Robot použitý na hřišti VIQRC Slapshot Playground ve hře VEXcode VR je virtuální verzí hry Snapshot, robota VEX IQ Hero Bot, který byl použit pro Slapshot soutěže VEX IQ Competition (VIQRC) 2022-2023. Virtuální Snapshot má stejné rozměry a motory jako fyzický Snapshot, ale s přidanými senzory pro kódování dalších autonomních pohybů ve VEXcode VR. Ve verzi Slapshotu od VEXcode VR je pouze jeden robot a ten je již předkonfigurovaný. Díky tomu odpadá potřeba konfigurace robota nebo předem určené šablony projektu.
Ovládání robotů
Snímek má následující ovládací prvky:
Pohon s inerciálním senzorem. To umožňuje blokům kategorie „Pohon“ v sadě nástrojů VEXcode VR řídit a otáčet robota. Toto video ukazuje spuštěný projekt, při kterém se robot pohybuje a zatáčí, aby se mohl pohybovat po poli.
Rameno ovládané motorem ramene. To umožňuje robotovi uvolnit disky z některých dávkovačů a na konci zápasu se dostat přes bariéru, aby se dotkl kontaktní zóny. Toto video ukazuje robota, jak pomocí paže uvolňuje disky ze žlutého dávkovače.
- Rameno se zvedá a spouští pomocí bloku [Otočit pro] nebo [Otočit do pozice]. Výchozí poloha je, když je rameno spuštěné.
Sání řízené sacím motorem. To umožňuje robotu nasávat disky nebo obracet směr sání (obracení směru sání se také nazývá výdej), aby se disky roztočily ven a směrem od sání a narýhovaly se. Toto video ukazuje, jak robot vkládá disk a poté ho boduje.
- Sání lze roztočit pomocí bloku [Spin for]. Otočením sání o 180 stupňů se vsává disk z Fielda.
- Jak přívod, tak i odvod lze pohybovat pomocí bloku [Spin]. Roztočením motoru po nastavenou dobu a jeho následným zastavením se ujistíte, že byl disk uvolněn z výstupu.
Robotické senzory
Virtual Snapshot přidal senzory pro autonomní programování ve VEXcode VR. Tyto senzory jsou založeny na senzorech VEX IQ (2. generace) a zahrnují senzor vzdálenosti (2. generace) a optický senzor.
Inerciální
Inerciální senzor , který se používá s hnacím ústrojím . To umožňuje robotovi provádět přesné a precizní zatáčky.
Hodnota hnacího ústrojí se pohybuje od 0 do 359,9 stupňů a směr hodinových ručiček je kladný.
Snímač vzdálenosti (2. generace)
Snímač vzdálenosti hlásí zda se objekt nachází blízko senzoru, a také přibližnou vzdálenost od přední části senzoru k objektu v milimetrech nebo palcích.
Senzor vzdálenosti na přední straně snímku lze použít k detekci, jak daleko se robot aktuálně nachází od plotu.
Více informací o senzoru vzdálenosti IQ (2. generace) v tomto článku knihovny VEX.
Spínač nárazníku
Spínač nárazníku hlásí, zda je aktuálně stisknutý či nikoliv.
Spínač nárazníku se nachází uvnitř mechanismu sání a lze jej použít k určení, zda byl do sání vložen disk.
Více informací o přepínači Bumper Switch naleznete v tomto článku knihovny VEX.
Optický senzor
Optický senzor využívá odražené světlo k detekci barvy objektu, jeho odstínu, stupňů šedi a blízkosti.
Optický senzor umístěný na přední straně Snapshot slouží k detekci barvy dávkovačů.
To může být užitečné při určování, s nímž dávkovačem interagovat a jak by měl robot reagovat na dávkovač, aby uvolnil disky.