Robot použitý ve hře VEXcode VR Tipping Point je virtuální verzí Mobyho, robota VEX V5 Hero Bot, který byl použit pro Tipping Point v soutěži VEX Robotics Competition (V5RC) 2021-2022. Virtuální Moby má stejné rozměry a motory jako fyzický Moby, ale s přidanými senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Na hřišti Tipping Point Playground ve hře VEXcode VR je pouze jeden robot a ten je již předkonfigurovaný. Díky tomu odpadá potřeba konfigurace robota nebo předem určené šablony projektu.
Ovládání robotů
Moby má následující ovládací prvky:
Pohon A . To umožňuje blokům kategorie „Pohon“ v sadě nástrojů VEXcode VR řídit a otáčet robota. Toto video ukazuje spuštěný projekt, při kterém se robot pohybuje a zatáčí, aby se mohl pohybovat po poli.
Vidlice , které jsou ovládány motory vidlic. Vidlice lze zvedat a spouštět. To umožňuje robotovi přepravovat a skórovat prsteny a mobilní branky.
Vidlice lze spustit pomocí bloku [Otočit pro]. Vidlice se zcela spustí dolů, když se otočí o 1700 stupňů.
Robotické senzory
Virtual Moby přidal senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR.
Inerciální senzor
Inerciální senzor se používá s hnacím ústrojím, aby Moby mohl provádět přesné a precizní zatáčení s využitím směru hnacího ústrojí.
Pro více informací o inerciálním senzoru si prohlédněte tento článek z knihovny VEX.
Hodnota hnacího ústrojí se pohybuje od 0 do 359,9 stupňů a směr hodinových ručiček je kladný.
Senzory vzdálenosti
Na Virtual Moby jsou tři senzory vzdálenosti , jeden na každé vidlici a jeden uprostřed vidlic.
Senzor vzdálenosti hlásí, zda se objekt nachází blízko senzoru, a také přibližnou vzdálenost od přední části senzoru k objektu v milimetrech nebo palcích.
Senzor vzdálenosti na každé vidlici lze použít k detekci, kdy je na vidlici naložen jeden nebo více prstenů, nebo k detekci přibližně vzdálenosti prstenů na poli od senzoru.
Senzor vzdálenosti uprostřed Mobyho lze použít k detekci, kdy se mobilní branka nachází mezi vidlicemi, nebo k určení přibližné vzdálenosti mobilních branek na hřišti od senzoru.
Více informací o senzoru vzdálenosti V5:
Spínač nárazníku
Spínač nárazníku se nachází na základně vidlic a lze jej použít k určení, kdy se mobilní branka nachází mezi vidlicemi a je připravena k naložení.
Více informací o spínači nárazníku:
Optický senzor
Optický senzor hlásízda se objekt nachází blízko senzoru, a pokud ano, jakou má barvu.
Optický senzor dokáže také hlásit jas a hodnotu odstínu objektu ve stupních.
Optický senzor se nachází uprostřed Mobyho, vedle senzoru vzdálenosti. Lze jej použít k určení, kdy se mobilní cíl nachází mezi rozvětveními a také jakou barvu tento mobilní cíl má.
Více informací o optickém senzoru:
Snímač rotace
Snímač otáčení může hlásit rotační polohu, celkový počet otáček a rychlost otáčení
.
Hřídel, která otáčí motory vidlice na Moby, je umístěna skrz senzor otáčení. Tento senzor lze použít k měření rotační polohy, celkových otáček a rychlosti otáčení vidlic při jejich zvedání a spouštění.
Rotační poloha, když jsou vidlice zvednuté v poloze je 0,0 stupňů (výchozí nastavení na začátku projektu).
Rotační poloha, když jsou vidlice zcela spuštěné je 75,0 stupňů.
Poznámka: tyto hodnoty se liší od 1700 stupňů použitých v bloku [Spin for] pro úplné spuštění vidlic.
Více informací o rotačním senzoru V5:
Senzor systému určování polohy hry (GPS)
GPS senzor dokáže hlásit aktuální polohu středu otáčení Moby v osách X a Y v milimetrech nebo palcích.
GPS senzor dokáže také hlásit aktuální směr ve stupních.
GPS senzor se nachází v zadní části Mobyho a používá se k určení polohy a orientace robota na poli čtením proužků s GPS kódem podél vnitřního obvodu pole.
GPS senzor můžeš použít k tomu, abys Mobymu pomohl s navigací na poli tím, že se s využitím znalostí kartézského souřadnicového systému dostaneš na konkrétní místa.
Pomocí GPS senzoru se Moby může pohybovat podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. Díky tomu může Moby řídit s využitím zpětné vazby ze senzorů namísto nastavených vzdáleností.
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou mobilní cíle, vám také může pomoci s plánováním projektů ve hře V5RC Tipping Point.
Více informací o identifikaci detailů polohy ve VEXcode VR Tipping Point pomocí GPS senzoru v článku knihovny VEX.