K navigaci na hřišti v hře Tipping Point Playground od VEXcode VR můžete použít senzor Game Positioning System™ (GPS) s využitím souřadnic (X, Y) jednotlivých umístění.
Jak funguje GPS senzor ve VEXcode VR
GPS senzor používá kód VEX Field Code uvnitř pole V5RC k triangulaci polohy X, Y a směru. Tento šachovnicový vzor v kódu pole se používá k identifikaci umístění každého jednotlivého bloku v tomto vzoru. VEX GPS je systém absolutní polohy, takže se nehýbe ani nevyžaduje kalibraci na základě polí.
Pro snímání Field Code je VEX GPS Sensor, černobílá kamera, namontovaná na zadní straně robota a směřuje dozadu.
Snímač GPS hlásí souřadnice (X, Y) středu otáčení Moby na hřišti v milimetrech nebo palcích.
Identifikace (X, Y) souřadnic na poli V5RC
Pole ve VEXcode VR se pohybuje od přibližně -1800 mm do 1800 mm pro pozice X a Y. Počáteční poloha Moby závisí na zvolené výchozí pozici.
Středová poloha nebo počátek (0,0) se nachází u neutrálního mobilního cíle ve středu pole.
Identifikace (X, Y) souřadnic GPS senzoru
GPS senzor lze použít k identifikaci souřadnic X a Y Mobyho na hřišti. Tyto souřadnice odrážejí umístění Mobyho středu rotace, který se nachází mezi vidlicemi, jak je znázorněno na tomto obrázku.
Reportérové bloky z kategorie Sensing v Toolboxu lze použít k hlášení polohových hodnot ze senzoru GPS ve vašem projektu.
Aktuální souřadnice X a Y Mobyho GPS senzoru na poli lze zobrazit v tiskové konzole pomocí bloků z kategorie Vzhledy v panelu nástrojů.
Použití GPS senzoru pro pomoc Mobymu v navigaci v poli
Pomocí GPS senzoru můžete Mobymu pomoci s navigací v poli jízdou na konkrétní místa s využitím vašich znalostí kartézského systému souřadnic. Pomocí GPS senzoru může Moby jet podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru nebude větší nebo menší než prahová hodnota. To umožňuje Moby řídit pomocí zpětné vazby senzoru namísto nastavených vzdáleností.
V tomto projektu Moby pojede vpřed z výchozí pozice D, dokud hodnota osy X nebude menší než 600 mm, pak se zastaví a umístí Mobyho střed rotace na čáru bílé pásky.
Poznámka: Možná budete muset při nastavování parametrů zohlednit setrvačnost nebo drift robota.
Umístění GPS senzoru a střed otáčení na Moby
Snímač GPS je namontován v zadní části robota, zatímco střed otáčení Moby je umístěn v přední části robota.
Snímač GPS je nakonfigurován ve V5RC Tipping Point, aby zohlednil tento posun (přibližně 260 mm), takže uváděné hodnoty odrážejí střed otáčení Moby.
Poloměr mobilních cílů
Mobilní branky mají maximální průměr 330,2 mm (13 palců), takže vzdálenost od středu k okraji mobilní branky (poloměr) je přibližně 165 mm (6,5 palce).
(X, Y) Souřadnice herních prvků v bodu zlomu
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou mobilní cíle, vám může pomoci naplánovat vaše projekty ve VEXcode VR.
Následující reference slouží jako vodítko, založené na nastavení hřiště na začátku každého zápasu, pro přibližné umístění souřadnic středového bodu herních prvků na hřišti V5RC. Při používání těchto souřadnic při sestavování projektů nezapomeňte vzít v úvahu poloměr mobilního cíle.
Mobilní cílové souřadnice
Souřadnice kruhového klastru
Hranové souřadnice platformy
Identifikace GPS kurzu Moby
GPS senzor lze také použít k identifikaci směru GPS. Kurz se pohybuje od 0 stupňů do 359,9 stupňů podle stylu kurzu kompasu.
Při použití senzoru GPS k detekci polohy zůstane kurz GPS ve vztahu k poli konstantní, bez ohledu na výchozí pozici robota.