hinweis: Möglicherweise müssen Sie beim Festlegen Ihrer Parameter die Trägheit oder Drift des Roboters berücksichtigen.


GPS-Sensorposition und Rotationszentrum auf Disco

Disco-Distance_from_GPS_to_Pivot.png

Der GPS-Sensor ist hinten am Roboter montiert, während sich der Drehpunkt von Disco vorne am Roboter befindet.

Der GPS-Sensor wird in VRC Spin Up in VEXcode VR so konfiguriert, dass dieser Versatz (ungefähr 214 mm) berücksichtigt wird dass die gemeldeten Werte das Rotationszentrum von Disco widerspiegeln.


(X, Y) Koordinaten von Spielelementen im VRC-Spin-Up für VEXcode VR

Die Kenntnis der Koordinaten von Spielelementen wie Ladern, Rollen und Barrieren kann Ihnen bei der Planung Ihrer Projekte in VRC Spin Up in VEXcode VR helfen.

Die folgende Referenz dient als Leitfaden für die ungefähren Mittelpunktkoordinatenpositionen der Spielelemente auf dem VRC-Feld im Spielplatz, basierend auf der Spielfeldaufstellung zu Beginn jedes Spiels.

Laderkoordinaten

VRC22-23_Field-FeederPositions.png

Rollenkoordinaten

VRC22-23_Field-RollerPositions.png

Barrierekoordinaten

VRC22-23_Field-BarrierPositions.png


Identifizieren der GPS-Richtung von Disco

Screen_Shot_2022-06-02_at_11.18.30_AM.png

Der GPS-Sensor kann auch zur Identifizierung des GPS-Kurses verwendet werden. Der Kurs reicht von 0 Grad bis 359,9 Grad und folgt einem Kompasskursstil.

Wenn Sie den GPS-Sensor zur Standorterkennung verwenden, bleibt der GPS-Kurs im Verhältnis zum Feld konstant, unabhängig von der Startposition des Roboters.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: