Verwenden des Teach Pendant mit dem 6-Achsen-Arm – VEX-Bibliothek

Ein Teach-Pendant ist ein Handgerät zum Steuern und Programmieren von Roboterarmen und anderen Maschinen für die industrielle Automatisierung. Teach Pendants verfügen über eine Benutzeroberfläche mit Tasten oder einem Touchscreen, die es dem Bediener ermöglichen, die Bewegungen und Aufgaben eines Roboters manuell zu steuern und zu programmieren.

Das Teach Pendant in VEXcode EXP ist so konzipiert, dass es reale Anwendungen von Teach Pendants im Kontext der industriellen Automatisierung widerspiegelt. In diesem Artikel wird die Verwendung des Teach Pendant in VEXcode EXP mit dem 6-Achsen-Arm beschrieben.

Zugriff auf das Teach Pendant

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte auf dem Weg zur beruflichen und technischen Ausbildung (CTE) veranschaulicht und wichtige Entscheidungspunkte und Optionen für die Weiterentwicklung der Karriere der Schüler hervorhebt.

Öffnen Sie ein neues Arm-Projekt in VEXcode EXP. Weitere Informationen zum Erstellen eines neuen Arm-Projekts finden Sie in diesem Artikelabschnitt.

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte für Schüler in der beruflichen und technischen Ausbildung (CTE) veranschaulicht und Wege und Optionen für weitere Bildungs- und Karrierechancen detailliert beschreibt.

Verbinden Sie den 6-Achsen-Arm mit VEXcode. Das Arm-Symbol wird bei bestehender Verbindung grün angezeigt. Weitere Informationen zum Verbinden Ihres 6-Achsen-Arms mit VEXcode finden Sie in diesem Artikelabschnitt.

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte im Programmverlauf der beruflichen und technischen Bildung (CTE) veranschaulicht, einschließlich Optionen für Weiterbildung, Schulung und Karrierechancen.

Öffnen Sie das Teach Pendant, indem Sie das Teach Pendant-Symbol auswählen.

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte in der beruflichen und technischen Ausbildung veranschaulicht und wichtige Wege und Optionen hervorhebt, die die Studierenden nach Abschluss ihres Programms verfolgen können.

Wählen Sie Zur sicheren Position bewegen“, um mit der Verwendung des Teach Pendant zu beginnen.

Dadurch wird der 6-Achsen-Arm in eine „sichere“ Position bei ungefähr (120, 0, 100) bewegt. Wenn diese Option ausgewählt ist, werden die Funktionen des Teach Pendant aktiviert.

Manuellen Modus aktivieren

Bevor Sie den 6-Achsen-Arm manuell bewegen, müssen Sie den manuellen Modus im Teach Pendant aktivieren. Das Bewegen des 6-Achsen-Arms ohne Aktivierung des manuellen Modus kann zu Schäden am Roboterarm führen.

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte in der beruflichen und technischen Ausbildung veranschaulicht und die Wege und Optionen aufzeigt, die die Studierenden nach Abschluss ihres Programms verfolgen können.

Wählen Sie Manuellen Modus aktivieren“ im Teach Pendant.

Ihr 6-Achsen-Arm ist jetzt für die manuelle Bewegung bereit. Beachten Sie, dass die anderen Funktionen des Teach Pendant deaktiviert sind, wenn der manuelle Modus aktiviert ist.

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte in der beruflichen und technischen Ausbildung veranschaulicht und wichtige Wege und Optionen für Schüler aufzeigt, um ihre Bildungs- und Karriereziele zu verfolgen.

In der Statusleiste des Teach Pendant wird außerdem „Manueller Modus aktiviert“ angezeigt.

Das Teach Pendant Dashboard

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte der beruflichen und technischen Ausbildung (CTE) veranschaulicht und die Optionen für Studierende nach Abschluss ihres Programms detailliert auflistet.

Das Teach Pendant Dashboard zeigt die (x, y, z)-Koordinaten des Tool Center Point (TCP) des 6-Achsen-Arms. Diese werden in Echtzeit aktualisiert, wenn Sie den 6-Achsen-Arm bewegen.

Das Dashboard bleibt immer oben auf dem Teach Pendant, auch wenn Sie scrollen, um andere Funktionen des Teach Pendant zu verwenden.

