Pochopení dat inerciálního senzoru z VEX EXP Brain – Knihovna VEX

VEX EXP Brain má vestavěný inerciální senzor. Inerciální senzor hlásí data o směru, rotaci, orientaci a zrychlení na palubní desce senzoru a ve VEXcode EXP. V tomto článku se podíváme na to, jaká data jsou prezentována na přístrojové desce senzoru. Další informace o přístupu k řídicí desce senzoru naleznete v tomto článku.

Brain je zobrazen s otevřeným panelem inerciálních senzorů z nabídky Zařízení. Zobrazují se následující informace o inerciálním senzoru: směr, rotace, klopení, stoupání, stáčení, kalibrace, zrychlení na osách x, y a z a rychlost rotace na osách x, y a z.

Nadpis

Schéma robota shora dolů s kruhem a vyznačenými stupni, což naznačuje, že směr mozku se může pohybovat od 0 do 359,99 stupňů.

Směr je směr, kterým míří mozek, a je hlášen ve stylu kompasu pomocí stupňů od 0 do 359,99. Bod 0 lze nastavit pomocí příkazů ve VEXcode EXP nebo kalibrací VEX EXP Brain. Tyto informace lze také použít k otočení vašeho robota čelem k určitému místu, když používáte hnací ústrojí.

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným panelem inerciálních senzorů a zvýrazněnou hodnotou směru. Hodnota nadpisu je 21,38.

Na panelu senzoru na obrazovce Brain je nadpis první uvedenou hodnotou. Pokud na této obrazovce pohnete mozkem, uvidíte, jak se hodnoty aktualizují v reálném čase.

Mozek je zobrazen s otevřeným panelem inerciálních senzorů.

Toto je nastaveno na 0 stupňů, když je Brain zapnutý a inerciální senzor se zkalibruje. Pokud chcete resetovat směr vašeho mozku, vyberte zaškrtávací tlačítko na mozku. Tím se změní směr a rotace na 0 stupňů a všechna data na přístrojové desce senzoru inerciálního senzoru budou založena na tomto novém výchozím místě.

VEXcode EXP bloky	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, stupňů); }
Ve VEXcode EXP lze použít blok [Otočit na nadpis], příkaz turn_to_headingPython a příkaz turnToHeading C++ k otočení robota na konkrétní nadpis.

VEXcode EXP bloky	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Hnací ústrojí.setHeading(0, stupně); }
Podobně jako u možnosti calibrate na řídicím panelu senzoru lze záhlaví nastavit během běhu projektu pomocí bloku [Set drive header], set_heading příkazu Python nebo setHeading příkazu C++.

Otáčení

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným panelem inerciálních senzorů a zvýrazněnou hodnotou rotace. Hodnota rotace je záporných 1418,62.

Rotace je hlášena, když se robot otáčí kolem středové osy mozku. Počet stupňů hlášený na přístrojové desce snímače udává směr zatáčky a hodnotu stupňů zatáček, které Brain dokončil od kalibrace. Na rozdíl od nadpisu nejsou číselné hodnoty omezeny na 0-359,99 stupňů. Robot se může otáčet proti směru hodinových ručiček pro zápornou hodnotu nebo ve směru hodinových ručiček pro kladnou hodnotu a bude pokračovat ve zvyšování hodnoty stupňů, aby odpovídal počtu otáček inerciálního senzoru v hlášeních Mozku.

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným panelem inerciálních senzorů a zvýrazněnou hodnotou rotace. Hodnota rotace je záporných 1418,62.

Na panelu senzoru na obrazovce Brain je rotace druhou uvedenou hodnotou. Pokud na této obrazovce otočíte Mozkem, uvidíte, jak se hodnoty aktualizují v reálném čase.

Mozek je zobrazen s otevřeným panelem inerciálních senzorů.

Toto je nastaveno na 0 stupňů, když je Brain zapnutý a inerciální senzor se zkalibruje. Pokud chcete resetovat rotaci vašeho robota, vyberte zaškrtávací tlačítko na mozku. Tím se změní směr a rotace na 0 stupňů a všechna data na přístrojové desce senzoru inerciálního senzoru budou založena na tomto novém výchozím místě.

VEXcode EXP bloky	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, stupňů); }
Ve VEXcode EXP lze blok [Turn to rotation], turn_to_rotation Python příkaz a turnToRotation C++ použít k otočení robota o určitý počet stupňů.

VEXcode EXP bloky	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Hnací ústrojí.setRotation(0, stupně); }
Podobně jako u možnosti kalibrace na řídicím panelu senzoru lze hodnotu rotace nastavit během běhu projektu pomocí bloku [Set drive rotation], set_rotationPython příkazu nebo setRotation C++.

Pitch, Roll a Yaw

Schéma Clawbota se zakřivenou šipkou označující jeho výšku. Směr sklonu si lze představit jako robota, který se dívá nahoru nebo dolů.

Pitch, roll a yaw jsou úhel orientace mozku podél zadané osy. Pitch představuje osu y a úhel naklánění robota dopředu a dozadu. Hodnoty sklonu se pohybují od -90 stupňů do 90 stupňů.

Schéma Clawbota se zakřivenou šipkou označující jeho Roll. Směr otáčení si lze představit jako převrácení robota na bok.

Roll představuje osu x a úhel naklánění robota doleva a doprava. Hodnoty pro náklon se pohybují od -180 stupňů do 180 stupňů.

Schéma Clawbota se zakřivenou šipkou označující jeho směr otáčení. Směr stáčení si lze představit jako pohled robota doleva a doprava.

Yaw představuje osu z a úhlovou rotaci robota. Hodnoty vybočení se pohybují od -180 stupňů do 180 stupňů.

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným panelem inerciálních senzorů a zvýrazněnými hodnotami klopení, stoupání a stáčení.

Naklonění, náklon a stáčení jsou zobrazeny na palubní desce snímače pod kurzem a rotací.

Zrychlení na osách x, y a z

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným panelem inerciálních senzorů a zvýrazněnými hodnotami zrychlení na osách x, y a z. Tyto hodnoty jsou v Dashboardu označeny jako ax, ay a az.

Zrychlení sekce na přístrojové desce senzoru hlásí hodnotu zrychlení inerciálního senzoru podél zadané osy. Zrychlení podél os x, ya z je zobrazeno na přístrojové desce snímače vpravo pomocí zkratek „ax“, „ay“ a „az“. Každý z těchto údajů uvádí rozsah od -4,0 do 4,0 Gs.

Zatímco mozek spočívá na povrchu, uvidíte hodnotu zhruba -1,0 Gs. je to způsobeno gravitační silou působící na mozek v klidu.

Rychlost otáčení na osách x, yaz

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným panelem inerciálních senzorů a zvýrazněnými hodnotami rychlosti otáčení na osách x, y a z. Tyto hodnoty jsou v Dashboardu označeny jako gx, gy a gz.

Rychlost gyroskopu sekce na přístrojové desce senzoru hlásí hodnotu rychlosti rotace inerciálního senzoru podél zadané osy. Rychlost otáčení podél os x, ya z je zobrazena na přístrojové desce snímače vpravo pomocí zkratek „gx“, „gy“ a „gz“. Každý z nich hlásí rozsah od -1000,0 do 1000,0 stupňů za sekundu.

VEXcode EXP bloky	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
Ve VEXcode EXP lze blok (Gyro rate), gyro_ratePython příkaz a gyroRate C++ použít k hlášení rychlosti rotace konkrétní osy, když běží projekt.