Das sorgfältige Design und die hohe Leistung des V5 Smart Motors (5,5 W) waren ausschlaggebend für seine erfolgreiche Implementierung und breite Akzeptanz. In die Entwicklung dieses Motors flossen Tausende Stunden an Entwicklung und Analyse ein. Alles muss zusammenarbeiten: Motor, Getriebe, Encoder, Platine, Thermomanagement, Verpackung und Montage. Benutzer können die Richtung, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Position und Drehmomentgrenze des Motors steuern.
Diese Grafik sagt alles. Die maximale Leistung beträgt 5,5 W Dauerleistung und das maximale Drehmoment beträgt 0,5 Nm. Die freie Geschwindigkeit wird durch den Prozessor des Motors softwaremäßig begrenzt, um eine konstante Leistung von Motor zu Motor aufrechtzuerhalten und eine Höchstgeschwindigkeit unter Last zu ermöglichen.
Die interne Leiterplatte des Motors verfügt über eine vollständige H-Brücke und einen eigenen Cortex M0-Mikrocontroller zur Messung von Position, Geschwindigkeit, Richtung, Spannung, Strom und Temperatur. Der Mikrocontroller betreibt seinen eigenen PID mit Geschwindigkeitsregelung, Positionsregelung, Drehmomentregelung, Feedforward-Verstärkung und Bewegungsplanung, ähnlich wie bei Industrierobotern. PID wird intern im 10-Millisekunden-Takt berechnet. Die PID-Werte des Motors werden von VEX voreingestellt, um eine hervorragende Leistung unter allen Betriebsbedingungen zu gewährleisten.
Fortgeschrittene Benutzer können die interne PID umgehen und die direkte Steuerung mit roher, unveränderter PWM-Steuerung übernehmen. Bei der Rohsteuerung gelten immer noch die gleichen Drehzahlgrenzen, Stromgrenzen und Spannungsmaxima, sodass die Leistung des Motors identisch bleibt.
„Konstante motorische Leistung ist ein Game Changer“
Eine der einzigartigsten Fähigkeiten des V5 5,5 W Smart Motor ist die völlig konstante Leistung. Der Motor läuft intern mit einer Spannung, die etwas unter der Mindestspannung der Batterie liegt, und die Motorleistung wird auf +/-1 % genau geregelt. Das bedeutet, dass der Motor bei jedem Spiel und jedem autonomen Lauf die gleiche Leistung erbringt, unabhängig von der Batterieladung oder der Motortemperatur.
Der Stallstrom ist auf 2,5 A begrenzt, um die Hitze unter Kontrolle zu halten, ohne die Spitzenleistung zu beeinträchtigen. Durch die Begrenzung des Blockierstroms entfällt die Notwendigkeit automatisch zurücksetzender Sicherungen (PTC-Geräte) im Motor, die zu unbeabsichtigten Motorausfällen führen können. Die 2,5-A-Grenze beseitigt im Wesentlichen den unerwünschten Bereich der Leistungskurve des Motors und stellt sicher, dass Benutzer nicht unbeabsichtigt Stallsituationen herbeiführen. Um sicherzustellen, dass der Motor lange hält, wird schließlich die Innentemperatur überwacht. Wenn sich ein Motor einer unsicheren Temperatur nähert, erhält der Benutzer eine Warnung. Erreicht der Motor seine Temperaturgrenze, wird die Leistung automatisch reduziert, um Schäden zu vermeiden.
Der Motor berechnet genaue Ausgangsleistung, Effizienz und Drehmoment, sodass der Benutzer jederzeit ein genaues Verständnis der Motorleistung erhält. Position und Winkel werden mit einer Genauigkeit von 0,02 Grad angegeben. Alle diese Daten werden auf dem Armaturenbrett des Motors gemeldet und grafisch dargestellt.
Motorprogrammierung | ||
---|---|---|
Einstellungen Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Aktionen Motor.spin() Motor.stop() |
Sensing Motor.isDone() Motor.direction() Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motor.torque() Motor.efficiency() Motor.temperature() |
Motorname | V5 Smart-Motor (11 W) | V5 Smart Motor (5,5 W) |
---|---|---|
Artikelnummer |
276-4840 |
276-4842 |
Spitzenleistung |
11W |
5,5 W |
Getriebekartuschenübersetzungen | 35:1 18:1 6:1 |
Fest |
Geschwindigkeit (RPM) | 100 mit 36:1-Kartusche 200 mit 18:1-Kartusche 600 mit 6:1-Kartusche |
200 |
Stillstandsdrehmoment (Nm) | 2.1 mit 36:1-Kartusche | 0.5 |
Rückmeldung | Position Strom Spannung Leistung Drehmoment Effizienz Temperatur |
Position Strom Spannung Leistung Drehmoment Effizienz Temperatur |
Encoder | 1800 Ticks/Umdrehung mit 36:1-Gängen 900 Ticks/Umdrehung mit 18:1-Gängen 300 Ticks/Umdrehung mit 6:1-Gängen |
900 Ticks/Umdrehung |
Maße | 2,26 Zoll B x 2,82 Zoll L x 1,30 Zoll H (57,3 mm B x 71,6 mm L x 33,0 mm H) |
2,25" B x 2,5" L x 1" H (56,8 mm B x 63,4 mm L x 25,1 mm H) |
Gewicht | 0,342 lbs (155 Gramm) |
0,25 lbs (114 Gramm) |