Ramena jsou obvykle připevněna k věži na podvozku robota a používají se ke zvedání dalšího manipulátoru na konci ramene. Ke zvednutí robota ze země lze také použít paže, pokud je to součástí bodování hry. Motory jsou obvykle namontovány na věž a pohánějí ozubené soukolí, řetěz a řetězový systém, který je připojen k rameni. Paže často používají gumové pásky, které pomáhají při zvedání.
EXP Robotická ramena lze sestavit z C-kanálů. Ramena mohou být pouze jedna sada sestaveného kovu nebo mohou být dvě ramena spárována vedle sebe s rozpětím mezi nimi a křížovými podpěrami, jako jsou distanční sloupky spojující pár.
Níže naleznete příklady různých zbraní, které si můžete postavit pomocí sady VEX EXP Kit.
Swing Arm
Jednoduché kyvné rameno je snad nejjednodušší na sestavení. Tato 3D konstrukce nabízí detailní pohled na jednu kyvnou vidlici. Manipulátor na konci sleduje oblouk pohybu kyvného ramene. Je možné, aby kyvné rameno procházelo nad vrcholem věže a dosáhlo na druhou stranu robota, jak je znázorněno v animaci níže.
Tento pohyb však může být problém s pasivní vidličkou, naběračkou nebo herní jednotkou, která musí zůstat vodorovně.
Spojovací ramena
Spojovací ramena zahrnují více než jednu otočnou tyč, která vytváří spojení mezi věží a koncovou věží. Tato 3D sestava nabízí detailní pohled na táhlo.
- Vazby jsou obvykle vytvořeny tak, aby tvořily rovnoběžník.
- Když mají tyto tyče a věže stejnou vzdálenost mezi svými paralelními spoji, zůstávají paralelní, když se ramena zvedají. To může udržet vše, co paže zvedá, relativně vodorovně. Při zvedání se však paže pohybuje v mírném oblouku.
- Tato ramena jsou omezena v tom, jak vysoko se zvednou, protože v určitém bodě se paralelní tyče dostanou do vzájemného kontaktu.
Spojovací ramena zahrnují: 4-bar, 6-bar a řetězovou lištu. Níže jsou uvedeny příklady těchto variací ramen robota.
4-Bar
Rameno se 4 tyčemi je spojovací rameno a je obvykle nejjednodušším typem spojovacího ramene k sestavení. Skládají se z připojení věže, sady paralelních spojovacích ramen a připojení koncové věže/manipulátoru.
Příklad čtyřbarevného ramene lze nalézt na EXP Clawbotovi, jak je znázorněno v animaci níže, ve které EXP Clawbot zvedá rameno svisle.
6-Bar
Rameno 6 barů je prodloužením ramene 4 baru. Toho je dosaženo použitím delší horní tyče a prodloužené koncové tyče na první sadě spojek. Delší tyč slouží jako spodní táhlo pro druhou sadu táhel a prodloužená koncová tyč slouží jako „věž“ pro horní dvě zbývající táhla. Výše uvedený 3D model nabízí detailní pohled na 6tyčové rameno.
Rameno se 6 tyčemi obvykle může dosáhnout výše než rameno se čtyřmi tyčemi, ale při vykývnutí se vysune dále a může způsobit převrácení robota, pokud rozvor není dostatečně velký.
Řetězová lišta
Rameno řetězové lišty používá řetězová kola a řetěz k vytvoření spojovacího ramene. Výše uvedený 3D model nabízí detailní pohled na rameno s řetězovou tyčí. Tato sestava používá vložku s kulatou dírou ve vysokopevnostním řetězovém kole. Toto řetězové kolo je namontováno na věž a hnací hřídel prochází věží a vložkou. Vložka Round Hole umožňuje volné otáčení hřídele ramene. Rameno je připojeno k systému High Strength Sprocket/Chain nebo High Strength Gear systému s motorem, který se používá k jeho zvedání a spouštění.
Druhým koncem ramene prochází další volně rotující hřídel. Koncový manipulátor je namontován na druhém vysokopevnostním řetězovém kole stejné velikosti s kovovou čtvercovou vložkou. Tato vložka se používá k upevnění řetězového kola na druhou hřídel. Když je řetěz připojen mezi řetězová kola ramena, řetěz funguje jako 4-tyčové spojení, protože motorový systém otáčí ramenem.
Výhodou ramene řetězové lišty je, že nemá dvě spojky, které by omezovaly jeho výšku, ale pokud se řetěz uvolní nebo se zlomí, rameno selže.
Další informace najdete ve videu Arm Design Video a Souhrn lekce v laboratoři Up and Over STEM Lab.