Robot použitý v VIQRC Slapshot Playground ve VEXcode VR je virtuální verzí Snapshot, VEX IQ Hero Bot, který se používá pro 2022-2023 VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshot. Virtual Snapshot má stejné rozměry a motory jako fyzický Snapshot, ale s přidanými senzory pro kódování dalších autonomních pohybů ve VEXcode VR. Ve verzi Slapshotu VEXcode VR je pouze jeden robot a je již předkonfigurován. To eliminuje potřebu konfigurace robota nebo předem určeného projektu šablony.
Ovládání robota
Snapshot má následující ovládací prvky:
A hnací ústrojí s inerciálním senzorem. To umožňuje kategorii bloků „Drivetrain“ v Toolboxu VEXcode VR řídit a otáčet robota.
Rameno ovládané motorem ramene. To umožňuje robotovi uvolnit disky z některých dávkovačů a natáhnout se přes bariéru, aby se na konci zápasu dotkl kontaktní zóny.
- Rameno se zvedá a spouští pomocí bloku [Spin for] nebo [Spin to position]. Výchozí poloha je pro sklopené rameno.
Sání řízené sacím motorem. To umožňuje robotovi nabrat disky nebo obrátit sání (obrácení sání se také nazývá vytahování), aby se disky roztočily ven a pryč od sání a ohodnotily je.
- Sání lze roztočit pomocí bloku [Spin for]. Otočení sání o 180 stupňů zabere disk z pole.
- Sání i vývod lze posunout pomocí bloku [Spin]. Otočením motoru po nastavenou dobu a následným zastavením motoru můžete zajistit, že disk byl vytažen z výstupu.
Robotické senzory
Virtual Snapshot přidal senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Tyto senzory jsou založeny na senzorech VEX IQ (2. generace), včetně senzoru vzdálenosti (2. generace) a optického senzoru.
Inerciální
Inerciální snímač , který se používá s hnacím ústrojím . To umožňuje robotu provádět přesné a přesné zatáčky.
Směr hnacího ústrojí hlásí hodnotu od 0 do 359,9 stupňů a ve směru hodinových ručiček je kladný.
Snímač vzdálenosti (2. generace)
Senzor vzdálenosti hlásí, zda je objekt blízko senzoru, a také přibližnou vzdálenost od přední části senzoru k objektu v milimetrech nebo palcích.
Snímač vzdálenosti na předním snímku lze použít ke zjištění, jak daleko od plotu se robot aktuálně nachází.
Více informací o IQ (2. generace) Distance Sensor, viz tento článek VEX Library.
Spínač nárazníku
Spínač nárazníku hlásí, zda je aktuálně stisknut nebo ne.
Nárazník je umístěn v sacím mechanismu a lze jej použít k určení, zda byl do sacího otvoru vložen disk.
Další informace o přepínači nárazníků naleznete v tomto článku VEX Library.
Optický senzor
Optický senzor používá odražené světlo k detekci barvy objektu, hodnoty odstínu, hodnoty ve stupních šedi a blízkosti.
Optický senzor umístěný na předním snímku slouží k detekci barvy dávkovačů.
To může být užitečné při určování, se kterým dávkovačem interagovat a jak by měl robot reagovat na dávkovač, aby uvolnil disky.