Verwendung des Teach-Pendants mit dem 6-Achsen-Arm – VEX-Bibliothek

Ein Teach-Pendant ist ein Handgerät zur Steuerung und Programmierung von Roboterarmen und anderen Maschinen für die industrielle Automatisierung. Die Teach-Pendants verfügen über eine Benutzeroberfläche mit Tasten oder einem Touchscreen, die es dem Bediener ermöglicht, die Bewegungen und Aufgaben eines Roboters manuell zu steuern und zu programmieren.

Das Teach Pendant in VEXcode EXP ist so konzipiert, dass es reale Anwendungen von Teach Pendants im Kontext der industriellen Automatisierung widerspiegelt. Dieser Artikel beschreibt die Verwendung des Teach Pendants in VEXcode EXP mit dem 6-Achsen-Arm.

Zugriff auf das Teach-Pendant

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in den Karriere- und technischen Bildungswegen (CTE), das wichtige Entscheidungspunkte und Optionen für Schüler zur Förderung ihrer Karriere hervorhebt.

Eröffne ein neues Arm-Projekt in VEXcode EXP. In diesem Artikelabschnitt finden Sie weitere Informationen zur Erstellung eines neuen Arm-Projekts.

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte für Schüler in der Berufs- und Technikerausbildung (CTE), mit detaillierten Informationen zu Wegen und Optionen für die weitere Ausbildung und Karrieremöglichkeiten.

Verbinden Sie den 6-Achsen-Arm mit VEXcode. Das Symbol Arm wird grün angezeigt, wenn die Verbindung hergestellt ist. In diesem Artikelabschnitt finden Sie weitere Informationen zum Verbinden Ihres 6-Achsen-Arms mit VEXcode.

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in den Programmpfaden der Berufs- und Technikerausbildung (CTE), einschließlich Optionen für weitere Ausbildung, Schulung und Karrieremöglichkeiten.

Öffnen Sie das Teach-Pendant, indem Sie das Teach-Pendant-Symbol auswählen.

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in der Berufs- und Technikerausbildung, das wichtige Wege und Optionen für Studierende nach Abschluss ihrer Programme aufzeigt.

Wählen Sie In sichere Position wechseln“, um mit der Verwendung des Teach-Pendants zu beginnen.

Dadurch wird der 6-Achsen-Arm in eine "sichere" Position bei ungefähr (120, 0, 100) bewegt. Bei Auswahl dieser Option werden die Funktionen des Teach Pendants aktiviert.

Manuellen Modus aktivieren

Bevor Sie den 6-Achsen-Arm manuell bewegen, müssen Sie den manuellen Modus im Teach-Pendant aktivieren. Das Bewegen des 6-Achs-Arms ohne Aktivierung des manuellen Modus kann den Roboterarm beschädigen.

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in der Berufs- und Technikerausbildung, das Wege und Optionen für Studierende nach Abschluss ihrer Programme aufzeigt.

Wählen Sie im Teach-Pendant die Option Manuellen Modus aktivieren.

Ihr 6-Achsen-Arm ist nun bereit für die manuelle Bewegung. Beachten Sie, dass die anderen Funktionen des Teach Pendants deaktiviert sind, wenn der manuelle Modus aktiviert ist.

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in der Berufs- und Technikerausbildung, das wichtige Wege und Optionen für Schüler zur Verfolgung ihrer Bildungs- und Karriereziele aufzeigt.

In der StatusleisteTeach-Pendants wird außerdem Manueller Modus aktiviert“ angezeigt.

Das Teach Pendant Dashboard

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte für die berufliche und technische Ausbildung (CTE) und zur detaillierten Darstellung der Optionen für die Schüler nach Abschluss ihrer Programme.

Das Teach Pendant Dashboard zeigt die (x, y, z)-Koordinaten des Werkzeugmittelpunkts (TCP) des 6-Achs-Arms an. Diese werden in Echtzeit aktualisiert, während Sie den 6-Achsen-Arm bewegen.

Das Dashboard bleibt immer oben auf dem Teach Pendant sichtbar, auch wenn man scrollt, um andere Funktionen des Teach Pendants zu nutzen.

Infografik zur Veranschaulichung der nächsten Schritte für die berufliche und technische Bildung mit wichtigen Maßnahmen und Ressourcen für Schüler zur Förderung ihrer Karrierewege.

