Konfigurieren des V5-Vision-Sensors mit der Experten-Roboterkonfiguration in VEXcode Pro V5

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Experten-Roboterkonfiguration aktivieren

Akzeptieren Sie die Bedingungen der Expertenroboterkonfiguration

Neue Datei einschließen

Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf das Dropdown-Menü "Einschließen" und wählen Sie "Neue Datei".

Konfigurationsdatei für Vision-Sensoren hinzufügen

Wählen Sie die C++-Datei „Vision Sensor Configuration(.h)“ aus.

Weisen Sie den Vision Sensor einem Port zu.

Benennen Sie die Datei [Name der Datei].h

Klicken Sie auf die Schaltfläche Erstellen.

HINWEIS: Der Dateiname MUSS die richtige Erweiterung „.h“ enthalten, die Datei kann ohne diese nicht erstellt werden.

Starten Sie das Vision-Dienstprogramm

Klicken Sie auf die neu erstellte Vision Sensor File, um die Datei zu öffnen.

Klicken Sie auf die Schaltfläche Konfigurieren, um das Vision-Dienstprogramm zu starten.

Platzieren eines Objekts in der Ansicht

Platzieren Sie ein Objekt so vor dem Vision-Sensor, dass es den größten Teil des Bildschirms einnimmt und klicken Sie auf die Schaltfläche „Einfrieren“, um den Bildschirm zu sperren.

Wählen Sie die Farbe des Objekts

Klicken und ziehen Sie einen Begrenzungsrahmen auf die zu verfolgende Farbe/das zu verfolgende Objekt. Stellen Sie sicher, dass der Begrenzungsrahmen hauptsächlich die Farbe des Objekts enthält und nicht wenig bis gar keinen Hintergrund.

Weisen Sie die Farbe zu

Klicken Sie auf eines der sieben 'Set'-Kontrollkästchen, um diese Farbe einem Signatur-Slot zuzuweisen.

Kalibrieren Sie die Farbsignatur

Klicken Sie auf das doppelseitige Pfeilsymbol rechts neben der Schaltfläche „Löschen“ und verwenden Sie den Schieberegler, um den Vision Sensor zu kalibrieren, um die Farbsignatur am besten zu erkennen. Um beste Ergebnisse zu erzielen, ziehen Sie den Schieberegler, bis die meisten farbigen Objekte hervorgehoben sind, während der Hintergrund und andere Objekte nicht hervorgehoben sind.

Benennen Sie die Signatur

Klicken Sie auf das Textfeld SIG_1, um die Farbsignatur umzubenennen.

Drücken Sie die Freeze-Taste erneut, damit der Vision Sensor die Verfolgung wieder aufnehmen kann. Bewegen Sie das farbige Objekt im Sichtfeld des Vision Sensors, um sicherzustellen, dass es verfolgt wird. Wenn das Tracking wie gewünscht funktioniert, schließen Sie das Vision Utility.

Die Farbsignaturen können auch im Texteditor über die Vision Sensor Konfigurationsdatei geändert werden.

Um den Vision Sensor so zu konfigurieren, dass er mehr Farben erkennt, wiederholen Sie die Schritte 5-9.

HINWEIS: Der Vision Sensor reagiert auf unterschiedliche Lichtstärken. Die Farbsignaturen müssen möglicherweise neu kalibriert werden, wenn sich die Lichtverhältnisse in der Roboterumgebung ändern.

Öffne main.cpp

Klicken Sie auf main.ccp, um die Datei zu öffnen.

main.cpp ändern

Geben Sie
ein #include "[Name der Vision Sensor-Datei].h".

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