Pochopení dat inerciálního senzoru z mozku VEX IQ (2. generace). – Knihovna VEX

VEX IQ (2. generace) Brain má zabudovaný inerciální senzor. Inerciální senzor hlásí data o směru, rotaci, orientaci a zrychlení na palubní desce senzoru a ve VEXcode IQ. V tomto článku se podíváme na to, jaká data jsou prezentována na přístrojové desce senzoru.

Další informace o přístupu k řídicímu panelu senzoru naleznete v tomto článku.

Obrazovka mozku se zobrazí s ovládacím panelem inerciálního senzoru otevřeným z nabídky Zařízení. Jsou zobrazeny následující informace inerciálního senzoru: směr, rotace, náklon, sklon, stáčení, kalibrace, zrychlení na osách x, yaz a rychlost otáčení na osách x, yaz.

Nadpis

Schéma mozku shora dolů s kruhem a jednotkami stupňů označenými kolem, což naznačuje, že směr mozku se může pohybovat od 0 do 359,99 stupňů.

Směr je směr, kterým míří mozek, a je hlášen ve stylu kompasu pomocí stupňů od 0 do 359,99. Bod 0 lze nastavit pomocí příkazů ve VEXcode IQ nebo kalibrací VEX IQ (2. generace) Brain. Tyto informace lze také použít k otočení vašeho robota čelem k určitému místu, když používáte hnací ústrojí.

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným ovládacím panelem inerciálního senzoru a se zvýrazněnou hodnotou kurzu.

Na panelu senzoru na obrazovce Brain je nadpis první uvedenou hodnotou. Pokud na této obrazovce pohnete mozkem, uvidíte, jak se hodnoty aktualizují v reálném čase.

Mozek je zobrazen s otevřeným ovládacím panelem inerciálního senzoru a zvýrazněným tlačítkem Check.

Toto je nastaveno na 0 stupňů, když je Brain zapnutý a inerciální senzor se zkalibruje. Pokud chcete resetovat směr vašeho mozku, vyberte zaškrtávací tlačítko na mozku. Tím se změní směr a rotace na 0 stupňů a všechna data na přístrojové desce senzoru inerciálního senzoru budou založena na tomto novém výchozím místě.

VEXcode IQ bloky	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, stupňů); }
Ve VEXcode IQ lze blok [Otočit na nadpis], turn_to_headingPython příkaz a turnToHeading C++ použít k otočení robota na konkrétní nadpis.

VEXcode IQ bloky	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Hnací ústrojí.setHeading(0, stupně); }
Podobně jako u možnosti kalibrace na řídicím panelu senzoru lze záhlaví nastavit během běhu projektu pomocí bloku [Set drive header], příkazu set_heading Pythonu nebo příkazu setHeading C++.

Otáčení

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným ovládacím panelem inerciálního senzoru a se zvýrazněnou hodnotou Rotation. Hodnota rotace je záporná 90,13.

Rotace je hlášena, když se robot otáčí kolem středové osy mozku. Počet stupňů hlášený na přístrojové desce snímače udává směr zatáčky a hodnotu stupňů zatáček, které Brain dokončil od kalibrace. Na rozdíl od nadpisu nejsou číselné hodnoty omezeny na 0-359,99 stupňů. Robot se může otáčet proti směru hodinových ručiček pro zápornou hodnotu nebo ve směru hodinových ručiček pro kladnou hodnotu a bude pokračovat ve zvyšování hodnoty stupňů, aby odpovídal počtu otáček inerciálního senzoru v hlášeních Mozku.

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným ovládacím panelem inerciálního senzoru a se zvýrazněnou hodnotou Rotation. Hodnota rotace je 0,47.

Na panelu senzoru na obrazovce Brain je rotace druhou uvedenou hodnotou. Pokud na této obrazovce otočíte Mozkem, uvidíte, jak se hodnoty aktualizují v reálném čase.

Mozek je zobrazen s otevřeným ovládacím panelem inerciálního senzoru a zvýrazněným tlačítkem Check.

Toto je nastaveno na 0 stupňů, když je Brain zapnutý a inerciální senzor se zkalibruje. Pokud chcete resetovat rotaci vašeho robota, vyberte zaškrtávací tlačítko na mozku. Tím se změní směr a rotace na 0 stupňů a všechna data na přístrojové desce senzoru inerciálního senzoru budou založena na tomto novém výchozím místě.

