Der Trägheitssensor ist eine Kombination aus einem 3-Achsen-Beschleunigungsmesser (X, Y und Z) und einem 3-Achsen-Gyroskop. Es ermöglicht eine sehr genaue Messung von Roll- und Nickbewegungen. Einige Trägheitssensoren können jedoch erhebliche Fehler für Roll- und Nickbewegungen aufweisen, wenn sie auf einer ebenen Fläche platziert werden.
Der folgende Artikel behandelt:
- So überprüfen Sie Ihren V5-Trägheitssensor, um festzustellen, ob er nicht richtig ausgerichtet ist
- So richten Sie Ihren V5-Trägheitssensor neu aus
Dieses Verfahren kalibriert die Beschleunigungsmesser im Trägheitssensor und speichert das Ergebnis im nichtflüchtigen Speicher. Dieses Verfahren benötigt VEXos 1.0.10 oder höher.
Überprüfen Sie Ihren V5-Trägheitssensor, um festzustellen, ob er nicht richtig ausgerichtet ist
Um zu überprüfen, ob der Trägheitssensor nicht richtig ausgerichtet ist, platzieren Sie den Trägheitssensor auf einer ebenen Fläche, von der bekannt ist, dass sie in beiden Achsen eben ist. Stellen Sie sicher, dass der V5 Smart Port des Sensors und der Smart Port eines V5 Brain mit einem V5 Smart Cable verbunden sind.
Schalten Sie das V5 Brain ein und tippen Sie auf das Symbol „Geräte“.
Berühren Sie das Trägheitssensor-Symbol auf dem Geräteinfo-Bildschirm (V5-Dashboard).
Wenn der Trägheitssensor Roll- und/oder Nickwinkel anzeigt, die größer als 1 oder 2 Grad sind, muss er neu kalibriert werden.
Hinweis: Führen Sie die folgende Kalibrierung nur durch, wenn Ihr V5-Trägheitssensor Wank- und/oder Nickwinkel anzeigt, die außerhalb liegen akzeptabler Grenzen (1 oder 2 Grad).
Neuausrichtung Ihres V5-Trägheitssensors
Um Ihren V5-Trägheitssensor neu auszurichten, befestigen Sie den Sensor an einer VEX-Struktur (C-Kanal usw.) und stellen Sie ihn auf eine stabile und ebene Oberfläche. Verwenden Sie eine Wasserwaage, um sicherzustellen, dass die Oberfläche eben ist. Versuchen Sie nicht , dieses Verfahren durchzuführen, während der Sensor am Roboter montiert ist.
Hinweis: Stellen Sie sicher, dass der Trägheitssensor sowohl in Nick- als auch in Rollrichtung waagerecht ist.
Öffnen Sie das V5-Dashboard, halten Sie die Kalibriertaste auf dem Dashboard etwa 10 Sekunden lang gedrückt, sie wird rot und zeigt das Wort „Factory“ neben dem Kalibrieretikett an. Berühren Sie den V5-Bildschirm nicht mehr, wenn die Schaltfläche rot wird.
Berühren Sie die rote Kalibriertaste erneut, der Trägheitssensor kalibriert sich etwa 2 Sekunden lang und kehrt dann zum normalen Dashboard-Bildschirm zurück. Die Werte für Beschleunigungsmesser, Roll und Nick sollten jetzt normale Werte für einen Trägheitssensor auf einer ebenen Fläche anzeigen.
Diese Kalibrierung muss nur durchgeführt werden, wenn der Sensor einen Roll- und/oder Nickfehler aufweist. Es ist nicht etwas, das regelmäßig gemacht wird. Sie muss während des normalen Gebrauchs des Sensors nicht durchgeführt werden. Nach der Kalibrierung ist es sehr unwahrscheinlich, dass Sie den Sensor jemals wieder auf diese Weise kalibrieren müssen.
Warnung: Die ständige Anwendung dieses Verfahrens kann den Sensor möglicherweise beschädigen.