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Konfigurieren eines 2-Motor-Antriebsstrangs in VEXcode V5

Wenn Sie ein neues Projekt in VEXcode V5 beginnen, werden Befehle zur Steuerung des Antriebsstrangs Ihres Roboters erst in der Toolbox angezeigt, wenn ein Antriebsstrang konfiguriert wurde.

Sie können nur einen Antriebsstrang pro Projekt konfigurieren. 

Wenn Sie einen Antriebsstrang ohne Gyrosensor konfigurieren, lesen Sie diesen Artikel. 

Hinzufügen eines Antriebsstrangs

Die rechte Seite der VEXcode V5-Symbolleiste mit dem in einem roten Feld hervorgehobenen Gerätesymbol. Das Gerätesymbol befindet sich zwischen den Symbolen „Code Viewer“ und „Print Console“.

Um einen Antriebsstrang zu konfigurieren, wählen Sie die Schaltfläche „Geräte“, um das Fenster „Geräte“ zu öffnen.

Das Gerätefenster in VEXcode V5 öffnet sich mit einer großen Schaltfläche mit der Aufschrift „Gerät hinzufügen“.

Wählen Sie Gerät hinzufügen.

Die Optionen für hinzuzufügende Geräte werden angezeigt und oben steht „Gerät auswählen“. Die Option „Antriebsstrang mit 2 Motoren“ befindet sich in der Mitte der oberen Optionsreihe zwischen Controller und „Antriebsstrang mit 4 Motoren“.

Wählen Sie Antriebsstrang 2-Motor.

Im Portauswahlfenster steht oben „Linker Motor, wählen Sie einen Port“ und es werden Optionen für die Ports 1–21 in drei Reihen mit je sieben Schaltflächen angezeigt, wobei sich 1 in der oberen linken Ecke befindet. Port 1 ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Wählen Sie aus, an welchen Port am V5 Brain der linke Motor angeschlossen ist.

Im Portauswahlfenster steht oben „Rechter Motor, wählen Sie einen Port“ und es werden Optionen für die Ports 1–21 in drei Reihen mit je sieben Schaltflächen angezeigt, wobei sich 1 in der oberen linken Ecke befindet. Port 10 ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Wählen Sie aus, an welchen Port am V5 Brain der rechte Motor angeschlossen ist.

Beachten Sie, dass Ports, die bereits für andere Geräte konfiguriert sind, nicht verfügbar sind.

Geräteoption auswählen

Trägheitssensor

Im Antriebsstrang-Konfigurationsfenster steht oben die Option „Gerät auswählen“ und es werden Symbole für die Optionen „Trägheitssensor“, „GPS-Sensor“, „3-Draht-Gyro“ und „Kein Gyro“ angezeigt. Der Trägheitssensor ist durch ein rotes Kästchen hervorgehoben.

Um den Trägheitssensor zu verwenden, wählen Sie Trägheitssensor.

Im Portauswahlfenster steht oben „Inertial Select a Port“ und es werden Optionen für die Ports 1–21 in drei Reihen mit je sieben Schaltflächen angezeigt, wobei sich die Schaltfläche 1 in der oberen linken Ecke befindet. Port 20 ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Wählen Sie den Port am V5 Brain aus, an den der Trägheitssensor angeschlossen ist.

Beachten Sie, dass Ports, die bereits für andere Geräte konfiguriert sind, nicht verfügbar sind.

Im Konfigurationsfenster steht oben „Antriebsstrangeinstellungen“. Die Einstellungen darunter lauten „Radgröße“ mit ausgewähltem 4-Zoll-Durchmesser, „Getriebeverhältnis“ mit einem Eingangs-Ausgangsverhältnis von 1:1 und „Getriebepatrone“ mit der ausgewählten Einstellung von 18 bis 1.200 U/min. Auf der rechten Seite zeigt ein Robotersymbol einen blauen Pfeil nach oben, der eine Vorwärtsbewegung anzeigt. In der unteren rechten Ecke befindet sich rechts neben der Option „Abbrechen“ eine Schaltfläche mit der Aufschrift „Fertig“. Die Schaltfläche „Fertig“ ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Stellen Sie sicher, dass Radgröße, Übersetzungsverhältnis und Zahnradkartusche zu Ihrem Roboter passen.

Wählen Sie Fertig um die Konfiguration zu speichern. 