VEXcode IQ bloky	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, stupňů); }
Ve VEXcode IQ lze k otočení robota o určitý počet stupňů použít blok [Turn to rotation], turn_to_rotation Python příkaz a turnToRotation C++.

VEXcode IQ bloky	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Hnací ústrojí.setRotation(0, stupně); }
Podobně jako u možnosti kalibrace na řídicím panelu senzoru lze hodnotu rotace nastavit během běhu projektu pomocí bloku [Set drive rotation], set_rotationPython příkazu nebo setRotation C++.

Pitch, Roll a Yaw

Diagram BaseBotu se zakřivenou šipkou označující jeho výšku. Směr sklonu si lze představit jako robot hledící nahoru nebo dolů.

Pitch, roll a yaw jsou úhel orientace mozku podél zadané osy. Pitch představuje osu y a úhel naklánění robota dopředu a dozadu. Hodnoty sklonu se pohybují od -90 stupňů do 90 stupňů.

Diagram BaseBotu se zakřivenou šipkou označující jeho Roll. Směr rotace si lze představit jako robot převalující se na bok.

Roll představuje osu x a úhel naklánění robota doleva a doprava. Hodnoty pro náklon se pohybují od -180 stupňů do 180 stupňů.

Diagram BaseBotu se zakřivenou šipkou označující jeho Yaw. Směr vybočení si lze představit tak, že se robot dívá doleva a doprava.

Yaw představuje osu z a úhlovou rotaci robota. Hodnoty vybočení se pohybují od -180 stupňů do 180 stupňů.

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným ovládacím panelem inerciálního senzoru a se zvýrazněnými hodnotami Roll, Pitch a Yaw.

Naklonění, náklon a stáčení jsou zobrazeny na palubní desce snímače pod kurzem a rotací.

Snímek obrazovky miniatury projektu Pitch, Roll, Yaw.

Příklad projektu Pitch, Roll, Yaw ve VEXcode IQ lze použít k ukázce, jak detekovat úhel orientace mozku podél os y, x a z. Dotyková LED dioda bude mít různé barvy v závislosti na tom, jak se změní úhel orientace mozku, aby indikoval sklon, náklon a stáčení.

Informace o tom, jak otevřít ukázkový projekt ve VEXcode IQ, najdete v jednom z následujících článků.

Zrychlení na osách x, y a z

Zobrazí se obrazovka Brain s otevřeným ovládacím panelem inerciálního senzoru a se zvýrazněnými hodnotami zrychlení na osách x, ya z. Tyto hodnoty jsou na řídicím panelu označeny jako ax, ay a az.

Zrychlení sekce na přístrojové desce senzoru hlásí hodnotu zrychlení inerciálního senzoru podél zadané osy. Zrychlení podél os x, ya z je zobrazeno na přístrojové desce snímače vpravo pomocí zkratek „ax“, „ay“ a „az“. Každý z těchto údajů uvádí rozsah od -4,0 do 4,0 Gs.

Zatímco mozek spočívá na povrchu, uvidíte hodnotu zhruba -1,0 Gs. je to způsobeno gravitační silou působící na mozek v klidu.

Snímek obrazovky miniatury projektu Detecting Acceleration Example.

Ukázkový projekt Detecting Acceleration ve VEXcode IQ lze použít k ukázce, jak detekovat zrychlení mozku podél os x, y, a z. Dotyková LED bude zobrazovat různé barvy v závislosti na ose nakloněného mozku.

Informace o tom, jak otevřít ukázkový projekt ve VEXcode IQ, najdete v jednom z následujících článků.

Rychlost otáčení na osách x, yaz

Obrazovka mozku se zobrazí s otevřeným ovládacím panelem inerciálního senzoru a se zvýrazněnou rychlostí otáčení na osách x, ya z. Tyto hodnoty jsou na řídicím panelu označeny jako gx, gy a gz.

Rychlost gyroskopu sekce na přístrojové desce senzoru hlásí hodnotu rychlosti rotace inerciálního senzoru podél zadané osy. Rychlost otáčení podél os x, ya z je zobrazena na přístrojové desce snímače vpravo pomocí zkratek „gx“, „gy“ a „gz“. Každý z nich hlásí rozsah od -1000,0 do 1000,0 stupňů za sekundu.

VEXcode IQ bloky	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
Ve VEXcode IQ lze blok (Gyro rate), gyro_ratePython příkaz a gyroRate C++ použít k hlášení rychlosti rotace konkrétní osy, když běží projekt.