Wenn sich Ihr Roboter bei Verwendung von Sensorrückmeldungen nicht wie gewünscht verhält, können Sie mithilfe einer schrittweisen Fehlerbehebungsprozedur die Probleme finden und beheben. Dieser Artikel erläutert die Schritte eines Fehlerbehebungsprozesses und gibt Tipps zur Anwendung dieser Schritte.
Anmerkung: Einige Bilder in diesem Artikel zeigen VEX EXP-Roboter. Das gleiche Verfahren gilt für VEX CTE-Roboter und zugehörige Sensoren.
Die einzelnen Schritte dieses Prozesses sind:
- Identifizieren Sie das Problem
- Hardware prüfen
- Prüfsoftware
- Daten analysieren und anwenden
Identifizieren Sie das Problem
Der erste Schritt zur Fehlerbehebung an Ihrem Sensor besteht darin, den Sensor zu identifizieren, der das Problem verursacht. Vergleichen Sie das beobachtete Roboterverhalten mit dem beabsichtigten Roboterverhalten. Wird das problematische Verhalten durch einen Sensor verursacht? Falls ja, welcher Sensor? Falls Sie weitere Informationen benötigen, um festzustellen, welcher Sensor das Problem verursacht, lesen Sie bitte die unten stehenden Artikel zu den Sensoren Ihres Roboters.
VEX CTE-Sensoren:
- Verwendung eines Distanzsensors mit VEX CTE
- Verwendung eines optischen Sensors mit VEX CTE
- Verwendung des Objektsensors mit VEX CTE
Sobald Sie den Sensor identifiziert haben, der das unbeabsichtigte Verhalten verursacht, können Sie mit dem weiteren Vorgehen fortfahren.
Hardware prüfen
Im zweiten Schritt wird die Hardware des Roboters überprüft, um sicherzustellen, dass der Sensor wie vorgesehen funktioniert. Die folgenden Hardware-Überlegungen könnten die Funktionalität Ihres Sensors beeinträchtigen.
Sensorplatzierung prüfen
Schauen Sie sich zunächst an, wo sich der Sensor befindet. Wird der Sensor durch irgendetwas blockiert, beispielsweise durch ein anderes Bauteil Ihrer Konstruktion? Stellen Sie sicher, dass der Sensor über ausreichend Platz verfügt, um wie vorgesehen funktionieren zu können.
Wie hier gezeigt, hat der Objektsensor eine freie Sichtlinie zum Förderband mit den Objekten, die er erkennen soll.
Sensoranschluss prüfen
Testen Sie die Funktionalität des Sensors, indem Sie die im Gerätebildschirm des VEX EXP Brain angezeigten Daten überprüfen. Dies kann Ihnen helfen zu überprüfen, ob der Sensor angeschlossen ist und funktioniert.
Um auf den Gerätebildschirm zuzugreifen, folgen den Schritten in diesem Artikel. Sobald der Bildschirm „Geräte“ geöffnet ist, prüfen Sie, ob der Sensor Daten meldet.
Falls der Sensor keine Daten meldet, überprüfen Sie, ob Ihre Sensoren richtig angeschlossen sind. Beim Anschließen von Sensoren an einen Smart Port sollte ein Einrasten zu hören sein, wenn die Verriegelungslasche des Sensors vollständig im Port eingerastet ist.
Beim Anschließen von Sensoren an einen 3-Draht-Anschluss muss das Kabel vollständig und in der richtigen Ausrichtung eingesteckt werden, wobei der weiße Draht dem Brain-Bildschirm am nächsten sein muss.
Sie können auch versuchen, den verwendeten Sensor gegen einen anderen auszutauschen, um zu sehen, ob das Ihr Problem löst.
Wenn Sie etwas an der Platzierung oder dem Anschluss Ihrer Sensoren geändert haben, testen Sie Ihr Projekt erneut, um zu sehen, ob das Problem dadurch behoben wurde. Wenn sich die Position und der Anschluss Ihres Sensors nicht geändert haben, fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort, um die Fehlersuche fortzusetzen.
Software prüfen
Sobald Sie festgestellt haben, dass der Sensor erfolgreich am Roboter angebracht und angeschlossen wurde, können Sie sich als nächstes dem VEXcode EXP-Projekt zuwenden. Durch die iterative Bearbeitung eines Projekts kann sichergestellt werden, dass die Daten des Sensors effektiv in Ihrem Projekt genutzt werden. Die folgenden Strategien können Ihnen bei der Codierung Ihres Sensors helfen.