GPS-Sensor

Im Antriebsstrang-Konfigurationsfenster steht oben die Option „Gerät auswählen“ und es werden Symbole für die Optionen „Trägheitssensor“, „GPS-Sensor“, „3-Draht-Gyro“ und „Kein Gyro“ angezeigt. Der GPS-Sensor ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Um den GPS-Sensor zu verwenden, wählen Sie GPS-Sensor.

Im Portauswahlfenster steht oben „GPS Select a Port“ (GPS-Port auswählen) und es werden Optionen für die Ports 1–21 in drei Reihen mit je sieben Schaltflächen angezeigt, wobei sich 1 in der oberen linken Ecke befindet. Port 20 ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Wählen Sie den Port am V5 Brain aus, an dem der GPS-Sensor angeschlossen ist.

Beachten Sie, dass Ports, die bereits für andere Geräte konfiguriert sind, nicht verfügbar sind.

Im Konfigurationsfenster steht oben „Antriebsstrangeinstellungen“. Die GPS-Sensoreinstellungen werden oben im Fenster hervorgehoben. Dort steht „X-Offset auf 0 mm eingestellt“, „Y-Offset auf 0 mm eingestellt“ und „Winkel-Offset auf 180 Grad eingestellt“, wobei rechts ein Robotersymbol die ungefähre Platzierung des Sensors anzeigt. Unten im Fenster sind die Einstellungen „Radgröße“ mit ausgewähltem Durchmesser von 4 Zoll, „Getriebeverhältnis“ mit einem Eingangs-Ausgangsverhältnis von 1:1 und „Getriebepatrone“ mit der ausgewählten Einstellung von 18 bis 1.200 U/min aufgeführt.

Sie können X-, Y- und Winkelversätze entsprechend der Position des GPS-Sensors auf Ihrem Roboter einstellen.

Weitere Informationen zu Offsets und zur Konfiguration des GPS-Sensors finden Sie in diesem Artikel.

Dasselbe Konfigurationsfenster mit der Schaltfläche „Fertig“ in der unteren rechten Ecke, hervorgehoben durch ein rotes Kästchen. Die Schaltfläche „Fertig“ befindet sich rechts neben der Schaltfläche „Abbrechen“.

Stellen Sie sicher, dass Radgröße, Übersetzungsverhältnis und Zahnradkartusche zu Ihrem Roboter passen.

Wählen Sie Fertig um die Konfiguration zu speichern. 

3-Leiter-Gyro

Im Antriebsstrang-Konfigurationsfenster steht oben die Option „Gerät auswählen“ und es werden Symbole für die Optionen „Trägheitssensor“, „GPS-Sensor“, „3-Draht-Gyro“ und „Kein Gyro“ angezeigt. Der 3-Draht-Gyro ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Um den 3-Draht-Gyro zu verwenden, wählen Sie 3-Draht-Gyro.

Im Portauswahlfenster steht oben „Gryo Select a Port“ und es werden Optionen für die Ports A bis H in zwei Reihen mit je vier dreieckigen Schaltflächen angezeigt, wobei sich in der oberen linken Ecke ein A befindet. Port A ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Wählen Sie den 3-Draht-Port aus, an den der Gyro am V5 Brain angeschlossen ist.

Beachten Sie, dass der 3-Wire-Gyro einen 3-Wire-Port und keinen Smart-Port verwendet.

Im Konfigurationsfenster steht oben „Antriebsstrangeinstellungen“. Die Einstellungen darunter lauten „Radgröße“ mit ausgewähltem 4-Zoll-Durchmesser, „Getriebeverhältnis“ mit einem Eingangs-Ausgangsverhältnis von 1:1 und „Getriebepatrone“ mit der ausgewählten Einstellung von 18 bis 1.200 U/min. Auf der rechten Seite zeigt ein Robotersymbol einen blauen Pfeil nach oben, der eine Vorwärtsbewegung anzeigt. In der unteren rechten Ecke befindet sich rechts neben der Option „Abbrechen“ eine Schaltfläche mit der Aufschrift „Fertig“. Die Schaltfläche „Fertig“ ist mit einem roten Kästchen hervorgehoben.

Stellen Sie sicher, dass Radgröße, Übersetzungsverhältnis und Zahnradkartusche zu Ihrem Roboter passen.

Wählen Sie Fertig um die Konfiguration zu speichern. 

Ändern der Portnummern eines Antriebsstrangs

Das Fenster „Antriebsstrangeinstellungen“ wird mit roten Kästen angezeigt, die die Symbole für die festgelegten Anschlüsse oben rechts im Fenster hervorheben. Nachfolgend finden Sie Einstellungen für Radgröße, Übersetzungsverhältnis und Getriebepatrone sowie Antriebsrichtung.

