Ein Vision-Sensor kann verwendet werden, um Objekte zu sehen und Ihrem Roboter zu ermöglichen, mit der Welt um ihn herum zu interagieren. Gelegentlich kann der Roboter Schwierigkeiten haben, bekannte Objekte zu erkennen. Bekannte Objekte sind Objekte, die zuvor so konfiguriert wurden, dass sie vom Vision Sensor erkannt werden. Oftmals ist ein Objekt so konfiguriert, dass es vom Vision Sensor in einer Umgebung erkannt wird, beispielsweise in einem Klassenzimmer. Wenn der Vision-Sensor dann in eine andere Umgebung gebracht wird, z. B. in eine Wettkampfumgebung, wird das Objekt möglicherweise nicht vom Vision-Sensor erkannt. Dies ist häufig auf eine Änderung der Beleuchtung zurückzuführen, nachdem der Vision Sensor bereits konfiguriert wurde. Um dieses Problem zu lösen, müssen Sie möglicherweise Ihren Vision Sensor abstimmen.
Es gibt drei Möglichkeiten, den Vision Sensor abzustimmen:
- Anpassen des Signaturschiebereglers
- Helligkeit einstellen
- Zurücksetzen der Signatur
In diesem Artikel verwenden wir das Beispielprojekt Detecting Objects (Vision).
Wählen Sie in VEXcode Pro V5 die Schaltfläche Roboterkonfiguration aus, um das Fenster Roboterkonfiguration zu öffnen.Um das Fenster Roboterkonfiguration verwenden zu können, muss ein Projekt geöffnet sein.
Wählen Sie den Vision Sensor aus der Geräteliste und wählen Sie „Configure“, um das Vision Utility zu starten.
In diesem Projekt wurde der Vision Sensor so konfiguriert, dass er ein blaues, rotes oder grünes Objekt erkennt. Platzieren Sie ein bekanntes Objekt vor dem Vision Sensor.
Hier sollte der Vision Sensor erkennen, dass es sich um ein rotes Objekt handelt. Da sich jedoch die Lichtverhältnisse geändert haben, hat der Vision Sensor Probleme, das rote Objekt zu erkennen.
Anpassen des Signatur-Schiebereglers
Wählen Sie den Signaturschieberegler des roten Objekts aus.
Bewegen Sie den Schieberegler, um mehr von dem roten Objekt zu erkennen. Der Schieberegler bestimmt die Breite der zu erkennenden Farbe. Das Erhöhen der Breite bedeutet das Einschließen hellerer und dunklerer Schattierungen einer Farbe.
Hinweis: Beachten Sie, dass eine zu starke Änderung des Schiebereglers die Genauigkeit des Messwerts beeinträchtigen kann.
Anpassen der Helligkeit
Eine andere Möglichkeit, den Vision Sensor abzustimmen, besteht darin, die Helligkeit zu ändern. Das Ändern der Helligkeit erhöht oder verringert die Lichtempfindlichkeit des Vision Sensors. Dadurch kann der Vision Sensor in unterschiedlichen Umgebungen eingesetzt werden.
Wählen Sie den Helligkeitsregler.
Hinweis: Das Anpassen der Helligkeit wirkt sich auf alle Farben aus.
Bewegen Sie den Schieberegler, um die Lichtempfindlichkeit des Vision-Sensors anzupassen, damit er die Farbsignaturen genauer erkennen kann.
Hinweis: Beachten Sie, dass eine zu starke Änderung des Schiebereglers die Genauigkeit des Messwerts beeinträchtigen kann.
Zurücksetzen der Signatur
Abhängig von der Umgebung und der Farbe des Signatursatzes funktioniert das Anpassen der Helligkeit oder des Signaturschiebereglers möglicherweise nicht. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Farbsignatur zu löschen und die Signatur zurückzusetzen.
Löschen Sie die eingestellte Signatur.
Platzieren Sie das Objekt vor dem Vision Sensor und wählen Sie „Freeze“, um das Bild zu fixieren.
Wählen Sie einen farbigen Bereich auf dem Objekt aus, der zum Konfigurieren der Farbe verwendet wird. Die „Set“-Symbole werden grün, wenn eine neue Signatur konfiguriert wird.
Nachdem der Farbbereich ausgewählt wurde, konfigurieren Sie die Farbe, indem Sie die Schaltfläche „Set“ auswählen.
Die Signatur wurde zurückgesetzt und die „Set“-Symbole sind wieder blau.