Wenn Sie eine dieser Strategien auf Ihr VEXcode EXP-Projekt anwenden, testen Sie Ihr Projekt erneut, um zu sehen, ob das Problem dadurch behoben wurde.
Firmware und Konfiguration prüfen
Stellen Sie zunächst sicher, dass die Firmware Ihres EXP Brain auf dem neuesten Stand ist.
Nachdem Sie sichergestellt haben, dass alle Geräte korrekt mit dem Brain verbunden sind, überprüfen Sie die Gerätekonfiguration in VEXcode EXP.
Prüfen Sie, ob alle Sensoren in der Konfiguration vorhanden sind. Überprüfen Sie anschließend, ob jedes Gerät an den richtigen Port angeschlossen ist.
Ändern Sie alle fehlerhaften Gerätekonfigurationen.
Beispielprojekt ausführen
Öffnen Sie ein Beispielprojekt, das den Sensor verwendet, den Sie untersuchen. Sie können die Kategorie „Sensorik“ auswählen, um Beispielprojekte zu filtern.
Lesen Sie nach dem Öffnen die Anmerkung, um festzustellen, ob die Funktionalität im Beispielprojekt mit Ihren Vorstellungen bezüglich des Sensors übereinstimmt.
Im hier gezeigten Beispielprojekt weist der Hinweis darauf hin, dass der Bumper Switch mit einem EXP Basebot verwendet wird, um zu erkennen, wann der Schalter gedrückt wird, damit der Roboter anhalten kann, wenn er mit einem Objekt in Kontakt kommt.
Führen Sie das Beispielprojekt aus und beobachten Sie das Verhalten des Roboters. Schauen Sie sich anschließend das Projekt an, um zu sehen, wie die Sensordaten genutzt werden, um die beobachteten Verhaltensweisen hervorzurufen. Um dies zu erleichtern, empfiehlt es sich, das Beispielprojekt mehrmals auszuführen.
Vielleicht möchten Sie versuchen, ein eigenes, vereinfachtes Projekt zu erstellen, um das, was Sie aus dem Beispielprojekt gelernt haben, auf Ihre Aufgabe anzuwenden.
Andere VEXcode EXP-Tools verwenden
Es gibt außerdem Werkzeuge und Strategien, die Ihnen beim Erlernen der Codierung Ihres Sensors in VEXcode EXP helfen können. Sie können mehr über die einzelnen Blöcke oder Befehle in der Toolbox mithilfe der Hilfe erfahren. Sie können die Sensordaten auch während der Projektlaufzeit einsehen, um mehr darüber zu erfahren, was der Sensor meldet.
Die Hilfe
Lesen Sie die Hilfe für die Blöcke oder Befehle im Beispielprojekt oder in Ihrem Projekt, um mehr über die verwendeten Daten, die vom Befehl ausgegebenen Werte und Beispiele für die Verwendung des Befehls in einem Projekt zu erfahren.
Lesen Sie diesen Artikel, um mehr über den Zugriff auf die Hilfe in VEXcode EXP-Blöcken zu erfahren.
Lesen Sie diesen Artikel, um mehr über den Zugriff auf die Hilfe in VEXcode EXP Python zu erfahren.
Druckdaten
Sie können auch Daten vom Sensor ausdrucken, während das Beispielprojekt oder Ihr Projekt läuft, um besser zu verstehen, was der Sensor in Echtzeit meldet. Dies kann Ihnen dabei helfen, die vom Sensor gemeldeten Werte zu bestimmen, die Sie als Parameter in Ihrem Projekt verwenden können.
Beachten Sie, dass in einem Blocks-Projekt ein separater {When started} Hut-Block verwendet werden kann, um alle Druckbefehle in einem eigenen Stapel zu organisieren.
VEXcode EXP-Blöcke
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Klicken Sie auf die einzelnen Bilder oben, um sie zu vergrößern.
Das Drucken auf dem EXP Brain ist hilfreich, wenn Sie sehen möchten, wie sich die Werte während der Ausführung eines VEXcode EXP-Projekts ändern. Dies kann Ihnen dabei helfen, die vom Sensor gemeldeten Werte zu bestimmen, die Sie als Parameter in Ihrem Projekt verwenden können. Diese Druckbefehle können in das bereits erstellte VEXcode EXP-Projekt integriert werden, sodass Sie die Änderung der Sensorwerte zu bestimmten Zeitpunkten während der Bewegung des Roboters beobachten können.
Die oben genannten Beispielprojekte zeigen, wie man Werte vom Inertialsensor an das EXP Brain ausgibt. Die Kommentare in jedem Projekt erläutern den Projektablauf und die Verwendung der einzelnen Befehle.
