Bevor Sie mit diesen Schritten beginnen, stellen Sie sicher, dass Ihr Setup diese Kriterien erfüllt:
- Die VEX AI Intel-Kamera ist an den Jetson angeschlossen.
- Der VEX GPS-Sensor ist an Jetson und Brain angeschlossen.
- SD-Karte ist im Jetson eingelegt.
- Jetson wurde nach dem Anschließen aller Geräte neu gestartet (wenn der Jetson beim Anschließen der Geräte eingeschaltet war).
- Intel Wi-Fi-Antennen sind installiert
Durch den Zugriff auf das Dashboard der VEX AI Intel-Kamera erhalten Sie Einblick, wo sich der Roboter auf dem Spielfeld befindet und welche Spielsteine sich vor ihm befinden.
Öffnen Sie zunächst auf Ihrem Computer die WLAN-Einstellungen und wählen Sie „VEX_AI“.
Es ist ein Passwort erforderlich.
Das Passwort lautet „vexrobotics“.
Sobald die Verbindung hergestellt ist, öffnen Sie Ihren bevorzugten Internetbrowser und rufen Sie die URL 10.42.0.1:3000 auf. Dadurch gelangen Sie zum Webserver unter der IP-Adresse des Jetson an Port 3000.
Auf der Webseite sehen Sie die Kameraansicht der Intel-Kamera und Informationen zur Position des Roboters. Während sich der Roboter bewegt, wird der Feed der Kamera in Echtzeit aktualisiert. Die Position des Roboters auf dem Feld spiegelt auch die GPS-Position und den Kurs wider.
In der Kartenansicht werden die Position und Richtung des Roboters mit einem geschätzten Sichtfeld aus der Kameraperspektive wiedergegeben. Es gibt einen Kompass, der den Kurs des Roboters anzeigt. Die Bilder unten zeigen, wie das X- und Y-Gitter auf dem Feld angeordnet ist und wie die Richtung (in Grad) relativ zur Feldkonfiguration angezeigt wird.
Sie können die Einstellungen des VEX AI Web Dashboards umschalten, indem Sie auf das Zahnradsymbol in der unteren linken Ecke klicken. Dadurch wird das Einstellungsfeld geöffnet, in dem Sie die visuelle Darstellung auf dem Dashboard sowie die Offsets für das GPS und die VEX AI Intel-Kamera ändern können. „Kompass anzeigen“ schaltet das Kompass-Overlay ein, das den Kurs des Roboters in Grad anzeigt. „Show Fog“ schaltet die FOV-Überlagerung (Field of View) um, die die geschätzte Sicht der VEX AI Intel-Kamera hervorhebt und den Rest des Feldes schattiert. „XY-Positionsspuren anzeigen“ schaltet die X- und Y-Linien um, die sich an der Position des Roboters schneiden (diese Standardeinstellung ist deaktiviert).
Der Kamera-Offset und der GPS-Offset sind die Offsets dieser Geräte von der Mitte Ihres Roboters, wie Sie sie definieren würden. Dies wirkt sich darauf aus, wo der Jetson glaubt, dass er sich derzeit auf dem Feld befindet, und wo er die Position von Objekten auf dem Feld schätzt.HINWEIS: Diese Offsets wirken sich nur auf Ihren Jetson aus. Sie werden auf dem VEX V5 Brain nicht automatisch aktualisiert.
Die Socket-IP und der Socket-Port sind standardmäßig auf die richtige IP und den richtigen Port eingestellt, wenn Ihr Jetson über den Standard-Hotspot läuft. Wenn Sie Ihren Jetson jedoch mit WLAN vernetzen möchten, können Sie hierdurch die IP-Adresse des Websockets ändern, in dem der Jetson-Kamerastream gehostet wird. Seien Sie vorsichtig, wenn Sie diese Einstellung ändern, und stellen Sie sicher, dass Sie verstehen, was sie bewirkt.
Im Video-Feed werden die Informationen zu den erkannten Objekten in das Video eingeblendet. Jedes vom System erkannte Objekt verfügt über die folgenden Informationen:
- Feldkartenposition des Mittelpunkts des Objekts (X,Y). Der Standort wird von der Mitte des Begrenzungsrahmens des Objekts aus referenziert und ist die geschätzte Position des Objekts auf dem Feld. Es berücksichtigt die Offsets sowohl Ihres GPS-Sensors als auch der VEX AI Intel-Kamera.
- Entfernung vom Roboter zum Objekt in Metern. Dieser Abstand gilt von der AI Depth-Kamera zum Objekt.
- Breite und Höhe des erkannten Objekts in Pixel. Dies wird als Rahmen angezeigt, der über das Objekt im Bild gezogen wird.
- Klassifizierung des Objekts. Das System klassifiziert erkannte Objekte entweder als Green Triball, Blue Triball oder Red Triball. Diese Klassifizierung wird über dem Begrenzungsrahmen angezeigt, der über dem Objekt gezeichnet wird. Und durch die Farbe des Begrenzungsrahmens selbst.
Hinweis: Das VEX-KI-Modell verwechselt möglicherweise die Basis der roten und blauen Allianzziele und Match-Lastzonen mit TriBalls.