Verwendung des Teach-Pendants mit dem 6-Achsen-Arm – VEX-Bibliothek

Ein Teach-Pendant ist ein Handgerät zur Steuerung und Programmierung von Roboterarmen und anderen Maschinen für die industrielle Automatisierung. Die Teach-Pendants verfügen über eine Benutzeroberfläche mit Tasten oder einem Touchscreen, die es dem Bediener ermöglicht, die Bewegungen und Aufgaben eines Roboters manuell zu steuern und zu programmieren.

Das Teach Pendant in VEXcode EXP ist so konzipiert, dass es reale Anwendungen von Teach Pendants im Kontext der industriellen Automatisierung widerspiegelt. Dieser Artikel beschreibt die Verwendung des Teach Pendants in VEXcode EXP mit dem 6-Achsen-Arm.

Zugriff auf das Teach-Pendant

VEXcode mit einem standardmäßigen leeren Blockprojekt geöffnet.

Eröffne ein neues Arm-Projekt in VEXcode EXP. In diesem Artikelabschnitt finden Sie weitere Informationen zur Erstellung eines neuen Arm-Projekts.

Auf der Symbolleiste wird ein grünes Symbol für den 6-Achsen-Arm angezeigt, was darauf hinweist, dass eine Verbindung besteht.

Verbinden Sie den 6-Achsen-Arm mit VEXcode. Das Symbol Arm wird grün angezeigt, wenn die Verbindung hergestellt ist. In diesem Artikelabschnitt finden Sie weitere Informationen zum Verbinden Ihres 6-Achsen-Arms mit VEXcode.

VEXcode-Toolbar mit hervorgehobenem Teach-Pendant-Symbol zwischen den Symbolen Monitor und Hilfe.

Öffnen Sie das Teach-Pendant, indem Sie das Teach-Pendant-Symbol auswählen.

Das Menü des Teach Pendants mit der hervorgehobenen Schaltfläche „In sichere Position bewegen“ aufrufen.

Wählen Sie In sichere Position wechseln“, um mit der Verwendung des Teach-Pendants zu beginnen.

Dadurch wird der 6-Achsen-Arm in eine "sichere" Position bei ungefähr (120, 0, 100) bewegt. Bei Auswahl dieser Option werden die Funktionen des Teach Pendants aktiviert.

Manuellen Modus aktivieren

Bevor Sie den 6-Achsen-Arm manuell bewegen, müssen Sie den manuellen Modus im Teach-Pendant aktivieren. Das Bewegen des 6-Achs-Arms ohne Aktivierung des manuellen Modus kann den Roboterarm beschädigen.

Das Menü des Teach Pendants mit der hervorgehobenen Schaltfläche „Manuellen Modus aktivieren“ aufrufen.

Wählen Sie im Teach-Pendant die Option Manuellen Modus aktivieren.

Ihr 6-Achsen-Arm ist nun bereit für die manuelle Bewegung. Beachten Sie, dass die anderen Funktionen des Teach Pendants deaktiviert sind, wenn der manuelle Modus aktiviert ist.

Das Menü des Teach Pendants ist mit hervorgehobener Statusleiste und der Anzeige „Manueller Modus aktiviert“ versehen.

In der StatusleisteTeach-Pendants wird außerdem Manueller Modus aktiviert“ angezeigt.

Das Teach Pendant Dashboard

Teach Pendant-Menü mit den X-, Y- und Z-Koordinaten des Werkzeugmittelpunkts hervorgehoben. In diesem Beispiel werden 120 mm, 2 mm und 100 mm angezeigt.

Das Teach Pendant Dashboard zeigt die (x, y, z)-Koordinaten des Werkzeugmittelpunkts (TCP) des 6-Achs-Arms an. Diese werden in Echtzeit aktualisiert, während Sie den 6-Achsen-Arm bewegen.

Das Dashboard bleibt immer oben auf dem Teach Pendant sichtbar, auch wenn man scrollt, um andere Funktionen des Teach Pendants zu nutzen.

