Úvod
V5 Competition Field Controller je standardní mozek V5, na kterém běží upravená verze VEXOS, která omezuje jeho schopnosti na spouštění speciálních programů vytvořených VEXem. Některé funkce, jako je vestavěné ovládání ovladače a stahování uživatelského programu, byly zakázány.
Čtyři roboti zapojení do zápasu VRC jsou připojeni k systému řízení pole pomocí inteligentních kabelů zasunutých do jednoho z inteligentních portů na primárním ovladači. Druhý dostupný inteligentní port ovladače je stále možné připojit k partnerskému ovladači. Fáze autonomního řízení a řízení řidičem zápasu lze přímo ovládat pomocí dotykové obrazovky ovladače pole, alternativně může být systém pod kontrolou hostitele pomocí sériové komunikace přes USB port mozku.
Polní kontrolér V5 má být náhradou za starší kontrolér VEXnet Field Controller, používá podobné USB připojení jako Tournament Manager PC nebo Raspberry Pi, ale kabely RJ45 byly nahrazeny chytrými kabely VEX připojenými k chytrému portu kontroléru. spíše než původní soutěžní port. Doporučuje se deaktivovat soutěžní port pomocí zástrčky RJ45, aby nedošlo k náhodnému zapojení chytrého kabelu, který by mohl způsobit poškození.
Přehled systému
Mozek řízení pole V5 (mozek FC) je propojen s ovladači aliance pomocí chytrých kabelů. Modré alianční řadiče jsou připojeny k některému z chytrých portů v modře označených skupinách, to znamená, že jeden řadič je připojen k portu ve skupině 6-10 a druhý k portu ve skupině 11-15.
Týmy červené aliance jsou propojeny podobným způsobem jako dvě červené skupiny.
Mozek FC, i když jej lze používat samostatně podobným způsobem jako přepínač soutěže, bude obvykle připojen k systému kontroly zápasu (TM) Tournament Manager. Mozek FC je připojen k TM pomocí USB kabelu buď k Raspberry Pi, nebo k hostitelskému počítači, na kterém běží server TM. Připojení k Raspberry Pi je preferovaný způsob ovládání systému, protože Pi lze poté použít k ovládání displeje na hřišti se stavem týmu a zápasu.
Úkon
Při prvním spuštění programu řízení pole na mozku FC se zobrazí úvodní obrazovka podobná této.
Program má několik uživatelsky konfigurovatelných nastavení, lze k nim přistupovat pouze tehdy, když je zobrazena úvodní obrazovka. Klepnutím na tlačítko „nastavení“ na obrazovce přepnete na obrazovku nastavení.
1. Rádiový kanál ovládaný aktivací pole.
| Hodnota | Popis |
| Zakázáno |
FC mozek bude zpracovávat výběr soutěžního kanálu stejným způsobem jako starší systém řízení pole VEXnet, to znamená, že jakmile je studentský ovladač zapojen do mozku FC, přeskočí na soutěžní kanál, který automaticky vybere. |
| Povoleno |
Robot studenta zpočátku zůstane na pitovém rádiovém kanálu, když TM aktivuje pole, robot studenta přeskočí na soutěžní kanál. Tento režim minimalizuje počet robotů aktivně využívajících soutěžní kanály, což je důležité při velkých akcích s mnoha hřišti, studenti však nemusí chápat, proč nakrátko ztratí spojení, když je pole aktivováno před zápasem. |
2. Režim rádia používaný pro aplikaci dovedností.
| Hodnota | Popis |
| VEXnet |
Studentův robot musí být nastaven tak, aby používal režim rádia VEXnet. |
| BLE |
Studentův robot musí být nastaven na používání rádiového režimu Bluetooth |
POZNÁMKA: Toto nastavení platí pouze pro aplikaci Robot Skills. Aplikace VRC match bude vyžadovat pouze VEXnet.