VEXcode EXP-Blöcke
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Klicken Sie auf die einzelnen Bilder oben, um sie zu vergrößern.
Das Drucken auf der Druckkonsole in VEXcode EXP wird empfohlen, wenn Sie ein VEXcode EXP-Projekt ausführen, bei dem sich der Roboter NICHT bewegt. Das EXP Brain muss während der gesamten Projektausführung angeschlossen bleiben, um auf der Druckkonsole drucken zu können. Dies ist von Vorteil, da Sie die Werte aus dem VEXcode EXP-Fenster ablesen können, anstatt zu versuchen, Daten vom Brain-Bildschirm zu lesen.
Diese Beispiele zeigen ein Projekt, das Daten vom Distanzsensor in VEXcode EXP auf der Konsole ausgibt.
Daten analysieren und anwenden
Nutzen Sie als Nächstes das, was Sie in den vorherigen Schritten gelernt haben, um Ihr ursprüngliches Projekt anzupassen. Sie können weiterhin Tools wie die Hilfefunktion und die Druckfunktion nutzen, um den Sensor effektiv zur Erreichung Ihres Ziels einzusetzen.
Sie können auch Fragen zu Ihrem Projekt stellen, um Ihnen beim Weiterkommen zu helfen. Denken Sie an Dinge wie:
- Verwenden Sie in Ihrem Projekt „größer als < oder „kleiner als > ? Zeigt das Symbol in die richtige Richtung? Wenn Sie „gleich“ verwenden, versuchen Sie, es durch „größer als“ oder „kleiner als“ zu ersetzen, um einen Wertebereich zu verwenden.
- Sind Ihre Parameter korrekt? Verwenden Sie die Daten des Sensors, um Ihre Parameter einzustellen? Haben Sie die gewünschte Option im Dropdown-Menü ausgewählt?
- Überprüfen Sie die Bedingungen mehr als einmal? Versuchen Sie, eine Endlosschleife in Ihr Projekt einzubauen, damit die Bedingung bei jedem Projektstart wiederholt überprüft wird.
- Steckt Ihr Projekt fest? Sind Ihre Bedingungen korrekt eingestellt? Wenn Sie verschachtelte Schleifen verwenden, versuchen Sie, Ihr Projekt zu vereinfachen, um einzelne Verhaltensweisen zu isolieren.
- Beeinflussen Ihre Umgebungsbedingungen den Sensor? Ist es zu hell oder zu dunkel? Befinden sich Gegenstände oder Personen im Weg? Versuchen Sie, Ihr Projekt an einem anderen Ort auszuführen, um zu sehen, ob das hilft.
- Verwenden Sie die aktuellste Version Ihres Projekts? Haben Sie Ihr aktualisiertes Projekt auf das Brain heruntergeladen? Laden Sie das Projekt nach jeder Änderung erneut herunter.
- Wird die richtige Farbe erkannt? Meldet der Sensor eine andere Farbe als die in Ihrem Projekt verwendete? Versuchen Sie, den Farbparameter zu ändern oder eine Reihe von Farbtonwerten zu verwenden, um zu sehen, ob das hilft.
- Erkennt der Sensor ein Objekt im Sichtfeld? Beachten Sie, dass sich das Sichtfeld mit der Bewegung des Roboters mitbewegt.
- Verwenden Sie einen Warteblock, während Sie eine Bedingung prüfen? Achten Sie darauf, in einem Projekt nicht-wartende Blöcke zu verwenden, wenn Sie eine Bedingung prüfen. Lesen Sie diesen Artikel, um mehr über wartende und nicht wartende Blöcke in VEXcode EXP zu erfahren.
- Wenn Sie mit Blöcken programmieren, ist Ihr gesamter Stack mit dem {When started} Hut-Block verbunden? Blöcke werden nur ausgeführt, wenn sie verbunden sind. Sie können auf ein Klickgeräusch achten, wenn Sie Blöcke per Drag & Drop miteinander verbinden.
Während Sie diese Fragen beantworten, sollten Sie unbedingt jeweils nur eine Sache in Ihrem Projekt ändern, diese testen und anschließend beurteilen, ob die Änderung wirksam war. Durch häufiges Testen Ihres Projekts können Sie leichter erkennen, wie Ihr Code mit dem Verhalten des Roboters zusammenhängt. Möglicherweise müssen Sie die Schritte des Fehlerbehebungsprozesses mehrmals wiederholen, um Ihr Problem zu lösen, und das ist in Ordnung. Mit jedem Durchgang lernen Sie mehr über den verwendeten Sensor und wie Sie ihn in VEXcode EXP codieren.