Robot použitý ve VEXcode VR Tipping Point je virtuální verzí Mobyho, VEX V5 Hero Bot, který se používá pro 2021-2022 VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point. Virtuální Moby má stejné rozměry a motory jako fyzický Moby, ale s přidanými senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Na hřišti Tipping Point Playground ve VEXcode VR je pouze jeden robot a ten je již předkonfigurován. To eliminuje potřebu konfigurace robota nebo předem určeného projektu šablony.
Ovládání robota
Moby má následující ovládací prvky:
A hnací ústrojí. To umožňuje kategorii bloků „Drivetrain“ v Toolboxu VEXcode VR řídit a otáčet robota.
Vidlice , které jsou ovládány vidlicovými motory. Vidlice lze zvedat a spouštět. To umožňuje robotovi přepravovat a skórovat prsteny a mobilní cíle.
Vidlice lze spustit pomocí bloku [Spin for]. Vidlice budou zcela spuštěny, když se roztočí o 1700 stupňů.
Robotické senzory
Virtual Moby přidal senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR.
Inerciální senzor
Inerciální senzor se používá s hnacím ústrojím, aby umožnil Mobymu provádět přesné a přesné zatáčky pomocí směru hnacího ústrojí.
Další informace o inerciálním senzoru v tomto článku z knihovny VEX.
Směr hnacího ústrojí hlásí hodnotu od 0 do 359,9 stupňů a ve směru hodinových ručiček je kladný.
Pro více informací o Mobyho nadpisu si prohlédněte tuto stránku v V5RC bod zvratu, lekce 5.
Snímače vzdálenosti
Na Virtual Moby jsou tři senzory vzdálenosti , jeden na každé vidlici a jeden ve středu vidlic.
Senzor vzdálenosti hlásí, zda je objekt blízko senzoru, a také přibližnou vzdálenost od přední části senzoru k objektu v milimetrech nebo palcích.
Snímač vzdálenosti na každé vidlici lze použít k detekci, kdy je na vidlici vložen prsten nebo prsteny; nebo přibližně jak daleko jsou prstence na poli od senzoru.
Snímač vzdálenosti ve středu Moby lze použít ke zjištění, kdy je mobilní cíl mezi vidlicemi, nebo jak přibližně jsou mobilní cíle na hřišti od senzoru.
Další informace o senzoru vzdálenosti V5:
Spínač nárazníku
nárazníkový spínač se nachází na základně vidlic a lze jej použít k určení, kdy je mobilní cíl mezi vidlicemi a je připraven k vyzvednutí.
Pro více informací o Bumper Switch:
Optický senzor
Optical Sensor hlásí, zda je objekt blízko senzoru, a pokud ano, jakou barvu má.
Optický senzor může také hlásit hodnotu jasu a odstínu objektu ve stupních.
Optický senzor se nachází ve středu Moby, vedle senzoru vzdálenosti. Lze jej použít k určení, kdy se mobilní cíl nachází mezi vidlemi, a také jakou barvu tento mobilní cíl má.
Další informace o optickém senzoru:
Rotační senzor
Snímač otáčení může hlásit polohu otáčení, celkové otáčky a rychlost otáčení
.
Hřídel, která otáčí vidlicovými motory na Moby, je umístěna přes rotační senzor. Tento senzor lze použít k měření polohy otáčení, celkových otáček a rychlosti otáčení vidlic při jejich zvedání a spouštění.
Poloha otáčení, když jsou vidlice zvednuté je 0,0 stupně (výchozí na začátku projektu).
Poloha otáčení, když jsou vidlice zcela spuštěné je 75,0 stupňů.
Poznámka: tyto hodnoty se liší od 1700 stupňů používaných v bloku [Spin for] pro úplné snížení vidlic.
Další informace o rotačním senzoru V5:
Snímač herního polohovacího systému (GPS).
GPS senzor může hlásit aktuální polohu X a Y středu otáčení Moby v milimetrech nebo palcích.
GPS senzor může také hlásit aktuální kurz ve stupních.
Snímač GPS je umístěn poblíž zadní části Moby a používá se k určení polohy a orientace robota na poli čtením kódových pásků GPS pole podél vnitřního obvodu pole.
Pomocí GPS senzoru můžete Mobymu pomoci s navigací v poli jízdou na konkrétní místa s využitím vašich znalostí kartézského systému souřadnic.
Pomocí GPS senzoru může Moby jet podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru nebude větší nebo menší než prahová hodnota. To umožňuje Moby řídit pomocí zpětné vazby senzoru namísto nastavených vzdáleností.
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou mobilní cíle, vám také může pomoci při plánování vašich projektů ve V5RC Tipping Point.
Další informace o identifikaci podrobností o poloze ve VEXcode VR Tipping Point pomocí GPS senzoru v tomto článku VEX Library.