Mit der 'Move To'-Block zum Arbeitsbereich hinzufügen“ wird ein „Move To“-Block basierend auf den aktuellen Koordinaten des 6-Achsen-Arms generiert. Sie können diese Funktionen nutzen, um benutzerdefinierte Blöcke für Koordinaten Ihrer Wahl zu erstellen.

: Diese Funktion ist für Blocks-Projekte verfügbar.

Joggen des Arms

Das Flussdiagramm veranschaulicht die nächsten Schritte in den Ausbildungswegen der Berufs- und Technikerausbildung (CTE) und hebt verschiedene Optionen und Entscheidungspunkte hervor, die Schüler auf ihrem Bildungsweg berücksichtigen sollten.

Jogging bezieht sich auf die manuelle Bewegung eines Roboterarms entlang seiner Achsen in kleinen Schritten. Wie in realen Anwendungen üblich, können Sie mit dem Teach Pendant den 6-Achsen-Arm steuern.

Arm-Jogging-Tasten für die X-, Y- und Z-Achse befinden sich unterhalb des Teach Pendant Dashboards.

A. Mit den Tasten –X und + X wird der 6-Achsen-Arm in negativer bzw. positiver Richtung entlang der x-Achse bewegt.

B. Mit den Tasten –Y und + Y wird der 6-Achsen-Arm in negativer bzw. positiver Richtung entlang der y-Achse bewegt.

C. Mit den Tasten –Z und + Z wird der 6-Achsen-Arm in negativer bzw. positiver Richtung entlang der Z-Achse bewegt.

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in der Berufs- und Technikerausbildung, das wichtige Maßnahmen und Wege aufzeigt, die Studierende nach Abschluss ihrer Programme einschlagen können.

Sie können den Wert Jogging Increment ändern, um die einzelnen Schrittbewegungen des 6-Achsen-Arms zu erhöhen oder zu verringern.

Die Standardschrittweite beträgt 10 Millimeter (mm).

Anhängereinstellungen lehren

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in der Berufs- und Technikerausbildung, das wichtige Wege und Entscheidungen für Schüler aufzeigt, die eine Berufsausbildung und Karrierechancen anstreben.

Teach Pendant Settings befinden sich an der Unterseite des Teach Pendants.

In diesem Abschnitt können Sie die im Teach Pendant angezeigten Einheiten von Millimetern in Zoll umstellen.

Durch die Änderung der Einheiten werden sowohl die Koordinateneinheiten im Teach Pendant Dashboard als auch die Optionen für die Jogging-Inkrementierung geändert.

Sie können auch die ändern sich der 6-Achsen-Arm bewegt, sowie den in diesem Abschnitt verwendeten auswählen.

Bewegung des 6-Achsen-Arms

Infografik zur Veranschaulichung der nächsten Schritte für Schüler in der Berufs- und Technikerausbildung (CTE) mit wichtigen Maßnahmen und Ressourcen zur Unterstützung ihres Bildungsweges.

Mit der Funktion Move To können Sie den 6-Achsen-Arm mithilfe des Teach-Pendants in eine präzise Position bewegen. Geben Sie einfach die spezifischen x-, y- und z-Werte der Koordinatenposition ein, zu der Sie den 6-Achsen-Arm bewegen möchten.

Verwendung des Magneten

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in der Berufs- und Technikerausbildung, das Wege und Optionen für Schüler zur Verbesserung ihrer Fähigkeiten und Karrierechancen detailliert aufzeigt.

Im Abschnitt Magnet können Sie den Magneten am Ende des Magnetaufnahmewerkzeugs steuern.

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in der Berufs- und Technikerausbildung, das Wege und Optionen für Schüler nach Abschluss ihrer Ausbildung aufzeigt.

Mit der Taste Engage können Sie mithilfe des Magnetaufnahmewerkzeugs eine magnetische Scheibe oder einen magnetischen Würfel aufnehmen.

Flussdiagramm zur Veranschaulichung der nächsten Schritte in der Berufs- und Technikerausbildung, das Wege und Optionen für Studierende nach Abschluss ihrer Programme aufzeigt.

Mit der Taste Release wird die magnetische Scheibe oder der magnetische Würfel mithilfe des Magnetaufnahmewerkzeugs freigegeben.