Sie können die Portnummer für den linken Motor, den rechten Motor oder den Gyro im Antriebsstrang ändern, indem Sie das Steckersymbol des Geräts in der oberen rechten Ecke auswählen.

Wählen Sie auf dem Bildschirm „Portauswahl“ einen anderen Port aus und die Portnummer wird grün. Wählen Sie dann Fertig um die aktualisierte Konfiguration zu speichern. 

Ändern der Radgröße eines Antriebsstrangs

Das Fenster „Antriebsstrangeinstellungen“ mit geöffnetem Dropdown-Menü für die Radgröße. Zur Auswahl stehen 2,75 Zoll, 3,25 Zoll, 4 Zoll, 5 Zoll und 6 Zoll. 4 Zoll ist mit einem Häkchen ausgewählt. Im restlichen Fenster werden die Einstellungen für Getriebeübersetzung, Getriebepatrone und Antriebsrichtung angezeigt.

Sie können die Radgröße für den Antriebsstrang ändern, indem Sie das Dropdown-Menü unter Radgröße auswählen. Wählen Sie die gewünschte Radgröße und wählen Sie dann Fertig um die aktualisierte Konfiguration zu speichern. 

Hinweis:Die Standardwerte gelten für V5 Clawbot und Speedbot. Wenn Sie den Clawbot oder Speedbot verwenden, müssen Sie die Werte nicht ändern.

Ändern des Übersetzungsverhältnisses eines Antriebsstrangs

Das Fenster „Antriebsstrangeinstellungen“ mit hervorgehobener Übersetzung. Das aktuelle Verhältnis lautet „Eingang 1, Ausgang 1“ und ist in einem roten Feld hervorgehoben, um anzuzeigen, was zur Aktualisierung des Getriebeverhältnisses ausgewählt werden muss. Oben sind die Einstellungen für die Radgröße und unten die Auswahlmöglichkeiten für die Zahnradkartusche.

Sie können das Übersetzungsverhältnis für den Antriebsstrang ändern, indem Sie Werte in die Felder „Eingang und „Ausgang eingeben. Wählen Sie dann Fertig um die aktualisierte Konfiguration zu speichern. 

Hinweis:Die Standardwerte gelten für den VEX V5 Clawbot und Speedbot. Wenn Sie den Clawbot oder Speedbot verwenden, müssen Sie die Werte nicht ändern.

Wechseln einer Getriebekartusche

Das Fenster „Antriebsstrangeinstellungen“ mit den in einem roten Feld hervorgehobenen Optionen für die Getriebekartusche unten im Fenster unter Radgröße, Übersetzungsverhältnis und Antriebsstrangrichtung. Es wird das Zahnradgetriebe mit 36 bis 1.100 U/min ausgewählt.

Die Einstellungen ermöglichen außerdem einen Wechsel der Getriebekartusche. 

Wählen Sie die Kartusche aus, die zu Ihrem Roboter passt. Wählen Sie dann Fertig um die aktualisierte Konfiguration zu speichern. 

Umkehren eines Antriebsstrangs

Das Fenster „Antriebsstrangeinstellungen“ mit einem roten Kästchen um das Robotersymbol rechts neben den Einstellungen für Radgröße und Übersetzungsverhältnis. Der Pfeil, der die Vorwärtsrichtung anzeigt, ist grau und der Pfeil, der die Rückwärtsrichtung anzeigt, ist blau und zeigt damit an, dass der Antriebsstrang umgekehrt wurde.

Die Einstellungen ermöglichen auch eine Richtungsumkehr des Antriebsstrangs. 

Wählen Sie die Pfeile um das Robotersymbol aus, um die Richtung des Antriebsstrangs zu ändern. Wählen Sie dann Fertig um die aktualisierte Konfiguration zu speichern. 

Löschen eines Antriebsstrangs

Das Fenster „Antriebsstrangeinstellungen“ mit der Schaltfläche „Löschen“ in der unteren linken Ecke, links neben den Schaltflächen „Abbrechen“ und „Fertig“, hervorgehoben in einem roten Feld, das angibt, was ausgewählt werden muss, um einen Antriebsstrang aus einer Konfiguration zu löschen.

Ein Antriebsstrang kann durch Auswahl von Löschengelöscht werden.

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