3. Výkon Smartportu.
| Hodnota | Popis |
| Na |
Mozek řízení pole bude napájet ovladač studenta prostřednictvím chytrého portu. VAROVÁNÍ: To může způsobit přetížení a vypnutí napájecího adaptéru mozku kontroléru pole. Pokud je toto nastavení povoleno, doporučuje se používat baterii V5, která je připojena k nabíječce. |
| Vypnuto |
Mozek řízení pole NEBUDE poskytovat napájení žákovu ovladači přes chytrý port. |
Chcete-li opustit obrazovku nastavení, stiskněte tlačítko „hotovo“. Nastavení jsou uložena v mozku FC a nebudou ztracena, pokud je program FC aktualizován nebo nahrán do jiného programového slotu.
Domovská obrazovka:
Po ukončení úvodní obrazovky nebo obrazovky nastavení se zobrazí domovská obrazovka. Toto by byla obrazovka obecně zobrazovaná během soutěže; zobrazuje přehled stavu týmu a také aktuální časovač zápasu, když zápas běží. Jakékoli chyby nebo varování zobrazené na této obrazovce jsou také hlášeny TM. Zobrazení fronty pole TM je preferovaným způsobem kontroly stavu týmu, nicméně tuto obrazovku lze použít k diagnostice problémů týmu.
Stav týmu je zobrazen v obdélníku vedle jejich připojeného portu, použitý fyzický inteligentní port je znázorněn malým zeleným obdélníkem. Obrys bude zelený, když připojený tým splní všechny požadavky pro zahájení zápasu.
Požadavky:
- Robot je připojen rádiovým spojením k ovladači.
- Robot splnil požadovanou verzi firmwaru.
- Je spuštěn uživatelský program.
Pokud dojde k chybě, možná tým zapomněl spustit svůj program nebo je jejich baterie velmi vybitá, obrys se zobrazí oranžově. TM zobrazí na displeji fronty pole popisnou chybu, ale v případě potřeby lze k zobrazení podrobnějších informací použít také mozek FC. Chcete-li zobrazit podrobné informace, dotkněte se obdélníku se stavem týmu a displej se přepne na tuto obrazovku.
Stav týmu je dobrý
Tým má chybu
Chyby jsou zobrazeny oranžově, v tomto případě tým používá starý firmware (VEXOS) ve svém robotickém mozku V5 a také nespustil svůj uživatelský program. Chcete-li zrušit podrobnosti o týmu, dotkněte se libovolného místa na obrazovce.
Stav týmu:
Stav ukazuje dobře
Číslo týmu: 8888Z
Baterie robota: 99 %
Uživatelský program: 3 (Slot 3 běží; 0 by neběžel žádný program)
Rádiový kanál: 81/5 toto je pro použití inženýry VEX ve světě VEX Mistrovství.
Viz Příloha A pro další vysvětlení podrobné stránky o stavu týmu.
Použijte s Tournament Managerem.
Když TM není připojeno, na domovské obrazovce budou povolena tlačítka „auton“ a „driver“ a zobrazení hodin v levém horním rohu bude obecně šedé, což znamená, že nebyly nastaveny. Pomocí tlačítek „Auton“ nebo „Driver“ na obrazovce lze ručně spustit standardní fáze trvání zápasu 0:15 a 1:45 (časy VexU zatím nejsou podporovány).
Po připojení TM se na domovské obrazovce zobrazí indikace a tlačítka budou deaktivována.
Hodiny se nyní zobrazí zeleně, což znamená, že byly nastaveny. Zobrazí se TM připojeno.
Číslo shody lze nastavit, ale pokud je pole neaktivní, bude šedé, jakmile se pole stane aktivním, bude zobrazeno zeleně.
Když jsou roboti deaktivováni, pozadí domovské obrazovky bude černé, během autonomního období, kdy jsou roboti povoleni, bude modré a zobrazí zbývající čas.
Během doby ovládání řidičem bude pozadí zelené a bude zobrazovat zbývající čas.
Zbývající čas a signály zapnutí/vypnutí robota jsou odesílány z TM do mozku FC. To umožňuje přesnou synchronizaci a trvání období autonomního řízení a řízení řidiče, aby byly pod kontrolou TM a nebyly určovány lokálně mozkem FC.
