Verstehen der Ausrichtung des V5-Inertialsensors – VEX-Bibliothek

Der Trägheitssensor ist eine Kombination aus einem 3-Achsen-Beschleunigungsmesser (X, Y und Z) und einem 3-Achsen-Gyroskop. Es ermöglicht eine sehr genaue Messung von Roll- und Nickbewegungen. Allerdings können einige Trägheitssensoren erhebliche Fehler bei Roll- und Nickbewegungen anzeigen, wenn sie auf einer ebenen Fläche platziert werden.

Dieses Verfahren kalibriert die Beschleunigungsmesser im Trägheitssensor und speichert das Ergebnis im nichtflüchtigen Speicher. Für dieses Verfahren ist VEXos 1.0.10 oder höher erforderlich.

Überprüfen Sie Ihren V5-Trägheitssensor auf korrekte Ausrichtung.

Das V5 Brain ist mit einem V5-Trägheitssensor abgebildet, der an einen seiner Smart Ports angeschlossen ist. Der Trägheitssensor ist auf beiden Achsen waagerecht ausgerichtet.

Um zu überprüfen, ob der Trägheitssensor nicht richtig ausgerichtet ist, platzieren Sie den Trägheitssensor auf einer ebenen Fläche, die bekanntermaßen in beiden Achsen eben ist. Stellen Sie sicher, dass der V5 Smart Port des Sensors und der Smart Port eines V5 Brain mit einem V5 Smart Cable verbunden sind.

Im Startmenü wird der Bildschirm „Gehirn“ angezeigt, wobei die Option „Geräte“ hervorgehoben ist.

Schalten Sie das V5 Brain ein und berühren Sie das Symbol „Geräte“.

Der Brain-Bildschirm wird im Menü „Geräteinfo“ angezeigt, das eine Liste aller Smart Ports des Brain und der angeschlossenen Geräte enthält. Das Symbol des Inertialsensors im Menü „Geräteinformationen“ ist hervorgehoben, um anzuzeigen, dass es ausgewählt werden kann, um das zugehörige Informationsmenü zu öffnen.

Berühren Sie das Trägheitssensor-Symbol auf dem Geräteinfo-Bildschirm (V5-Dashboard).

Wenn der Trägheitssensor Roll- und/oder Nickwinkel anzeigt, die größer als 1 oder 2 Grad sind, muss er neu kalibriert werden.

Hinweis: Führen Sie die folgende Kalibrierung nur durch, wenn Ihr V5-Inertialsensor Roll- und/oder Nickwinkel anzeigt, die außerhalb der akzeptablen Grenzen (1 oder 2 Grad) liegen.

Neuausrichtung Ihres V5-Inertialsensors

Der V5-Trägheitssensor ist an einem VEX-C-Profil befestigt, daneben befindet sich eine Wasserwaage. Die Libelle der Wasserwaage zeigt direkt nach oben, was bedeutet, dass das Bauteil und die darunter liegende Fläche waagerecht sind.

Um Ihren V5-Inertialsensor neu auszurichten, befestigen Sie den Sensor an einer VEX-Struktur (C-Kanal usw.) und platzieren Sie ihn auf einer stabilen und ebenen Oberfläche. Verwenden Sie eine Wasserwaage, um sicherzustellen, dass die Oberfläche eben ist. Versuchen Sie , dieses Verfahren durchzuführen, wenn der Sensor am Roboter montiert ist.

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass der Trägheitssensor sowohl in Nick- als auch in Rollrichtung eben ist.

Im Menü „Inertialsensor“ wird der Bildschirm „Gehirn“ angezeigt, der die Daten des Sensors auflistet. Die Schaltfläche „Kalibrieren“ hat einen roten Hintergrund und die Beschriftung „Werk“ und ist hervorgehoben.

Öffnen Sie das V5-Dashboard, halten Sie die Kalibrierungstaste auf dem Dashboard etwa 10 Sekunden lang gedrückt. Sie wird rot und zeigt das Wort „Factory“ neben dem Kalibrierungsetikett an. Berühren Sie den V5-Bildschirm nicht mehr, wenn die Taste rot wird.

Im Menü „Inertialsensor“ wird der Bildschirm „Gehirn“ angezeigt, der die Daten des Sensors auflistet. Die Werte für Nickwinkel (Pitch) und Rollwinkel (Roll) in Grad sind hervorgehoben. In diesem Beispiel beträgt der Nickwinkel 0,03 und der Rollwinkel 0,17.

Berühren Sie die rote Kalibriertaste erneut. Der Trägheitssensor wird etwa 2 Sekunden lang kalibriert und kehrt dann zum normalen Dashboard-Bildschirm zurück. Die Werte für Beschleunigungsmesser, Rollen und Nicken sollten jetzt normale Werte für einen Trägheitssensor auf einer ebenen Oberfläche anzeigen.

Diese Kalibrierung muss nur durchgeführt werden, wenn der Sensor einen Roll- und/oder Nickfehler aufweist. Das ist nichts, was man regelmäßig macht. Bei normaler Verwendung des Sensors ist eine Durchführung nicht erforderlich. Nach der Kalibrierung ist es sehr unwahrscheinlich, dass Sie den Sensor jemals erneut auf diese Weise kalibrieren müssen.

Warnung: Die ständige Anwendung dieses Verfahrens kann möglicherweise zu einer Beschädigung des Sensors führen.