Infografik, die die nächsten Schritte in der beruflichen und technischen Ausbildung veranschaulicht und wichtige Maßnahmen und Ressourcen für Schüler zur Weiterentwicklung ihres Karrierewegs vorstellt.

Die Schaltfläche ‚Verschieben nach‘-Block zum Arbeitsbereich generiert eine Bewegung zum Block basierend auf den aktuellen Koordinaten des 6-Achsen-Arms. Mit dieser Funktion können Sie benutzerdefinierte Blöcke für die Koordinaten Ihrer Wahl erstellen.

Hinweis: Diese Funktion ist exklusiv für Blockprojekte.

Joggen mit dem Arm

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte auf dem Weg zur beruflichen und technischen Ausbildung (CTE) veranschaulicht und verschiedene Optionen und Entscheidungspunkte hervorhebt, die die Schüler auf ihrem Bildungsweg berücksichtigen sollten.

Jogging bezeichnet die manuelle Bewegung eines Roboterarms entlang seiner Achsen in kleinen Schritten. Wie in realen Anwendungen können Sie den 6-Achsen-Arm mit dem Teach Pendant bewegen.

Arm-Jogging-Tasten für die X-, Y- und Z-Achse befinden sich unter dem Teach Pendant Dashboard.

A. Die Tasten –X und + X bewegen den 6-Achsen-Arm in eine negative und positive Richtung entlang der X-Achse.

B. Die Tasten –Y und + Y bewegen den 6-Achsen-Arm in eine negative und positive Richtung entlang der Y-Achse.

C. Die Tasten –Z und + Z bewegen den 6-Achsen-Arm in eine negative und positive Richtung entlang der Z-Achse.

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte in der beruflichen und technischen Ausbildung veranschaulicht und wichtige Maßnahmen und Wege für die Studierenden nach Abschluss ihres Programms skizziert.

Sie können das Jogging-Inkrement ändern, um jede inkrementelle Bewegung des 6-Achsen-Arms zu erhöhen oder zu verringern.

Die Standardschrittweite beträgt 10 Millimeter (mm).

Einstellungen des Teach-Pendants

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte in der beruflichen und technischen Ausbildung veranschaulicht und wichtige Wege und Entscheidungen für Schüler umreißt, die eine Berufsausbildung und Karrieremöglichkeiten anstreben.

Die Teach Pendant-Einstellungen befinden sich an der Unterseite des Teach Pendants.

In diesem Abschnitt können Sie die im Teach Pendant angezeigten Einheiten von Millimetern in Zoll ändern.

Durch Ändern der Einheiten werden sowohl die Koordinateneinheiten im Teach Pendant Dashboard als auch die Jogging-Inkrement-Optionen geändert.

Sie können in diesem Abschnitt auch die Geschwindigkeit ändern, mit der sich der 6-Achsen-Arm bewegt, sowie den verwendeten Endeffektor auswählen.

Bewegen des 6-Achsen-Arms

Infografik, die die nächsten Schritte für Schüler in der beruflichen und technischen Ausbildung (CTE) veranschaulicht und wichtige Maßnahmen und Ressourcen zur Unterstützung ihres Bildungswegs vorstellt.

Mit der Funktion Move To können Sie den 6-Achsen-Arm mithilfe des Teach Pendant in eine präzise Position bewegen. Geben Sie einfach die spezifischen x-, y- und z-Werte der Koordinatenposition ein, zu der Sie den 6-Achsen-Arm bewegen möchten.

Verwenden des Magneten

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte in der beruflichen und technischen Ausbildung veranschaulicht und detailliert Wege und Optionen für Schüler aufzeigt, um ihre Fähigkeiten und Karrierechancen zu verbessern.

Der Abschnitt Magnet ermöglicht Ihnen die Steuerung des Magneten am Ende des Magnetaufnahmewerkzeugs.

Flussdiagramm, das die nächsten Schritte in der beruflichen und technischen Ausbildung veranschaulicht und die Wege und Optionen aufzeigt, die die Schüler nach Abschluss ihrer Ausbildung verfolgen können.

Mit der Schaltfläche Engage können Sie mit dem Magnet Pickup Tool eine magnetische Scheibe oder einen magnetischen Würfel aufnehmen.

Die Schaltfläche Release gibt die magnetische Scheibe oder den Würfel mithilfe des Magnet Pickup Tools frei.