Zobrazení turnajového manažera
Turnajový manažer zobrazí stav týmu jak na displeji kontroly zápasu, tak i na displeji fronty pro každé nakonfigurované pole. Stav týmu je zobrazen v několika barvách; před zahájením zápasu se podívejte na všechny týmy, které ukazují „Připraven“ zeleně a pole aktivní také zeleně. Varování se zobrazí žlutě; zápas může být zahájen, když jsou přítomna varování, ale týmům by mělo být připomenuto, že činnost robota může být narušena například v závislosti na tom, o jaké varování se jedná.
Zde jeden tým zapomněl nebo se rozhodl nespouštět uživatelský program na robotu; všechny ostatní týmy jsou připraveny. Tým 1234A by měl být na tuto skutečnost upozorněn a pokud se tak rozhodl, zápas může začít.
Tato obrazovka ukazuje některé z možných chyb, které se mohou zobrazit.
- Tým 8888Z je připraven.
- Tým 1234A má na mozku V5 spuštěný nesprávný firmware, kontrola zápasu vyžaduje VEXOS 1.1.1 nebo novější.
- Tým 99999V nepřipojil ovladač k mozku FC.
- Tým 44 má chybu na portu staršího dokončení nebo možná stále připojený konkurenční přepínač.
Žádný tým 99999V ani tým 44 nebudou povoleny, když zápas začne.
Pokud se TM odpojí od mozku FC, zobrazí se následující chybová obrazovka.
Pokud je v mozku FC povoleno nastavení „Rozhlasový kanál řízený povolením na hřišti“, zobrazí se následující obrazovka, než bude zápas nastaven na „na hřišti“
Týmy jsou zobrazeny jako „čekající na aktivaci pole“, pokud je stav dobrý, ale nebyly přepnuty na kanál soutěžního rádia, varování a chyby se budou stále zobrazovat. Pokud je zakázáno „Rádio ovládané aktivací na hřišti“, zobrazí se podobná obrazovka s tím rozdílem, že týmy budou zobrazeny jako „Připraveno“, i když bylo hřiště v režimu „Pohotovostní režim“. Jakmile byla tato shoda nastavena „na pole“, pohotovostní režim pole se změní na zelenou a pole displeje bude aktivní. Aktivní pole je to, které se spustí, když operátor vybere „Start Match“.
Jakmile zápas začne, zobrazení fronty se přepne a zobrazí zbývající čas zápasu.
Chyba protokolování
Systém FC zaznamená určitá data jak do mozku FC, tak do protokolu studentského robota.
U studentského robota je vnitřní časovač mozku V5 aktualizován tak, aby odpovídal hodinám reálného času, které dodává Tournament Manager. To umožňuje existující položky protokolu; například událost zahájení, ukončení a rádiového spojení, abyste získali časová razítka. TM také odesílá informace o událostech a zápasech, které jsou zaznamenány do protokolu. Záznamy událostí řízení pole jsou zobrazeny žlutě.
“--> 17:38:53” = Tento protokol ukazuje, že se nastavuje čas.
“VRC-21-1234” = Tento protokol zobrazuje ?????
“Q-0001” = Tento protokol ukazuje, že kvalifikační zápas 1 byl aktivován.
Mozek FC bude také zaznamenávat záznamy pomocí hodin dodaných TM. Kromě výše uvedeného bude také zaznamenávat určité chyby, ke kterým mohlo dojít během zápasu; tyto v současnosti zahrnují chyby odpojení kabelu a odpojení rádia. Když zápas skončí, pokud je pole stále aktivní, mozek FC může zobrazit varování tímto způsobem.
To znamená, že došlo k chybě odpojení kabelu nebo rádia, když byli roboti během zápasu povoleni. Pokud se podíváte na podrobný stav týmu, zobrazí se další informace. Tento příklad ukazuje, že červený tým aliance č. 2 měl chybu odpojení kabelu, indikovanou červeným indikátorem portu. Otevření podrobného stavu týmu zobrazí celkový počet chyb.
Tato informace se tímto způsobem zaznamená do logu mozku FC (vyžaduje se VEXOS 1.1.2b3 nebo novější)
Záznamy FC log jsou zobrazeny žlutě. V tomto příkladu měl červený tým aliance č. 2 (R2) dvě chyby kabelů, modrý tým aliance č. 1 (B1) měl dvě chyby odpojení rádia.
