Anpassen des Vision-Sensors in VEXcode Pro V5 – VEX-Bibliothek

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Ein Vision-Sensor kann verwendet werden, um Objekte zu sehen und Ihrem Roboter die Interaktion mit der Welt um ihn herum zu ermöglichen. Gelegentlich kann es vorkommen, dass der Roboter Schwierigkeiten hat, bekannte Objekte zu erkennen. Bekannte Objekte sind Objekte, die zuvor für die Erkennung durch den Vision Sensor konfiguriert wurden. Oftmals ist ein Objekt so konfiguriert, dass es vom Vision Sensor in einer bestimmten Umgebung, beispielsweise in einem Klassenzimmer, erkannt wird. Wenn der Vision Sensor dann in eine andere Umgebung gebracht wird, beispielsweise in eine Wettkampfumgebung, kann es sein, dass das Objekt vom Vision Sensor nicht erkannt wird. Dies ist häufig auf eine Änderung der Beleuchtung zurückzuführen, nachdem der Vision Sensor bereits konfiguriertwurde. Um dieses Problem zu lösen, müssen Sie möglicherweise Ihren Vision-Sensor optimieren.

In diesem Artikel verwenden wir das Beispielprojekt Detecting Objects (Vision).

VEXcode Pro V5-Benutzeroberfläche mit hervorgehobener Schaltfläche „Roboterkonfiguration“ in der Symbolleiste.

Wählen Sie in VEXcode Pro V5 die Schaltfläche „Roboterkonfiguration“, um das Fenster „Roboterkonfiguration“ zu öffnen. Um das Fenster „Roboterkonfiguration“ verwenden zu können, muss ein Projekt geöffnet sein.

Das Bedienfeld „Vision Sensor Settings“ in VEXcode Pro V5 mit dem als Vision5 bezeichneten Sensor. Ein blauer Button mit der Bezeichnung „Konfigurieren“ ist hervorgehoben.

Wählen Sie den Vision Sensor aus der Geräteliste und wählen Sie „Konfigurieren“, um das Vision Utility zu starten.

In diesem Projekt wurde der Vision Sensor so konfiguriert, dass er ein blaues, rotes oder grünes Objekt erkennt. Platzieren Sie ein bekanntes Objekt vor dem Vision Sensor.

Das Dienstprogramm Vision Sensor zeigt ein rotes Objekt mit unvollständiger Erkennungsüberlagerung aufgrund der Lichtverhältnisse an.

Dabei sollte der Vision Sensor erkennen, dass es sich um ein rotes Objekt handelt. Da sich jedoch die Lichtverhältnisse geändert haben, hat der Vision Sensor Probleme, das rote Objekt zu erkennen.

Anpassen des Signature-Schiebereglers

Einstellungsfeld für den Sichtsensor mit Schieberegler für das rot hervorgehobene Objekt.

Wählen Sie den Signaturschieberegler des roten Objekts aus.

Das Vision-Tool zeigt die Erkennung roter Objekte an, während der Schieberegler für die Signatur angepasst wird, um die Erkennung zu verbessern.

Bewegen Sie den Schieberegler, um mehr rote Objekte zu erkennen. Der Schieberegler bestimmt die Breite der zu erkennenden Farbe. Durch Erhöhen der Breite werden hellere und dunklere Farbtöne einbezogen.

Hinweis: Es ist wichtig zu bedenken, dass eine zu starke Änderung des Schiebereglers die Genauigkeit des Messwerts beeinträchtigen kann.

Anpassen der Helligkeit

Eine andere Möglichkeit, den Vision Sensor abzustimmen, besteht darin, die Helligkeit zu ändern. Durch Ändern der Helligkeit wird die Lichtempfindlichkeit des Vision Sensors erhöht oder verringert. Dadurch kann der Vision Sensor in unterschiedlichen Umgebungen eingesetzt werden.

Einstellfeld für den Vision-Sensor mit hervorgehobenem Helligkeitsregler zur Anpassung der Lichtempfindlichkeit.

Wählen Sie den Helligkeitsregler.

Hinweis: Das Anpassen der Helligkeit wirkt sich auf alle Farben aus.

Das Vision-Tool zeigt die Erkennung roter Objekte an, wobei der Helligkeitsregler zur Verbesserung der Sichtbarkeit angepasst ist.

Bewegen Sie den Schieberegler, um die Lichtempfindlichkeit des Vision Sensors anzupassen, damit er die Farbsignaturen genauer erkennen kann.

Hinweis: Es ist wichtig zu bedenken, dass eine zu starke Änderung des Schiebereglers die Genauigkeit des Messwerts beeinträchtigen kann.

Zurücksetzen der Signatur

Abhängig von der Umgebung und der Farbe des Signatursatzes funktioniert die Anpassung der Helligkeit oder des Signaturschiebereglers möglicherweise nicht. Eine andere Möglichkeit besteht darin, die Farbsignatur zu löschen und die Signatur zurückzusetzen.

Einstellungen für den Vision-Sensor mit hervorgehobener Schaltfläche „Löschen“, um eine vorhandene Farbsignatur zu entfernen.

Löschen Sie die festgelegte Signatur.

Das Vision-Dienstprogramm zeigt ein rotes Objekt an, wobei die Schaltfläche „Freeze“ hervorgehoben ist, um ein Standbild aufzunehmen.

Platzieren Sie das Objekt vor dem Vision Sensor und wählen Sie „Einfrieren“, um das Bild anzuhalten.

Das Vision-Dienstprogramm zeigt einen ausgewählten Bereich auf einem roten Objekt an, der zur Definition einer neuen Farbsignatur verwendet wird.

Wählen Sie einen farbigen Bereich auf dem Objekt aus, der zum Konfigurieren der Farbe verwendet werden soll. Die „Set“-Symbole werden grün, wenn eine neue Signatur konfiguriert wird.

Einstellungen für den Vision Sensor: Die Schaltfläche „Set“ ist hervorgehoben, um eine neu ausgewählte Farbsignatur zu speichern.

Nachdem Sie den Farbbereich ausgewählt haben, konfigurieren Sie die Farbe, indem Sie auf die Schaltfläche „Einstellen“ klicken.

Das Vision-Dienstprogramm zeigt die Erkennung roter Objekte nach dem Zurücksetzen der Signatur an, wobei die Erkennungsüberlagerung aktualisiert und genauer ist.

Die Signatur wurde zurückgesetzt und die „Set“-Symbole sind wieder blau.