Verwendung des Potentiometers V2 mit der V5-Arbeitszelle

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V5 Arbeitszelle

Bei der V5-Arbeitszelle werden Potentiometer verwendet, um einen sicheren und wiederholbaren Betrieb zu gewährleisten.


Was ist ein Potentiometer?

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Potentiometer sind analoge variable Widerstände, die basierend auf der Position des Schleifarms (des Teils, das sich über das widerstandsbehaftete Bahnmaterial bewegt) im Inneren des Potentiometers einen variablen Spannungswert liefern.

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Diese werden auf der Arbeitszelle verwendet, um anhand der Potentiometerstellung des Wischerarms jederzeit die Position der Gelenke auf der Arbeitszelle zu erkennen. Der 3-Wire-Port am V5 Brain wandelt die Spannungswerte in einen digitalen Wert zwischen 0 und 4095 um.

Der untere Teil des Potentiometers, der nicht von der Widerstandsbahn abgedeckt wird, wird als „Totzone“ des Potentiometers bezeichnet. Wenn der Wischerarm nicht mit dem Widerstandsbereich (im Totbereich) verbunden ist, ist der Stromkreis offen. Ein offener Stromkreis gibt 0 Volt zurück.


Potentiometer von VEX

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Die meisten Potentiometer, die in Alltagsgegenständen verwendet werden, wie etwa Lautstärkeregler im Auto oder an einer Stereoanlage oder zur Steuerung eines Lichtdimmers in Ihrem Haus, sehen ähnlich aus.

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Die meisten dieser Beispiele haben eine feste Welle, ähnlich wie auf diesem Bild.

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VEX-Potentiometer verwenden ein Durchgangsloch anstelle einer festen Welle, sodass Sie eine quadratische Welle durch die Mitte führen können, die als Pfosten fungiert und die Position des Potentiometers steuert.


Was ist Robot Mastering?

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Industrieroboter im Allgemeinen und die V5 Workcell im Besonderen müssen sicher und wiederholbar funktionieren. Die Arbeitszelle benötigt einen festen, bekannten Standort (auch Heimatstandort genannt), von dem aus alle nachfolgenden Bewegungen erfolgen können.

Bei der Workcell unterliegen die einzelnen Motoren nicht den physikalischen Grenzen, wie dies bei dem Metall am Arm der Fall ist. Das Metall am Arm unterliegt physikalischen Grenzen, die eine Bewegung in bestimmte Richtungen verhindern.

Aus diesem Grund könnten sich die Motoren möglicherweise weiterdrehen und den Arm zwingen, sich über seine physikalischen Grenzen hinaus zu bewegen, was möglicherweise zu einem Bruch der Arbeitszelle führen könnte.


Warum benötigt die V5-Arbeitszelle Potentiometer zum Betrieb?

Der Arm der V5-Arbeitszelle verwendet die Potentiometer, um seine Position zu verfolgen, während er sich auf der Oberfläche der Arbeitszelle bewegt.

Während der Installation und Einarbeitung des Arms wurde der Bereich der zulässigen Werte der Potentiometer festgelegt, um einen sicheren Betrieb der V5-Arbeitszelle zu gewährleisten. Wenn die Potentiometer innerhalb dieses Bereichs beginnen, gelangt der Schleifarm des Potentiometers nicht in die Totzone der Widerstandsbahn des Potentiometers und stellt sicher, dass der Arm jederzeit seine Position kennt.

Die Potentiometerbereiche für jedes Gelenk während des Mastering-Prozesses sind die folgenden:

  • Gelenk 1: 1600 - 2000
  • 2. Achse: 1900 - 2400
  • 3. Gelenk: 1700 - 2100
  • 4. Gelenk: 200 - 650

Die Potentiometer werden auch verwendet, um zu bestimmen, wo sich der Arm der Arbeitszelle im dreidimensionalen Raum befindet. Dies ist eine wichtige Information, die beim Codieren der V5-Arbeitszelle mit VEXcode V5 verwendet wird, um sicherzustellen, dass sie genau und wiederholbar funktioniert.

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Der Mastering-Prozess stellt sicher, dass die Potentiometer, die jedem der vier Gelenke auf der Arbeitszelle zugeordnet sind, innerhalb der oben genannten vorgegebenen Bereiche liegen. Beim Mastering wird ein Beispielprojekt in VEXcode V5 verwendet, um zu melden, ob die Potentiometer innerhalb der akzeptablen Bereiche liegen. Wenn ja, werden diese Werte dann vom Benutzer aufgezeichnet und beim Codieren der Arbeitszelle in VEXcode V5 definiert.

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Wenn eines der vier Gelenke einen Fehler meldet, kann eine Bewegung des Arms dazu führen, dass der Wischerarm im Potentiometer in die Totzone gelangt. Dies führt dazu, dass der Arm seine aktuelle physische Position nicht kennt und die Arbeitszelle oder der Arm selbst beschädigt werden können.

Die Verwendung von Potentiometern an der V5-Arbeitszelle stellt sicher, dass sie ordnungsgemäß konstruiert und zusammengebaut wurde, innerhalb ihrer physikalischen Grenzen sicher funktioniert und sich auf wiederholbare Weise bewegen kann, da sie über einen definierten, festen „Ausgangspunkt“ verfügt.

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