K navigaci na hřišti v hře Tipping Point Playground od VEXcode VR můžete použít senzor Game Positioning System™ (GPS) s využitím souřadnic (X, Y) jednotlivých umístění.
Jak funguje GPS senzor ve VEXcode VR
GPS senzor používá kód VEX Field Code uvnitř pole V5RC k triangulaci polohy X, Y a směru. Tento šachovnicový vzor v kódu pole se používá k identifikaci umístění každého jednotlivého bloku v tomto vzoru. VEX GPS je systém absolutního určování polohy, takže se nedrifuje ani nevyžaduje kalibraci pro každé pole.
Pro snímání polního kódu je na zadní straně robota namontován GPS senzor VEX, černobílá kamera, která směřuje dozadu.
GPS senzor hlásí souřadnice (X, Y) středu otáčení Moby na poli v milimetrech nebo palcích.
Identifikace souřadnic (X, Y) na poli V5RC
Pole ve VEXcode VR se pro pozice X a Y pohybuje v rozmezí přibližně od -1800 mm do 1800 mm. Výchozí umístění Mobyho závisí na vybrané výchozí pozici.
Střed, neboli počátek souřadnic (0,0), se nachází u neutrální mobilní branky ve středu hřiště.
Identifikace souřadnic (X, Y) GPS senzoru
GPS senzor lze použít k identifikaci souřadnic X a Y Mobyho na poli. Tyto souřadnice odrážejí polohu Mobyho středu otáčení, který se nachází mezi souostrovím Forks, jak je znázorněno na tomto obrázku.
Bloky reportérů z kategorie Snímání v panelu nástrojů lze použít k hlášení hodnot polohy ze senzoru GPS ve vašem projektu.
Aktuální souřadnice X a Y GPS senzoru Moby na poli lze zobrazit v konzoli pro tisk pomocí bloků z kategorie Vzhledy v panelu nástrojů.
Použití GPS senzoru k pomoci Mobymu s navigací na poli
GPS senzor můžeš použít k tomu, abys Mobymu pomohl s navigací na poli tím, že se s využitím znalostí kartézského souřadnicového systému dostaneš na konkrétní místa. Pomocí GPS senzoru se Moby může pohybovat podél osy X nebo Y, dokud hodnota senzoru není větší nebo menší než prahová hodnota. Díky tomu může Moby řídit s využitím zpětné vazby ze senzorů namísto nastavených vzdáleností.
V tomto projektu se Moby pohne z výchozí polohy D vpřed, dokud hodnota osy X nebude menší než 600 mm, poté se zastaví a umístí Mobyho střed otáčení na bílou čáru.
Poznámka: Při nastavování parametrů budete možná muset zohlednit setrvačnost nebo drift robota.
Poloha GPS senzoru a střed otáčení na Moby
GPS senzor je namontován v zadní části robota, zatímco střed otáčení Moby se nachází v přední části robota.
GPS senzor je v programu V5RC Tipping Point nakonfigurován tak, aby zohledňoval tento posun (přibližně 260 mm), takže uváděné hodnoty odrážejí střed otáčení Moby.
Poloměr mobilních cílů
Mobilní branky mají maximální průměr 330,2 mm (13 palců), takže vzdálenost od středu k okraji mobilní branky (poloměr) je přibližně 165 mm (6,5 palce).
(X, Y) Souřadnice herních prvků v bodě zlomu
Znalost souřadnic herních prvků, jako jsou mobilní cíle, vám může pomoci s plánováním vašich projektů ve VEXcode VR.
Následující referenční informace slouží jako vodítko, založené na nastavení hřiště na začátku každého zápasu, pro přibližné umístění souřadnic středů herních prvků na hřišti V5RC. Při použití těchto souřadnic k vytváření projektů nezapomeňte zohlednit poloměr mobilního cíle.
Souřadnice mobilního cíle
Souřadnice prstencové hvězdokupy
Souřadnice okraje nástupiště
Identifikace GPS kurzu Mobyho
GPS senzor lze také použít k identifikaci směru GPS. Směr se pohybuje od 0 stupňů do 359,9 stupňů, podle stylu kompasu.
Při použití GPS senzoru k detekci polohy zůstane směr GPS konstantní vzhledem k poli, bez ohledu na počáteční pozici robota.