Uvědomujeme si, že na většině soutěží není praktické monitorovat mozek FC na tyto chyby, pokud nejsou k dispozici specializovaní technici. Primárním použitím protokolování je umožnit následnou analýzu, pokud nastanou nějaké neobvyklé situace; například se možná všichni čtyři roboti nepohnuli během období zápasu. Pokud protokol ukazuje, že všichni čtyři měli chyby odpojení rádia, pak to může být zohledněno při zvažování možných opakování zápasů. Naopak, pokud se studentský robot během zápasu nepohybuje, ale ani FC ani studentský mozek nevykazují žádné chyby v protokolu a fáze zápasu byly správně zahájeny, pak problém s největší pravděpodobností není chyba systému řízení hřiště a robota studentů/ může být nutné prozkoumat možné problémy.
Aplikace Skills
Při běhu dovednostních zápasů lze použít variaci programu FC. Tato verze se zaměřuje na kontrolu a zobrazení stavu pro jednoho (nebo dva pro VexU) robota a umožňuje spuštění jednominutového běhu dovedností z obrazovky mozku FC jako alternativu k používání TM.
Na úvodní obrazovce se zobrazí aktuální režim rádia, BLE nebo VEXnet, který byl vybrán na obrazovce nastavení.
Pokud není připojen žádný týmový ovladač, zobrazí se velký vykřičník,
Když je tým připojen a dojde k chybě nebo varování, zobrazí se popis. V tomto příkladu nebylo navázáno rádiové spojení robota.
Když je stav dobrý, zobrazí se zelený kruh se značkou zaškrtnutí.
Běh dovedností lze nyní spustit buď z obrazovky mozku FC, z oken ovládání zápasu TM nebo z tabletu připojeného k TM. Při spuštění z obrazovky mozku FC je do TM odeslána zpráva s požadavkem, aby byl spuštěn běh dovedností, což umožňuje, aby všechny normální zobrazení času zápasu běžely správně.
Když je robot povolen, na obrazovce FC se zobrazí zbývající čas pro běh dovedností.
Příloha A
Popis polí pro obrazovku podrobného stavu týmu.
Toto se může změnit. Zobrazená obrazovka je obrazovka používaná během mistrovství světa VEX 2022, ale může být zjednodušena pro konečné vydání aplikace FC koncem léta 2022.
| tým | 1234A | Číslo týmu, které je hlášeno robotem |
| Vexos | 1.1.1 | Aktuální verze VEXOS nainstalovaná v mozku týmového robota |
| Verze rádia | 1.0.0b49 | Verze robotického rádia (tato je momentálně zakázána a nezmění se) |
| Rádio | 81/6 Comp | Aktuální rozhlasový kanál, časový úsek a režim (Pit nebo Competition) |
| Stav rádia | 003D | V současné době pro použití inženýry VEX |
| Stav systému | 1090 | V současné době pro použití inženýry VEX |
| Program | Řídit | Aktuální uživatelský program, 0 neběží, slot_1 atd. nebo jednotka |
| Stav mozku | 21 | Pro použití VEX inženýrství v tomto okamžiku, zápas řízení režimu v mozku |
| Stav pole | C9 | Pro použití inženýrstvím VEX v tuto chvíli nastavte režim řízení v ovladači |
| baterie | 100% | Kapacita baterie robota |
| Spojení | Dobrý | Stav rádiového spojení mezi ovladačem a robotem |
| Verze Ctrl | 1.0.0b75 | Verze firmwaru v týmovém ovladači |
| Ctrl rádio | 1.0.0b48 | Verze firmwaru v rádiu týmového ovladače |
| Ctrl baterie | 100% | Procento úrovně nabití baterie ovladače |
| Signál | 95 | Procento kvality rádiového signálu |
| RSSI | -54 | Síla rádiového signálu v dBm |
| Rádio kapky | 0 | Počet ztrát rádiového spojení během hry |
| Časovač zápasu | 102499 | Interní časovač zápasu v ms, může být odstraněn, vývojové použití |
| Zobrazit | 103 | Interní časovač zápasu, který by se zobrazil na domovské obrazovce |
| Chyby kabelů | 0 | Chyby kabelů 0 Počet ztrát spojení ovladače během hry; to udává, kolikrát byl inteligentní kabel odpojen od FC |