Teach Pendant-Menü mit der Schaltfläche "Zu Arbeitsbereich hinzufügen: Verschieben-Block" hervorgehoben.

Mit der 'Move To'-Block zum Arbeitsbereich hinzufügen“ wird ein „Move To“-Block basierend auf den aktuellen Koordinaten des 6-Achsen-Arms generiert. Sie können diese Funktionen nutzen, um benutzerdefinierte Blöcke für Koordinaten Ihrer Wahl zu erstellen.

: Diese Funktion ist für Blocks-Projekte verfügbar.

Joggen des Arms

Teach Pendant-Menü mit den 6 Arm-Jogging-Optionen hervorgehoben. Es gibt jeweils einen Knopf für die positive und negative Richtung der drei Achsen.

Jogging bezieht sich auf die manuelle Bewegung eines Roboterarms entlang seiner Achsen in kleinen Schritten. Wie in realen Anwendungen üblich, können Sie mit dem Teach Pendant den 6-Achsen-Arm steuern.

Arm-Jogging-Tasten für die X-, Y- und Z-Achse befinden sich unterhalb des Teach Pendant Dashboards.

A. Mit den Tasten –X und + X wird der 6-Achsen-Arm in negativer bzw. positiver Richtung entlang der x-Achse bewegt.

B. Mit den Tasten –Y und + Y wird der 6-Achsen-Arm in negativer bzw. positiver Richtung entlang der y-Achse bewegt.

C. Mit den Tasten –Z und + Z wird der 6-Achsen-Arm in negativer bzw. positiver Richtung entlang der Z-Achse bewegt.

Das Menü des Teach Pendants zeigt die Optionen zur Jogging-Inkrementierung an, mit denen sich der Umfang jeder Änderung steuern lässt.

Sie können den Wert Jogging Increment ändern, um die einzelnen Schrittbewegungen des 6-Achsen-Arms zu erhöhen oder zu verringern.

Die Standardschrittweite beträgt 10 Millimeter (mm).

Anhängereinstellungen lehren

Das Menü „Einstellungen des Teach Pendant“ bietet zusätzliche Optionen wie Einheiten, Geschwindigkeit, Endeffektor und Stiftversatz.

Teach Pendant Settings befinden sich an der Unterseite des Teach Pendants.

In diesem Abschnitt können Sie die im Teach Pendant angezeigten Einheiten von Millimetern in Zoll umstellen.

Durch die Änderung der Einheiten werden sowohl die Koordinateneinheiten im Teach Pendant Dashboard als auch die Optionen für die Jogging-Inkrementierung geändert.

Sie können auch die ändern sich der 6-Achsen-Arm bewegt, sowie den in diesem Abschnitt verwendeten auswählen.

Bewegung des 6-Achsen-Arms

Das Menü des Teach Pendants zeigt den Abschnitt „Move To“ an, mit dem der Arm zu einer bestimmten Koordinate bewegt werden kann.

Mit der Funktion Move To können Sie den 6-Achsen-Arm mithilfe des Teach-Pendants in eine präzise Position bewegen. Geben Sie einfach die spezifischen x-, y- und z-Werte der Koordinatenposition ein, zu der Sie den 6-Achsen-Arm bewegen möchten.

Verwendung des Magneten

Das Menü des Teach Pendants zeigt den Abschnitt „Magnet“, der zwei Tasten enthält: eine mit der Aufschrift „Aktivieren“ und die andere mit der Aufschrift „Freigeben“.

Im Abschnitt Magnet können Sie den Magneten am Ende des Magnetaufnahmewerkzeugs steuern.

Teach Pendant-Menü mit dem angezeigten Magnetbereich und hervorgehobener Schaltfläche „Aktivieren“.

Mit der Taste Engage können Sie mithilfe des Magnetaufnahmewerkzeugs eine magnetische Scheibe oder einen magnetischen Würfel aufnehmen.

Teach Pendant-Menü mit dem angezeigten Magnetbereich und hervorgehobener Auslösetaste.

Mit der Taste Release wird die magnetische Scheibe oder der magnetische Würfel mithilfe des Magnetaufnahmewerkzeugs freigegeben.