Hebevorrichtungen werden montiert, um andere Manipulatoren vertikal anzuheben oder den Roboter vom Boden abzuheben. Aufzüge werden normalerweise durch Motoren aktiviert, die an ein Getriebesystem oder ein Kettenrad-/Kettensystem angeschlossen sind und normalerweise am Roboterchassis befestigt sind. Bei Scherenhebebühnen und Kettenhebebühnen werden häufig Gummibänder oder Latexschläuche als Hebehilfe eingesetzt.
Aufzüge können mit einer Vielzahl von Motion-, Structural- und anderen Produkten aus dem VEX-Metallsystem zusammengebaut werden. Aufzüge sind in der Lage, extreme Höhen zu erreichen. Allerdings erfordern sie einen hohen Planungs- und Montageaufwand.
Zu den gängigen Aufzugstypen gehören:
Scherenhebebühnen
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Scherenhebebühnen werden zusammengebaut, indem in der Mitte zweier gekreuzter Metallkonstruktionsteile ein Drehpunkt geschaffen wird. Normalerweise ist das Ende eines Metallstücks an einem Drehpunkt am Chassis befestigt und das Ende des anderen Metallstücks kann über das Chassis zum ersten Ende hin gleiten. Dadurch wird die Schere geschlossen und die beiden Teile werden angehoben.
Diese Aufzüge werden fast immer paarweise montiert, um die auf den Aufzug wirkenden Kräfte auszugleichen. Normalerweise befindet sich oben auf dem Lift eine Plattform, die auf die gleiche Weise wie unten befestigt ist. Eine Seite ist an einem Drehpunkt befestigt und die andere Seite kann gleiten. An den Gleitenden der Scherenhebebühne werden häufig die Linear Slide Track und der Acetal Slide Truck aus dem Linear Motion Kit verwendet.
Eine Scherenhebebühne kann aktiviert werden, indem ein Stirnrad an einem Motor und die Zahnstange mit dem Linear Motion Kit verwendet werden, um eine Seite der Schere zu ziehen und sie in Richtung der Drehseite zu schieben. Bei einer anderen Methode zum Anheben der Scherenhebebühne wird ein hochfestes 84-Zahnrad verwendet, das an einem Metallstück am Drehpunkt zwischen den beiden Strukturmetallstücken montiert ist. Dieses Zahnrad kann durch ein an einen Motor angeschlossenes 12-Zahn-Hochleistungszahnrad angetrieben werden. Das 12T-Zahnrad treibt das 84T-Zahnrad an und hebt die Baugruppe an.
Scherenhebebühnen benötigen möglicherweise umfangreiche Querstreben, um Stabilität zu gewährleisten.
Je mehr Scherenteile übereinander montiert werden, desto höher kann die Hebebühne reichen. Allerdings ist zum Anheben ein höheres Drehmoment erforderlich und es wird schwieriger, den Hub zu stabilisieren. Je tiefer eine Scherenhebebühne einfedert, desto schwieriger ist es, sie anzuheben.
Aufgrund der vielen erforderlichen Verbindungen in einer Scherenhebebühne und der Vielzahl der auf die Hebebühne wirkenden Kräfte kann es zu den am schwierigsten zu montierenden Manipulatoren gehören, wenn es darum geht, ein effektiv funktionierendes System aufzubauen.
Linearführungen
Linearführungen werden mit dem Linear Motion Kit zusammengebaut. Zahnstangen sind an der linearen Gleitschiene montiert. Eine Rack-Halterung ist an einem Acetal-Rack-Truck befestigt. Anschließend wird in der Zahnstangengetriebehalterung ein Motor mit einem Stirnrad auf der Welle montiert. Dadurch kann die Zahnstangenhalterung auf der linearen Gleitschiene auf und ab bewegt werden, während das Stirnrad über die Zahnstange fährt.
Die linearen Gleitschienen sind normalerweise am Chassis befestigt und ein Manipulator, eine zusätzliche Rack-Schiene oder eine Plattform kann an der Rack-Halterung befestigt werden.
Die zugehörige Grafik zeigt den V5 Linearschienenlift. Sie können den V5 Linear Rail Lift drehen, vergrößern und verkleinern, um ihn aus jedem Winkel anzuzeigen. Wenn Sie die einzelnen Teile auswählen, wird der Name der einzelnen Komponenten angezeigt.
Teleskop-Hebebühnen
Teleskoplifte werden mit dem Linear Motion Kit und dem Winch and Pulley Kit zusammengebaut. Teleskopaufzüge werden hochgefahren und durch die Schwerkraft wieder heruntergelassen.
Sie funktionieren, indem eine Rolle oben auf einer linearen Gleitschiene angebracht wird. Die Linearführung ist am Fahrgestell befestigt. An der Unterseite einer zweiten linearen Gleitschiene ist ein Acetal-Zahnstangenwagen montiert. Die Baugruppe aus Zahnstangenwagen und linearer Gleitschiene wird in die erste Gleitschiene geschoben. Ein Seil einer Windenbaugruppe wird über die Oberseite der Rolle geführt und an der Unterseite des zweiten Gestells befestigt. Durch das Einziehen des Seils durch die Winde bewegt sich die zweite Zahnstangenspur nach oben.
Dieser Aufbau ist wiederholbar, wodurch der Lift schnell extreme Höhen erreichen kann.
Die Grafik oben zeigt einen Teleskoplift. Sie können den Teleskoplift V5 drehen, vergrößern und verkleinern, um ihn aus jedem Winkel anzuzeigen. Wenn Sie die einzelnen Teile auswählen, wird der Name der einzelnen Komponenten angezeigt.
Kettenlifte
Kettenaufzüge ähneln Teleskopaufzügen, außer dass sie auf- und abwärts bewegt werden können. Kettenlifte werden manchmal auch Kaskadenlifte genannt.
Diese Aufzüge werden fast immer paarweise montiert, um die auf den Aufzug wirkenden Kräfte auszugleichen. Kettenlifte werden zusammengebaut, indem C-Kanal-Paare ineinander geschoben werden und ein Satz C-Kanäle mit einem Kettenrad- und Kettensystem zwischen den C-Kanal-Paaren am Fahrgestell befestigt wird. Das nächste Paar C-Kanäle ist am Ketten- und Kettenradsystem befestigt. Wenn ein oder mehrere Motoren die Kette und die Kettenräder drehen, gleitet das zweite Paar C-Kanäle am ersten Paar nach oben.
Dieser Aufbau kann wiederholt werden, um extreme Höhen zu erreichen. Abstandshalter sind erforderlich, um die C-Kanalabschnitte ineinander verschachtelt zu halten und ihnen zu ermöglichen, aneinander auf und ab zu gleiten.
Hinweis: Eine weitere Möglichkeit zum Heben von Objekten sind Roboterarme.