Arme sind normalerweise an einem Turm am Roboterchassis befestigt und dienen zum Heben eines weiteren Manipulators am Ende des Arms. Arme können auch verwendet werden, um den Roboter vom Boden zu heben, wenn dies Teil der Wertung des Spiels ist. Motoren sind normalerweise am Turm montiert und treiben ein Getriebe, ein Ketten- und Kettenradsystem oder ein Drehtischlager an, das am Arm befestigt ist. Arme verwenden häufig Gummibänder oder Latexschläuche, um das Heben zu unterstützen.

Roboterarme können aus Strukturmetall wie Schienen, C-Kanal oder Winkeln montiert werden. Arme können nur ein einzelner Satz aus zusammengebautem Metall sein oder zwei Arme können nebeneinander mit einer Spannweite zwischen ihnen und Kreuzstützen, die das Paar verbinden, gepaart werden.

Verbindungsarme beinhalten mehr als eine Schwenkstange, die Verbindungen zwischen einem Turm und einem Endturm herstellt. Die Verbindungen sind typischerweise so aufgebaut, dass sie ein Parallelogramm bilden. Wenn diese Stangen und Türme den gleichen Abstand zwischen ihren parallelen Verbindungen haben, bleiben sie beim Heben des Arms parallel. Dies kann alles, was sie heben, relativ eben halten, jedoch sind diese Arme in ihrer Höhe begrenzt, da die Barren an einem bestimmten Punkt miteinander in Kontakt kommen.

Es gibt eine Reihe verschiedener Arten von Armbaugruppen, darunter:

Schwenkarm

Eine Einzelschwinge ist vielleicht am einfachsten zu montieren. Dies ist die Art von Arm, die beim Cortex ClawBot-Build zu finden ist. Der Manipulator am Ende folgt dem Bogen der Schwingenbewegung und dies könnte bei einer passiven Gabel ein Problem sein. Schaufel oder Spielstein, der waagerecht bleiben muss. Es ist jedoch möglich, dass eine Schwenkarmkonstruktion über die Spitze des Turms führt und die andere Seite des Roboters erreicht.

 

 

Am Ende eines Primärarms können kleine Schwenkarme befestigt werden. Diese werden manchmal als Handgelenk bezeichnet. Ein Beispiel für Handgelenke finden Sie beim Cortex Super Claw-Build und den V5-Builds Flip und Super Flip.

Einzelschwinge Handgelenk

Einzelschwinge.png

Handgelenk.png

4-Stab-Arm

4-Bar

Der Arm mit 4 Stangen ist ein Verbindungsarm und normalerweise der am einfachsten zu montierende Verbindungsarm. Sie bestehen aus einer Turmverbindung, einem Satz paralleler Verbindungsarme und einer Endverbindung Turm/Manipulator.

Ein Beispiel für den 4-Bar-Arm finden Sie bei den V5-Builds, dem V5 ClawBot und dem V5 Lift.

6-Bar-Arm

6-Bar

Der 6-bar-Arm ist eine Erweiterung des 4-bar-Gestängearms. Dies wird durch die Verwendung einer längeren oberen Stange und einer verlängerten Endstange am ersten Satz von Gestängen erreicht. Die längere Stange dient als unteres Gestänge für den zweiten Satz von Gestängen und die verlängerte Endstange dient als „Turm“ für die beiden oberen verbleibenden Gestänge.

Ein Arm mit 6 Stangen kann normalerweise höher reichen als ein Arm mit 4 Stangen, sie ragen jedoch beim Hochschwenken weiter heraus und können dazu führen, dass der Roboter umkippt, wenn der Radstand nicht groß genug ist.

Kettenstangenarm

Der Kettenstangenarm verwendet Kettenräder und Kette, um einen Verbindungsarm zu bilden. Diese Baugruppe verwendet einen Rundlocheinsatz in einem hochfesten Kettenrad. Dieses Kettenrad ist am Turm montiert und die Antriebswelle wird durch den Turm und den Einsatz geführt. Der Round Hole-Einsatz ermöglicht dem Arm des Arms, sich frei zu drehen. Die Welle ist am Arm befestigt und zum Heben und Senken wird ein Motor mit einem hochfesten Ritzel-/Kettensystem oder einem hochfesten Getriebesystem verwendet.

Ein weiterer frei drehender Schaft wird durch das andere Ende des Arms geführt. Der Endmanipulator ist an einem zweiten hochfesten Kettenrad gleicher Größe mit einem quadratischen Metalleinsatz montiert. Dieser Einsatz wird verwendet, um das Kettenrad auf der zweiten Welle zu befestigen. Wenn die Kette zwischen den Kettenrädern des Arms verbunden ist, wirkt die Kette wie ein 4-Stangen-Gestänge, da ein Motorsystem den Arm dreht.

Kettenstangenarme werden normalerweise paarweise montiert, um die Kräfte auf die Arme auszugleichen.

Der Vorteil eines Kettenarms besteht darin, dass nicht zwei Glieder zusammenkommen, die seine Höhe begrenzen. Wenn die Kette jedoch ausreißt oder einen Gliederbruch aufweist, versagt der Arm.

Doppelter, umgekehrter 4-Bar-Arm (DR4B)

Der doppelt umgedrehte 4-Stab-Arm erfordert die meiste Planung und Zeit für die Montage. Sie werden fast immer paarweise montiert, um die Kräfte auf die Arme auszugleichen. Die Montage dieser Arme beginnt mit einem Viergelenk. Das Endgestänge dient als zweiter Turm für einen oberen Satz von vier Stangen.

Typischerweise wird ein 84T High Strength Gear am fernen Ende des oberen Gestänges des unteren 4-Bar montiert und ein weiteres 84T Gear wird am nahen Ende des unteren Gestänges des oberen 4-Bar montiert. Wenn der Arm angehoben wird, greifen die beiden Zahnräder ineinander und bewegen den oberen Satz von 4 Stangen in umgekehrter Richtung zum unteren Satz, wodurch der Arm nach oben verlängert wird.

Beim Konstruieren eines doppelten Reverse-4-Bar-Arms ist es wichtig, dass genügend Spielraum vorhanden ist, damit der obere 4-Bar-Arm entweder nach innen oder nach außen zum unteren 4-Bar-Bar passen kann. Das Bereitstellen von so vielen Kreuzstützen wie möglich zwischen den beiden Armen hilft, die Arme stabil zu halten.

Viele Doppel-Rückwärts-4-Stab-Designs montieren den/die Hubmotor(e) mit einem 12T-Getriebe am zweiten Turm und treiben die 84T-Getriebe am Lift an. Sie können jedoch mit Motor/Getriebe-Systemen an den am Fahrgestell befestigten stationären Türmen oder an beiden Stellen angehoben werden.

Double Reverse 4-Bars können die höchste Reichweite aller besprochenen Arme haben. Aufgrund der möglichen extremen Höhe, die mit dieser Konstruktion erreicht werden kann, ist beim Fahren des Roboters mit vollständig ausgefahrenem Arm Vorsicht geboten, da der Roboter sonst umkippen kann.

Double Reverse 4-Bar (Bodenturm-Motorhalterung) Double Reverse 4-Bar (Center Tower-Motorhalterung)

doublerev4bar.png

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Doppelte Rückwärtsbewegung mit 4 Balken:

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