Verwendung von AprilTags mit dem KI-Vision-Sensor – VEX-Bibliothek

AprilTags sind visuelle Marker, die für die einfache Erkennung und Identifizierung durch Computer-Vision-Systeme entwickelt wurden. Diese quadratischen Etiketten weisen ein einzigartiges Schwarz-Weiß-Muster auf, das es Kameras und Software ermöglicht, sie schnell zu erkennen und ihre genaue Position und Ausrichtung im 3D-Raum zu bestimmen.

Es gibt 38 verschiedene AprilTags, nummeriert von 0 bis 37. Für eine druckbare Version dieser AprilTags klicken hier, um die PDF-Version herunterzuladen Klicken Sie hier um die Cricut ZIP (SVG)herunterzuladen.

Drei AprilTags werden von der KI-Vision-Utility verfolgt. Jedes Tag wird identifiziert, lokalisiert und umrissen, wodurch seine Verfolgung durch das System angezeigt wird. Die AprilTag-IDs in diesem Beispiel lauten 0, 3 und 9.

Jeder AprilTag verfügt über eine eindeutige ID-Nummer, die es dem KI-Vision-Sensor ermöglicht, zwischen ihnen zu unterscheiden. Dadurch können die AprilTags zur Navigation auf einem Feld oder zur Identifizierung von Sehenswürdigkeiten verwendet werden.

Hier finden Sie weitere Informationen zur Verwendung von Daten über erkannte AprilTags in Ihren Blocks, Pythonoder C++ VEXcode-Projekten.

AprilTag-Erkennung aktivieren

Um AprilTags erkennen zu können, muss zunächst deren Erkennungsmodus im AI Vision Utility aktiviert werden.

Menü „AI Vision Sensor Settings“ in VEXcode EXP mit dem als AIVision1 bezeichneten Sensor. Es wird ein großes Symbol für einen KI-Vision-Sensor angezeigt, darunter ist eine blaue Schaltfläche mit der Bezeichnung „Konfigurieren“ hervorgehoben.

Wählen Sie im Gerätemenü des AI Vision Sensors die OptionKonfigurieren.

AI Vision Utility-Menü mit der hervorgehobenen Option AprilTags. Diese Option ist standardmäßig deaktiviert.

Das KI-Vision-Dienstprogramm wird geöffnet. Wählen Sie den Schalter unterhalb vonAprilTags , um den AprilTag-Erkennungsmoduseinzuschalten.

AI Vision Utility mit aktivierter AprilTags-Option und einem im Videofeed des Sensors identifizierten AprilTag. Die Schaltfläche „Schließen“ ist in der unteren rechten Ecke hervorgehoben.

Wählen SieSchließen, um das AI Vision Utility zu beenden.

Das Menü „VEXcode EXP Devices“ wird zum Menü „AI Vision Sensor Settings“ geöffnet. Im Einstellungsmenü ist vermerkt, dass der AprilTags-Erkennungsmodus aktiviert ist. Die Schaltfläche „Fertig“ in der unteren rechten Ecke ist hervorgehoben.

Sie werden sehen, dass der neue -Erkennungsmodus aktiviert ist.
Wählen Sie Fertig , um Ihre Änderungen an der Konfiguration des KI-Vision-Sensors zu speichern.

AprilTag-spezifische Daten

Der KI-Vision-Sensor sammelt und meldet spezifische Daten im Zusammenhang mit April-Tags.

Beispiel eines AprilTags, das im Videofeed des AI Vision Utility identifiziert wurde. Die AprilTag-ID ist aufgeführt und lautet 7.

ID bezieht sich auf die eindeutige Tag-ID jedes April-Tags, die in der oberen linken Ecke des Tags zu sehen ist.

Beispiel eines AprilTags, das im Videofeed des AI Vision Utility identifiziert wurde. Der Winkel des AprilTag ist angegeben und beträgt 355 Grad.

Winkel bezieht sich auf den Drehwinkel des Sensors in Bezug auf den AprilTag. Die Angabe erfolgt in Grad von 0-359.

Codierung mit AprilTags in VEXcode EXP

Beispiel einer Projektminiatur mit der Aufschrift „Erkennung von AprilTags (KI-Vision)“.

Um zu sehen, wie der AI Vision Sensor in Echtzeit mit AprilTags interagiert, verwenden Sie das Beispielprojekt „Detecting AprilTags (AI Vision)“, das sich in VEXcode EXP befindet.

Um zu erfahren, wie man Beispielprojekte in VEXcode EXP verwendet, gehen Sie hierher