Potentiometer werden mit der V5 Workcell verwendet, um sicherzustellen, dass sie sicher und wiederholbar arbeitet.
Was ist ein Potentiometer?
Potentiometer sind analoge variable Widerstände, die einen variablen Spannungswert basierend auf der Position des Wischerarms (des Teils, das sich über das Widerstandsschienenmaterial bewegt) innerhalb des Potentiometers bereitstellen.
Diese werden auf der Workcell verwendet, um die Position der Gelenke auf der Workcell jederzeit anhand der Position des Wischerarms des Potentiometers zu erkennen. Der 3-Draht-Port am V5 Brain wandelt die Spannungswerte in einen digitalen Wert zwischen 0 und 4095 um.
Der untere Teil des Potentiometers, den die Widerstandsbahn nicht bedeckt, wird auf dem Potentiometer als "Totzone" bezeichnet. Wenn der Wischerarm nicht mit dem Widerstandsbereich (im Totband) verbunden ist, ist der Stromkreis unterbrochen. Ein offener Stromkreis gibt 0 Volt zurück.
Potentiometer von VEX
Die meisten Potentiometer, die in Alltagsgegenständen verwendet werden, wie zum Beispiel Lautstärkeregler in einem Auto oder einer Stereoanlage oder zur Steuerung eines Lichtdimmers in Ihrem Haus, sehen ähnlich aus.
Die meisten dieser Beispiele haben eine feste Welle, ähnlich wie in diesem Bild.
VEX-Potentiometer verwenden ein Durchgangsloch anstelle einer festen Welle, sodass Sie eine Vierkantwelle durch die Mitte führen können, die als Pfosten dient und die Position des Potentiometers steuert.
Was ist Roboter-Mastering?
Industrieroboter im Allgemeinen und insbesondere die V5 Workcell müssen sicher und wiederholbar arbeiten. Die Workcell benötigt einen festen, bekannten Standort (auch Heimatstandort genannt), auf dem alle nachfolgenden Bewegungen basieren.
Bei der Workcell haben die einzelnen Motoren keine physikalischen Grenzen wie das Metall am Arm. Das Metall am Arm hat physikalische Grenzen, die eine Bewegung in bestimmten Ausrichtungen verhindern.
Aus diesem Grund könnten sich die Motoren möglicherweise weiter drehen und den Arm zwingen, sich über seine physischen Grenzen hinaus zu bewegen, was zu einem möglichen Bruch der Workcell führen kann.
Warum benötigt die V5 Workcell Potentiometer zum Betrieb?
Der Arm der V5-Arbeitszelle verwendet die Potentiometer, um seine Position zu verfolgen, während er sich über die Oberfläche der Arbeitszelle bewegt.
Während der Installation und Inbetriebnahme des Arms wurde der Bereich akzeptabler Werte der Potentiometer eingestellt, um einen sicheren Betrieb der V5-Arbeitszelle zu gewährleisten. Wenn die Potentiometer innerhalb dieses Bereichs beginnen, gerät der Schleiferarm des Potentiometers nicht in die Totzone der Widerstandsbahn des Potentiometers und stellt sicher, dass der Arm jederzeit seine Position kennt.
Die Potentiometerbereiche für jedes Gelenk während des Mastering-Vorgangs sind folgende:
- Gelenk 1: 1600 - 2000
- Gelenk 2: 1900 - 2400
- 3. Gelenk: 1700 - 2100
- 4. Gelenk: 200 - 650
Die Potentiometer werden auch verwendet, um zu wissen, wo sich der Arm der Arbeitszelle im dreidimensionalen Raum befindet. Dies ist eine wichtige Information, die bei der Codierung der V5-Arbeitszelle mit VEXcode V5 verwendet wird, um sicherzustellen, dass sie genau und wiederholbar arbeitet.
Der Mastering-Prozess stellt sicher, dass die Potentiometer, die jedem der vier Gelenke an der Workcell zugeordnet sind, innerhalb der oben genannten vorbestimmten Bereiche liegen. Beim Mastering wird ein Beispielprojekt in VEXcode V5 verwendet, um zu melden, ob die Potentiometer im akzeptablen Bereich liegen. Wenn ja, werden diese Werte dann vom Benutzer erfasst und bei der Codierung der Workcell in VEXcode V5 definiert.
Wenn eines der vier Gelenke einen Ausfall meldet, könnte das Bewegen des Arms den Wischerarm im Potentiometer in die Totzone drehen. Dies würde dazu führen, dass der Arm seine aktuelle physische Position nicht kennt und die Arbeitszelle oder das selbst bewaffnen.
Durch die Verwendung von Potentiometern an der V5-Arbeitszelle wird sichergestellt, dass sie ordnungsgemäß gebaut und zusammengebaut wurde, innerhalb ihrer physischen Grenzen sicher funktioniert und sich auf wiederholbare Weise bewegen kann, da sie über einen definierten, festen „Heimstandort“ verfügt.